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Conteudo
•Classificação de sistemas de controle
•Erro do estado estacionário
•Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS CONTROLE
Podemos classificar um sistema de controle acordo com a sua habilidade para seguir
entradas em degrau, rampa, parábola, etc...
EXEMPLOS
5
segunda ordem tipo zero GH ( s )
S 2 3S 4
5
segunda ordem tipo um GH ( s)
S ( S 4)
5
segunda ordem tipo dois GH ( s )
S2
5
terceira ordem tipo um GH ( s )
S ( S 2 3S 4)
5
quarta ordem tipo dois GH ( s)
S 2 ( S 2 3S 4)
Desempenho em Regime Permanente
Este comportamento tem muita relação com uma classificação para os sistemas de controle
que até agora vocês não conhecem
Ess
EXEMPLO
Dá-se uma ordem para que um motor troque sua velocidade de X rpm Y rpm
começa a mudança e ao estabilizar-se de novo a velocidade é Y 2.5 rpm Qual é Ess?
Erro em Estado Estacionário
OBSERVAÇÃO IMPORTANTE
A entrada de referencia está na expressão do erro, por isso que o
erro dependerá de cada tipo de sinal
Erro em Estado Estacionário
Relação do erro do estado estacionário com as entradas típicas (degrau, rampa e parábola)
Entrada Degrau
Entrada Parábola
Vejamos como é que o erro ante cada entrada segundo o tipo do sistema
Tipo zero N 0
Entrada Degrau
Entrada Rampa
Entrada Parábola
Um sistema tipo zero segue a uma entrada degrau com um erro e nunca seguirá a uma rampa ou
uma parábola
Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
Tipo um N 1
Entrada Degrau
Entrada Rampa
Entrada Parábola
Um sistema tipo um segue com total exatidão a entrada degrau, pode seguir uma
entrada rampa com um erro e nunca seguirá uma parábola
Tipo dois N 2
Entrada Degrau
Entrada Rampa
Entrada Parábola
Um sistema tipo dois pode seguir com exatidão uma entrada degrau e uma
entrada rampa mas a uma parábola a segue com um erro
Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
Resumo