Questionário 12 – Erro Estacionário

Prof. Alexandre Lima

Questões de Revisão (Nise) pag. 548

1) Cite duas fontes de erro em regime permanente.
Os erros em regime permanente que estudamos neste texto são erros originados da
configuração do sistema em si e do tipo de entrada aplicada. Assim, quanto maior o valor de
K, menor o valor de eregime permanente terá que ser para resultar em um valor similar de
cregime permanente. A conclusão a que podemos chegar é que com um ganho puro no
caminho à frente, sempre haverá um erro em regime permanente para uma entrada em
degrau. Este erro diminui à medida que o valor de K aumenta.
2) Um controle de posição, rastreando com uma diferença constante em velocidade,
resultaria em que erro de posição em regime permanente?
As parábolas, cujas segundas derivadas são constantes, representam entradas de
aceleração constante para sistemas de controle de posição e podem ser utilizadas para
representar alvos acelerando. As entradas em rampa representam entradas de velocidade
constante para um sistema de controle de posição por meio de sua amplitude linearmente
crescente. Essas formas de onda podem ser utilizadas para testar a capacidade de um
sistema de seguir uma entrada linearmente crescente ou, equivalentemente, de rastrear um
alvo com velocidade constante.
3) Cite os sinais de teste utilizados para avaliar o erro em regime permanente.
O erro em regime permanente é a diferença entre a entrada e a saída para uma entrada de
teste prescrita quando t → ∞, sendo eles degrau, rampa e parábola.
4) Quantas integrações no caminho à frente são necessárias para que haja erro nulo
em regime permanente para cada uma das entradas de teste listadas na Questão 3?
(anterior)
Em resumo, para uma entrada em degrau aplicada a um sistema com realimentação
unitária, o erro em regime permanente será nulo se existir pelo menos uma integração pura
no caminho à frente. Se não houver integrações, então haverá um erro finito diferente de
zero.
5) O aumento do ganho do sistema tem qual efeito sobre o erro em regime
permanente?
Uma vez que o erro em regime permanente é, em sua maior parte, inversamente
proporcional à constante de erro estático, quanto maior a constante de erro estático, menor
o erro em regime permanente. Aumentando-se o ganho do sistema aumenta-se a constante
de erro estático. Assim, em geral, aumentando-se o ganho do sistema diminui-se o erro em
regime permanente desde que o sistema permaneça estável.
6) Para uma entrada em degrau, o erro em regime permanente é aproximadamente o
inverso da constante de erro estático se qual condição for verdadeira?
Essas grandezas, dependendo da forma de G(s), podem assumir um valor nulo, uma
constante finita ou infinito. Uma vez que a constante de erro estático aparece no
denominador do erro em regime permanente, o valor do erro em regime permanente diminui
à medida que a constante de erro estático aumenta.
7) Qual é a relação exata entre as constantes de erro estático e os erros em regime
permanente para entradas em rampa e em parábola?
Essas grandezas, dependendo da forma de G(s), podem assumir um valor nulo, uma
constante finita ou infinito. Uma vez que a constante de erro estático aparece no
denominador do erro em regime permanente, o valor do erro em regime permanente diminui
à medida que a constante de erro estático aumenta.
8) Quais informações estão contidas na especificação Kp = 10.000?
O sistema é estável. O sistema é do Tipo 0, uma vez que apenas um sistema do Tipo 0
possui um Kp finito. Os sistemas do Tipo 1 e Tipo 2 têm Kp=∞. O sinal de teste de entrada é
um degrau, uma vez que o Kp foi especificado.
9) Defina tipo do sistema.
Definimos o tipo do sistema como sendo o valor de n no denominador ou,
equivalentemente, o número de integrações puras no caminho à frente. Portanto, um
sistema com n = 0 é um sistema do Tipo 0. Se n = 1 ou n = 2, o sistema correspondente é
um sistema do Tipo 1 ou do Tipo 2, respectivamente.
10) A função de transferência à frente de um sistema de controle possui três polos em
–1, –2 e –3. Qual é o tipo do sistema?
O sistema é do tipo 0, pois nenhum polo se encontra na origem, sendo D(s) =
(s+1)(s+2)(s+3).
11) Que efeito a realimentação tem sobre as perturbações?
Os sistemas de controle com realimentação são utilizados para compensar perturbações ou
entradas indesejadas que atuam sobre um sistema. A vantagem da utilização da
realimentação é que, independentemente dessas perturbações, o sistema pode ser
projetado para seguir a entrada com erro pequeno ou nulo.
12) ) Para uma entrada de perturbação em degrau na entrada de uma planta, descreva
o efeito do ganho do controlador e do ganho da planta sobre a minimização do efeito
da perturbação.
Esta equação mostra que o erro em regime permanente produzido por uma perturbação em
degrau pode ser reduzido aumentando-se o ganho estático de G1(s) ou diminuindo-se o
ganho estático de G2(s). Reorganizado de modo que a perturbação, D(s), é representada
como a entrada, e o erro, E(s), como a saída, com R(s) igual a zero. Caso desejemos
minimizar o valor em regime permanente de E(s), mostrado como a saída na Figura 7.12,
devemos aumentar o ganho estático de G1(s), de modo que um valor menor de E(s) seja
realimentado para igualar o valor em regime permanente de D(s), ou diminuir o ganho
estático de G2(s), o que resulta em um valor menor de e(∞), como predito pela fórmula da
realimentação.
13) O sinal de atuação do caminho à frente é o erro do sistema se o sistema possuir
realimentação não unitária?
Quando uma realimentação não unitária está presente, o sinal de atuação da planta não é o
erro real ou a diferença entre a entrada e a saída.
14) Como os sistemas com realimentação não unitária são analisados e projetados para
os erros em regime permanente?
Quando uma realimentação não unitária está presente, o sinal de atuação da planta não é o
erro real ou a diferença entre a entrada e a saída. Com realimentação não unitária podemos
optar por (1) determinar o erro em regime permanente para sistemas onde as unidades da
entrada e da saída são iguais ou (2) determinar o sinal de atuação em regime permanente.
15) Defina, em palavras, a sensibilidade e descreva o objetivo da engenharia de
sistemas de controle com realimentação no que se aplica à sensibilidade.
O grau segundo o qual variações nos parâmetros do sistema afetam as funções de
transferência de um sistema e consequentemente o desempenho é chamado de
sensibilidade. Um sistema com sensibilidade zero (isto é, variações nos parâmetros do
sistema não tem efeito sobre a função de transferência) é o ideal. Quanto maior a
sensibilidade, menos desejável é o efeito da variação de um parâmetro. À medida que
prosseguirmos, veremos que outra vantagem da realimentação é que, em geral, ela confere
sensibilidade reduzida a variações de parâmetros.
16) Cite dois métodos para calcular o erro em regime permanente para sistemas
representados no espaço de estados.

Questões de Investigando em Laboratório Virtual (Nise) pag. 575

1) Que tipos de sistema fornecerão erro em regime permanente nulo para entradas em
degrau? Se Kp= ∞ o erro é nulo, do Tipo 1.
2) Que tipos de sistema fornecerão erro em regime permanente nulo para entradas em
rampa? Se Kv=∞ o erro é nulo, do Tipo 2.
3) Que tipos de sistema fornecerão erro em regime permanente infinito para entradas
em rampa? Se Kv=0 o erro é infinito, do Tipo 0.
4) Que tipos de sistema fornecerão erro em regime permanente nulo para entradas em
parábola? Se Ka=∞ o erro é nulo, do Tipo 2.
5) Que tipos de sistema fornecerão erro em regime permanente infinito para entradas
em parábola? Se Ka=0 o erro será infinito, sendo dos tipos 0 e 1.