Aula Teórica 8

O lugar geométrico das raízes

•Conceitos importantes
•Regra para obtê-lo
 Introdução

Com as aulas dadas anteriormente, ficou-se a saber que o tipo de resposta

transitória de um dado sistema depende dos pólos de laço fechado que são
as raízes da equação característica

Estas raízes podem ser calculados.

Em um sistema de segunda ordem

Se forem reais e iguais a resposta é criticamente amortecida,

Se forem reais e desiguais a resposta é sobre amortecida,
Se forem complexas conjugadas a resposta é sub amortecida.

Em um sistema de ordem superior

O tipo de resposta dependerá das raízes que estão dominando

EXEMPLO

O que acontece aqui?

As raízes dependem do valor de K

 Interpretação destas condições

Um ponto do plano S pertence ao LGR

se para o valor de ganho em particular
que estejamos analisando o modulo
do GH é 1 e sua fase ±180
No exemplo
K
GH ( s ) 
S ( S  4)

C ( s) K
 2
R( s) S  4S  K
Interpretação

A1 A2
2
1

O ponto (-2+2j) forma parte do lugar se para o valor de K=8

E
No exemplo anterior se construirmos o LGR das raízes escrevendo no plano
S cada ponto da tabela teremos
1-3
4-7
8-10
Cont....
Cont....
 Cont....

O resto dos passos não é necessário fazê-los para leste exemplo porque já o
lugar está totalmente definido
K 0 K 0
K 
O LGR de algumas funcoes conhecidas
Concluindo

Com as regras vistas hoje pode desenhar-se de forma aproximada o LGR

Utilizando MATLAB com um par de instruções que veremos em atividades

próximas se pode obter de maneira exata

Para que um ponto do plano complexo pertença ao lugar , tem que satisfazer
a condição de magnitude e fase

Bibliografia Notas do professor

Sistemas de Controle Automático. Benjamin C. Kuo
Engenharia do controle moderna K. Ogata