Resposta Transitória de Sistemas

de Controle de Primeira e
Segunda Ordem

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Sinais de Teste

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Resposta de Sistemas de 1ª
Ordem

• Sistema

– Entrada do tipo degra

degrau
unitário R(s)=1/s
– T é denominada
constante de tempo
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Resposta de Sistemas de 1ª
Ordem

• Sistema

– Entrada do tipo rampa

unitária R(s)=1/s2
– T é denominada
constante de tempo
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Resposta de Sistemas de 1ª
Ordem

• A resposta do sistema pode ser determinada para

qualquer tipo de sinal de entrada sabendo que:
– C(s)=F.T.*R(s)
C(s) F.T. R(s) e
– c(t)= L-1[C(s)]

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Resposta de Sistemas de 2ª
Ordem

• Função de transferência típica

– Onde ζ é o fator de amortecimento e ωn é a frequência
natural não-amortecida

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Resposta de Sistemas de 2ª
Ordem

• Sinal de entrada do tipo

degrau unitário
R(s)=1/s
( )
– Quando 0< ζ<1
• Subamortecido
– Quando ζ=1
• Criticamente Amortecido
– Quando ζ>1
• Superamortecido

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Figuras de Mérito: resposta
subamortecida

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Ultrapassagem Máxima e Tempo
de Pico

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Localização das Raízes no Plano
s e a Resposta Transitória

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Exemplo: Sistema de Leitura de
Acionador de Disco Rígido

• Determine o valor de Ka a fim de obter resposta

transitória que satisfaça as especificações

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Exemplo: Sistema de Leitura de
Acionador de Disco Rígido

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Exercício: Manipulador Laser

• Utilizando o Lugar das Raízes

Raízes, determine o valor
do ganho K tal que a resposta do sistema a um
degrau unitário aplicado a entrada apresente:
(a) UP%=10%, (b) UP%=20%, (c) Comportamento
criticamente amortecida; e (d) criticamente estável.

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