Erro em regime permanente em

sistema de controle com

realimentação unitária

Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introdução

Um dos objetivos de um sistema de controle é que a resposta na saı́da siga um deter-

minado sinal de referência, em regime permanente. A diferença entre o sinal de saı́da e o
sinal de referência, em regime permanente, é definido como erro em regime permanente
(estacionário).
No mundo real devido ao atrito e outras imperfeições e também devido às carac-
terı́sticas do próprio sistema, a resposta regime permanente raramente segue a referência
com exatidão. Assim, erro em regime em alguns sistemas reais é inevitável. No projeto de
um sistema de controle, um dos objetivos é manter o erro em regime em um valor mı́nimo,
ou abaixo de um valor tolerável, e ao mesmo tempo a resposta transitória deve satisfazer
um conjunto de especificações.

0.2 Definições

Dado um sistema em malha fechada, com realimentação unitária, representado pelo

diagrama de blocos da figura 1. O bloco G(s) representa a planta ou processo a ser
controlado.
1
 R(s) + E(s) Y(s)
- - G(s) -

–6

Figura 1: Função de transferência em malha fechada

O erro de malha fechada é dado por:

R(s)
E(s) = 1+G(s))

Para encontrar o erro em regime usamos o teorema do valor final:

e(t → ∞) = lim sE(s)
s→0
O erro em regime de um sistema realimentado depende das caracterı́sticas da função
de transferência em malha aberta e da entrada de referência. Existem três entradas que
são mais utilizadas para teste: entrada degrau, entrada rampa e entrada parábola.
KG(s)
Na figura 2 é mostrada a resposta do sistema em malha fechada F (s) = 1+KG(s)
, para
1
uma entrada degrau unitário, onde G(s) = (s+1)(s+10)
e K = 100, sendo indicado na figura
o erro em regime na saı́da.

Figura 2: Erro em regime

0.3 Tipo do sistema

Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com sua habilidade em
seguir sinais de entrada em degrau, em rampa, em parábola, etc. Os valores dos erros
2
estacionários devido a estas entradas são indicativos da qualidade do sistema.
O tipo do sistema corresponde ao número de integradores existentes na função de
transferência em malha aberta G(s).

• Tipo 0 - não há integrador

• Tipo 1 - há um integrador

• Tipo 2 - há dois integradores

0.4 Ganho Estático (ganho DC)

O ganho estático de uma função de transferência estável, sem pólos na origem, é

definido por:
G(0) = lim G(s)
s→0

0.5 Exercı́cios
a) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a função em
malha aberta G(s)=1/(s+1). Na entrada é aplicado um degrau unitário.
b) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a função em
malha aberta G(s)=10/(s+1). Na entrada é aplicado um degrau unitário.

0.6 Constantes de erro

Constante de erro de posição (Kp ) – é uma medida do erro em regime permanente

entre a entrada e a saı́da quando a entrada é um degrau unitário (R(s) = 1/s)
Kp = lim G(s)
s→0
Constante de erro de velocidade (Kv ) – é a medida do erro em regime estacionario
entre a entrada e a saı́da do sistema quando a entrada é uma função rampa unitária
(R(s) = 1/s2 ).
Kv = lim sG(s)
s→0
3
 Constante de erro de aceleração (Ka ) – é a medida do erro em regime permanente,
quando a entrada é uma função parábola unitária (R(s) = 1/s3 ).

Ka = lim s2 G(s)
s→0

0.7 Erro em regime

Erro de posição – é o erro para uma entrada Degrau:

1
e(∞) = 1+Kp

Erro de velocidade – é o erro para uma entrada Rampa:

1
e(∞) = Kv

Erro de aceleração – é o erro para uma entrada parábola:

1
e(∞) = Ka

O termo erro de velocidade é o erro estacionário a uma excitação rampa. O erro de

velocidade não é um erro na velocidade, mas um erro na posição do sistema devido a uma
entrada em rampa.

O erro de aceleração, isto é, o erro estacionário devido a uma solicitação em parábola,
é um erro em posição.

Figura 3: Erro em regime para entrada rampa

0.8 Resumo do erro em regime permanente

4
 Figura 4: Erro em regime para diversos tipos de entradas

0.9 Exercı́cios
Para um sistema em malha fechada com realimentação unitária, sendo G(s) a função
de transferência em malha aberta:
1) Considere G(s) = 10/(s + 10). Calcule o erro em regime para as entradas padrões
(degrau, rampa e parábola). Qual o tipo do sistema?
2) Considere G(s) = 10/(s(s+10)). Calcule o erro em regime para as entradas padrões
(degrau, rampa e parábola). Qual o tipo do sistema?
3) Considere G(s) = 10/(s2 (s + 10)). Calcule o erro em regime para as entradas
padrões (degrau, rampa e parábola). Qual o tipo do sistema?
4) Explique por que o uso de um integrador, gerando um sistema tipo 1, faz com que
o erro em regime para uma função degrau seja zero.
5) Calcule o ganho estático das funções: a) G(s) = 1/(s2 (s + 10)); b) G(s) = 100/((s +
30)(s + 10)).