TRANSFORMADA Z

A transformada Z (TZ) tem o mesmo papel, para a análise de sinais e sistemas

discretos LTI, que a transformada de Laplace na análise de sinais e sistemas
nos sistemas contínuos do mesmo tipo. Assim como no domínio da
transformada de Laplace (TL), a convolução entre dois sinais o domínio do
tempo corresponde ao produto de suas transformadas no domínio TL, a soma
de convolução no domínio discreto corresponde ao produto de suas
transformadas Z no domínio TZ. Esse procedimento simplifica muito a análise
de sistemas discretos, alem disso a transformada Z permite a carcterização dos
sinais e sistemas LTI em termos dos polos e zeros de suas respectivas
funções de transferências discretas no domínio do plano Z.

DEFINIÇÃO:

A transformada Z de um sinal x(n) é definida como a série de potências:

Onde z é uma variável complexa e pode ser indicada como .

REGIÃO DE CONVERGÊNCIA:

Como a transformada Z é a soma de uma série geométrica, ou seja a soma

das potências negativas de z, ela deve ser utilizada com parcimônia, já que
pode apresentar não convergência em seu uso, o que caracterizaria
instabilidade do processo representado, assim é fundamental estabelecer as
condições para que a série opere em uma região de convergência (ROC
Region Of Convergence), ou matematicamente:

É fundamental a especificação da ROC para que não hajam ambiguidades no

uso da transformada Z, para dar um exemplo do que se trata, suponha que se
deseje obter a transformada z de e de ,
as respectivas transformadas são:

1
Pela definição da série geométrica, a mesma converge apenas para a condição
na qual , ou seja a ROC exige que ou que , que
no plano complexo, define uma região no exterior de um círculo de raio , no
plano Z complexo.

No caso do segundo sinal temos,

Fazendo obtemos:

A ROC para esse caso ocorre na condição ou que o que

ocorre no interior do círculo de raio no plano Z complexo.

Conclusões gerais:

 A transformada Z de uma sequência discreta, juntamente com sua ROC

define de forma inequívoca a referida sequência, ou seja não é possível
determinar uma transformada Z sem conhecer sua respectiva ROC.
 Todas transformadas Z que tem sua forma como uma função racional
em z, podem ser decomposta em termos da forma:

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z:

a) Linearidade
Se e então:

Onde a ROC resultante é uma intersecção da ROC1 e da ROC2.

b) Deslocamento temporal
Se então:

A ROC é mantida.
c) Escalonamento no domínio Z.
Se , ROC: , então:

d) Inversão temporal:
Se então:
2
 e) Diferenciação em Z:
Se então:

Mesma ROC
f) Convolução de duas sequências:
Se e então:

g) Correlação de duas sequências:

Se e então:

h) Multiplicação de das sequências:

Se e então:

Onde C é um caminho fechado que contem a origem e se encontra na

ROC comum a e .

i) Relação de Parseval:
Se são sequências complexas, então:

Será vista oportunamente.

j) Teorema do valor inicial:

Se x(n) é causal, ou seja, para , então:

TRANSFORMADA Z UNILATERAL:

Se o sinal é causal ,ou seja é nulo para índices temporais negativos, etão:

3
No caso geral, quando se obtém uma transformada Z cujos índices vão de 0 a
diz-se que a mesma é uma transformada Z unilateral . O limite
inferior é a única diferença, já que é sempre nulo indenpendente do sinal ser ou
não causal ( ). Algumas propriedades importantes
associadas a esta transsformada são:

a) Não contem informações sobre para .

b) É única apenas para sinais causais.
c) A transformada Z unilateral satisfaz , sendo
a função degrau unitário.
d) Como é causal, a ROC de e portanto a ROC de
é sempre exterior a um círculo de raio .

Outras propriedades:

 Retardo temporal
Se , então:

 Avanço temporal
Se , então:

 Teorema do valor final

Se , então:

CAUSALIDADE E ESTABILIDADE

Um sistema é estável quando, diante de entradas limitadas (finitas) se obtem

saídas limitas (finitas), que classificamos como um sistema BIBO (Bounded
Input Bounded Output). Utilizando a transformada Z, um sistema é estável no
sentido BIBO quando a transformada Z de sua resposta impulsional apresenta
todos os polos dentro de uma circunferência unitária no palno complexo Z. Esta
característica torna a transformada Z uma ferramenta muito útil na análise de
sistemas discretos.

Para estudar a causalidade de um sistema, a transformada Z também pode ser

utilizada. Assim um sistema é causal se e somente se a ROC de sua
transformada Z para a entrada impulsional, situa-se no exterior do círculo.

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CÁLCULO DA TRANSFORMADA Z INVERSA:

A finalidade da transformada Z no processamento digital é a análise de

sistemas lineares do tipo LTI no tempo discreto. A forma de procedimento na
grade maioria dos casos, é passar do domínio temporal para a transformada Z
para a realização de uma operação específica e posteriormente voltar
novamente ao domínio do tempo discreto (ou temporal). Essa operação é
realizada pela determinação da transformada Z inversa (TZI). Existem métodos
mais ou menos formais para a realização desse procedimento, o qual pode ser
definido matematicamente por:

Onde C é qualquer contorno que envolva a origem e se encontra na ROC de

X(z). A integral é realizada em uma circunferência em sentido anti-horário.

Existem três formas básicas para o cálculo da transformada Z inversa:

1) Cálculo direto utilizando a integral de contorno

Sempre que os polos forem simples. Se não tiverem polos

dentro do contorno C para um ou mais valores de n, então para
esses valores.

2) Expansão em uma série de termos em z e z-1.

A idéia é expandir em uma série de potências da forma:

Que converge na dada ROC . Como a transformada Z é única

. Quando for racional, a expansão é feita dividindo o
numerador pelo denominador

3) Expansão em frações parciais:

A idéia é apresentar como uma combinação linear:

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 Onde são expressões com transformadas Z inversas de
disponíveis em tabelas de pares de transformadas
disponíveis na literatura.
Se a decomposição for possível utilizado a propriedade de linearidade
obtemos:

Esse método é bastante útil se a transformada Z for expressada em uma

forma racional do tipo:

Como as sequências com as quais trabalhamos são quase sempre as

mesmas, os dois últimos métodos são os preferidos por sua facilidade
de operação.

Método de Inspeção:

O método de inspeção consiste no reconhecimento de determinados

padrões utilizando as tabelas de transformadas, como a mostrada
abaixo que é a bastante limitada, mas bastante útil para aplicações
úteis.
Sinal temporal Transformada Z ROC
1 Todo o plano Z

Pequena tabela de transformadas Z.

DECOMPOSIÇÃO EM FRAÇÕES SIMPLES:

Em muitas ocasiões a transformada Z inversa não pode ser encontrada

diretamente através da tabela, uma vez que os padrões da tabela não casam
com a funcional racional encontrada, mas devido a propriedade de linearidade
da transformada, é possível expandir a transformada original de modo a

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expressa-la em conformidade com os padrões definidos nas tabelas de
transformadas.

É possível verificar a seguinte relação entre a transformada Z e os sinais

temporais na ROC.

Pode se verificar existem duas transformada Z para dois tipos diferentes de

sequências temporais, porém as ROCs são diferentes segundo o tipo de sinal
considerado (causal e não causal). Assim, uma transformada Z da forma:

A expressão que define a transformada Z é:

Se compararmos esse somatório com o resultado da divisão obtem-se:

, , , , , ,

ANALISE DE SISTEMAS LTI UTILIZANDO A TRANSFORMADA Z:

A transformada Z é uma importante ferramenta na análise e representação de

sistemas LTI discretos. Isso ocorre principalmente devido a sua capacidade de
realizar convolução de maneira simples, apenas uma multiplicação dos sinais
em sistemas em convolução. Assim é possível a determinação da saída de um
sistema sem a necessidade de realizar diretamente uma operação de
convolução, mas apenas uma multiplicação no domínio da TZ.

SISTEMAS LTI CARACTERIZADOS POR EQUAÇÕES A DIFERENÇAS

LINEARES COM COEFICIENTES CONSTANTES:

Uma das principais características da transformada Z é sua substituição prática

da transformada Z nas operações de convolução, que transformam-se em
simples multipicações.

OS SISTEMAS LTI CARACTERIZADOS POR EQUAÇÔES A DIFERENÇAS

COM COEFICIENTES CONSTANTES

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Os sistemas LTI caracterizados por equações a diferenças com coeficientes
constantes, de forma generalizada, podem ser descritos pela expressão:

Aplicando-se a propriedade de deslocamento no tempo obtemos:

O que define a função de transferência:

Note-se que a função de transferência não traz informação alguma sobre a

ROC. A partir dessa definição estabelece-se os seguintes modelos:

 Sistema FIR (media móvel): Se para temos:

 O sistema tem M zeros determinados por O sistema tem M

zeros determinados por e um pólo de
ordem M na origem ( ). Esse sistema também é
conhecido como sistema “tudo zero”.
 Esse sistema tem uma resposta de duração finita
(FIR=Finite Impulse Response) o que significa que
para .
 Sistema IIR (autoregressivo): Se para , obtemos:

 Esse sistema tem N polos determinados por

e um zero de ordem N na origem ( ). Isso torna esse
sistema conhecido como “sistema tudo polos”.
 O sistema tem uma resposta impulsional de duração
infinita (IIR, Infinite Impulse response), o que significa que
para .
 Sistema ARMA. Quando se tem a expressão conjunta

Tem-se um sistema ARMA (Autoregressive Moving Average) que

possui zeros e polos em um sistema do tipo IIR.

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A RESPOSTA EM FREQUENCIA UTILIZANDO A TRANSFORMADA Z

A resposta em frequência de um sistema pode ser determinada

utilizando a transformada Z substituindo pela variável complexa . Assim
uma determinada transformada Z substituindo a variável complexa por é
definida por:

Onde e são os zeros e polos da transformada Z da resposta ao impulso

, a resposta em frequência do sistema é dada por:

Se houver interesse apenas no módulo da resposta em frequência esta

expressão deve ser substituída pela seguinte expressão:

Os termos que aparecem nos diferentes produtos são a distância que existe
entre os zeros/polos e o número complexo do módulo “1” e da fase
(pontos que definem a circunferência de raio unitário). Esta igualdade permite a
determinação da resposta em frequência de forma intuitiva a partir de seus
polos e zeros.

Um exemplo disso é a eliminação de uma série de frequências . A

transformada Z desse sistema terá seus zeros em , onde é a

frequência de amostragem. Se for desejável determinar a resposta em fase,
com a equação que define utiliza-se:

OBTENÇÃO DE SISTEMAS DISCRETOS A PARTIR DE SISTEMAS

CONTÍNUOS

Existem numerosos métodos de projeto de controle de sistemas contínuos que

estabelecem a base para os projetos de sistema discretos no tempo.
Denomina-se a transformação de sistemas contínuos em sistema discretos de

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“transformações bilineares invariantes ao impulso” e são bastante utilizadas
nos projetos de filtros digitais, como será visto posteriormente.

O esquema de transformação é o seguinte:

O esquema parte da transformada de Laplace de um determinado sistema

contínuo, a partir do qual é obtida a resposta ao impulso do sistema. A maioria
dos sistema contínuos possui sua função de transferência na forma de um
função racional em . que podem ser sintetizadas pela seguinte expressão:

Cada um desses termos tem uma transformada de Laplace inversa igual a

, assim a resposta ao impulso do sistema contínuo é:

que amostrada com período fornece:

Calculando a transformada Z deste sinal temporal discreto utilizando a

conceituação ou uma tabela de transformadas, obtemos:

Ou por caminho direto entre as transformadas:

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OBTENÇÃO DE ESTRUTURAS DIGITAIS

Os sistemas digitais podem ser configurados basicamente em sistemas em

cascata ou sistema em paralelo, o que pode ser feito através da transforma Z
sem maiores problemas.

A relação que vincula a entrada a saída de um sistema no domínio da

transformada Z é:

Sendo que pode estar disposta de diferentes formas, as quais podem ser:

Que no primeiro caso seria algo do tipo:

Que conduz a transformada Z inversa:

Onde é a transformada inversa de . Esta expressão indica

que a saída do sistema é uma soma das saídas de uma série de sistemas uma
vez que existe uma estrutura em paralelo. No segundo caso, a estrutura está
conectada em cascata onde certamente deverá se levar em conta os atrasos e
possíveis situações de saturação e não-linearidades disso decorrentes.

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 EXERCÍCIOS SOBRE TRANSFORMADAS Z

ETZ1) Determine a transformada inversa de , aplicando:

a) Diferenciação no domínio Z.
b) Desenvolvimento em série de potências
c) Divisão direta

ETZ2) Determine a transformada inversa de utilizando a

propiedade de diferenciação direta.

ETZ3) Um sistema é excitado por uma entrada degrau discreta , a saída é

dada por , determinar:

a) A resposta ao impulso do sistema.

b) As condições imposta a para que o sistema seja estável.
c) Discuta a causalidade do sistema.

ETZ4) Projetar um sistema digital causal, que excitado pela entrada

elimine as duas primeiras componentes e deixe
a terceira inalterada salvo por uma determinada defasagem e a partir desse
projeto, determinar:

a) A resposta ao impulso do sistema.

b) A saída do sistema quando .

ETZ5) Determinar a transformada Z inversa de utilizando:

a) Série de potências
b) Diferenciação no domínio Z.

ETZ6) A série ou sequência de Fibonacci é bastante utilizada em economia e

vem definida da seguinte forma: Dados dois termos iniciais quaisquer, o termo
n’ésimo é definido como a soma de seus dois termos anteriores (n-1) e (n-2).
Utilize a transformada Z para determinar a expressão geral (sem recorrências)
de um termo dessa série considerando os dois primeiros termos iguais a
unidade.

ETZ7) Determinar a resposta ao impulso do sistema causal definido or:

ETZ8) Implementar utilizando o menor número possível, o sistema digital

equivalente a sistema contínuo definido pela seguinte transformada de Laplace:

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Com uma frequência de amostragem

ETZ9) Determine a transformada Z da sequência temporal com

.

ETZ10) Dados os diagramas de blocos mostrados na figura abaixo, com as

sequências:

ETZ11) Implemente um sistema digital causal, utilizando o menor número de

retardos cuja resposta impulsional seja correspondente ao seguinte oscilador:

ETZ12) Dado o sistema de equações a diferenças acopladas

Determinar:

a) A relação existente, em termos de equações a diferenças, entre y(n) e

x(n).
b) A resposta ao impulso do sistema que define a relação entre as
entradas.

ETZ13) Um sistema bastante empregado em processamento digital de sinais é

conhecido como prémediador móvel e é definido pela seguinte equações a
diferenças:

Que realiza uma pré mediação dos últimos N pontos de uma sequência.
13
 a) Determinar um sistema recursivo equivalente desse prémediador.
b) Comente, em virtude da posição dos polos e zeros do sistema, a
resposta em frequência (magnitude) desse sistema.

ETZ14) Determine a correlação cruzada dos sinais e

utilizando a transformada Z e sabendo que se cumpre a relação

ETZ15) Dada a transformada Z da resposta ao impulso de um sistema causal

Determine a resposta ao impulso.

ETZ16) Dado uma sistema definido por que tem polos e

e com um par de zeros na origem , determinar a saída do sistema
em estado estacionário quando a entrada é:

Utilizando a transformada Z e a resposta em frequência do sistema.

ETZ17) Determine a saída de um sistema cuja resposta ao impulso unitário é

quando a entrada é:

ETZ18) Um sistema causal é definido pelas seguintes equações a diferenças:

a) Determinar a equação a diferenças entre .

b) Discuta a estabilidade do sistema.
c) Determine a saída de regime quando a entrada é:

EZT19) Dois sistemas possuem funções de transferências discretas e

tal que para toda entrada nas topologias apresentadas abaixo,
ocorre a saída . Determinar:

a) As respostas impulsionais e .
b) A estabilidade dos sistemas.

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ETZ20) Implemente um sistema digital, utilizando o menor número de tempos
de retardos tal que o ganho máximo seja 10 na frequência e deixe o
resto das frequências inalteradas. ( .

ETZ21) Determine um sinal discreto que dá lugar para a seguinte transformada

Z.

ETZ22) Um sistema causal tem transformada Z tal que, sua resposta ao

impulso apresenta os polos e zeros mostrados na figura abaixo. Determinar a
resposta desse sistema assim com esboce sua resposta em frequência.

ETZ23) Dado o sistema definido por:

Determinar sua resposta ao impulso.Qual será a saída do sistema se sua

entrada for ?

ETZ24) Dado o sistema definido pela função de transferência

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Determinar:

a) Os polos e zeros do sistema.

b) Esboce o módulo da resposta em frequência do sistema para a entrada

Com determinar a saída de estado estacionário do sistema para a

entrada especificada.
c) Determinar o valor mínimo de D se esse sistema for utilizado para
eliminar a interferência de ruído de rede (60Hz) em um sistema de
eletrocardiografia. ( ).

ETZ25) Projetar um sistema para eletrocardiografia de forma que elimine a

componente contínua e a componente de 60Hz, alternando o menos possível o
restante das componentes de frequência do ECG. Implemente o sistema
utilizando o menor número de retardos e frequência de amostragem de 300 Hz.

ETZ26) Um sistema causal LTI tem saída dada por e entrada

dada por

Determinar sua função de transferência, o diagrama de polos e zeros e indique

qual o tipo de filtro o sistema realiza.

ETZ27) Um sistema estável de segunda ordem tem uma resposta ao impulso

dada por . Se a entrada do sistema é uma
sequência exponencial complexa do tipo , determinar a função
de transferência do sistema e a saída para a entrada especificada. Obtenha a
saída em regime estacionário para o caso particular dado por ,

, , e

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