ANÁLISE DE SISTEMAS DE

CONTROLE:
MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Funções de transferência
bm s m  bm1s m1 ...b1s  b0
G ( s) 
an1s n  an1s n1 ... a1s  a0

G s  
s  z1 s  z 2 ... s  z m 
s  p1 s  p 2 ... s  p n 
Parâmetros: Ganho, pólos e zeros
G(s=0) é o ganho
-zi são zeros
Essa área não pode ser utilizada. 
-pi são pólos É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
n é a ordem do sistema
 Desempenho de sistemas
Parâmetros:

Tempo de acomodação(ts): t s  5 
- duração da resposta transitória
- relacionado com a constante de tempo
- constante de tempo:  =1/|polo|

Valor de regime permanente (valor final)

- relacionado com o ganho:

Tipos de resposta
Essa área não pode ser utilizada. 
- relacionado com o fator de É dedicada para a interpretação 
amortecimento em LIBRAS.
- frequências e overshoot
- monótonas ou oscilatórias
 Sistemas de 1ª. ordem

C ( s) k K - ganho do sistema
  - constante de tempo
U ( s )  .s  1 s = -1/ (polo)

Resposta ao degrau (Au(t))

t
c(t )  A.k .(1  e 
)
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Desempenho: sistemas de 1ª ordem

Resposta ao degrau (Au(t))

Valor de regime
c(t  5 )  A.k
Tempo de acomodação
t s  5

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Sistemas de 2ª. ordem

C ( s) k .n2
 2 k é o ganho do sistema
R( s) s  2. .n . s  n2
 é o fator de amortecimento
n é a frequência natural
Polos:

s1   . n   n .  2  1
s2   . n   n .  2  1
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Desempenho: sistemas de 2ª ordem

Sistemas sobreamortecidos ( >1)

Resposta ao degrau (Au(t))

polo  ( . n   n .  2  1)

  1 /( .n  n .  2  1)

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
t s  5 c(t  5 )  A.k
Desempenho: sistemas de 2ª ordem

Sistemas criticamente amortecidos ( =1)

Resposta ao degrau (Au(t))

polo   n

  1 / n

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 

t s  5 c(t  5 )  A.k em LIBRAS.

Desempenho: sistemas de 2ª ordem
Sistemas subamortecidos (0 <  <1)
Resposta ao degrau (Au(t))
polos    j. d .
   . n

d  n . 1   2
T=1/f
ωd=2.π.f
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Desempenho: sistemas de 2ª ordem
Sistemas subamortecidos (0 <  <1)

  1/ 
5 5
ts  
 n 
c(t  5 )  A.k

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
  em LIBRAS.
t mo  1 2
d Mo  1  .e
 Diagramas de pólos e zeros
Plano s: Localização de pólos e zeros

Eixo (Re): parte real

do pólo ou zero
Eixo (Im): parte imaginária
do pólo ou zero

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
X – posição do pólo
O – posição do zero
 Gráfico do Lugar das Raízes
Localização de pólos e zeros de um sistema

C (s) K .G ( s )

R ( s ) 1  K .G ( s ).H ( s )

E.C  1  K .G ( s ).H ( s )  0 E.C. – equação característica

A variação do parâmetro K irá provocar

alteração nos valores dos pólos; Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
Os valores dos zeros não são em LIBRAS.
alterados pela variação de K
 Gráfico do Lugar das Raízes
Localização de pólos e zeros de um sistema

C (s) K .G ( s )

R ( s ) 1  K .G ( s ).H ( s )

Lugar geométrico das raízes:

contém todos os possíveis valores
dos pólos correspondentes a cada Essa área não pode ser utilizada. 
valor de K (0<K<inf) É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Gráfico do Lugar das Raízes
C (s) K

R( s) s  1  K

pólo : s   1  K 

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Gráfico do Lugar das Raízes

C (s) K
 2
R( s) s  s  K

1  1  4K
pólos : s 
2

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Gráfico do Lugar das Raízes

2 ramos

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
1  1  4K
pólos : s 
2
 Aplicações do Lugar das Raízes
Projetos de sistemas de controle

Planta e transmissor: modelos estáticos

Controlador:
- modelos com parâmetros ajustáveis
(ganhos ou constantes de tempo)
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
Ajuste de parâmetros: em LIBRAS.
- mudança no valor dos pólos
- alterações na resposta do sistema
GLR: sistemas de 1ª. ordem

C ( s) K

R(s) s  1 K

poloMF : s   (1 K )

 1 
EC : 1  K .    0
 s 1

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 GLR: sistemas de 1ª. ordem
numec (s)
EC : 1  K .
denec (s)

 1 
EC : 1  K .    0
 s 1

poloMF : s   (1 K )
1
MF 
1 K

Conclusões:
quanto maior K, maior valor do |pólo|,
menor será a constante de tempo,
e portanto mais rápidas as respostas
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
GLR: sistemas de 2ª. ordem

C ( s) K
 2
R(s) s  s  K

1  1  4K
polos MF : s 
2
 1 
EC : 1  K.    0
 s.(s  1) 

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 GLR: sistemas de 2ª. ordem
K<Kcrit ( >1)
Inicio do LR Polos reais e distintos
s=-1 s=0 Sistema sobreamortecido

K=Kcrit ( =1)
Polos reais e iguais
Sistema criticamente
amortecido
K=Kcr
it

K>Kcrit (0<  <1) Essa área não pode ser utilizada. 

É dedicada para a interpretação 
Polos complexos conjugados em LIBRAS.
Sistema subamortecido
 Análise do GLR de 2ª. ordem
Análise: pólos reais (0<K<=0.25)

Com o aumento de K:
ωd

O módulo do pólo da
σ direita aumenta (0 a 0.5)
O pólo da direita irá definir
o tempo de acomodação

A constante de tempo diminui (=1/|polo|)

Essa área não pode ser utilizada. 
O tempo de acomodação é reduzido (5)É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.

As respostas serão mais rápidas

 Análise do GLR de 2ª. ordem
Análise: pólos complexos conjugados (K>0.25)

ωd
Com o aumento de K:

A parte real dos pólos (σ)

mantém-se constante (-0.5)
5 5
σ ts  
 n 

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
O tempo de acomodação (ts)
mantém-se constante
 Análise do GLR de 2ª. ordem
Análise: polos complexos conjugados (K>0.25)
ωd
Com o aumento de K:
A parte imaginária dos
pólos (ωd) aumenta

σ t mo 
d

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
O instante de máximo overshoot tmo
diminui: o pico acontece mais cedo
 Análise do GLR de 2ª. ordem
Análise: polos complexos conjugados (K>0.25)

ωd Com o aumento de K:
O fator de amortecimento
diminui
 
    
  Mo  1  .e

 1
2 

n

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
O valor do máximo overshoot (Mo)
será cada vez maior