PROPOSTA DE TRABALHO

FINAL DA DISCIPLINA DE
CONTROLE DIGITAL
CEX0322 - CONTROLE DIGITAL (2019 .1 - T02)
PROFESSORA: TANIA LUNA LAURA
ALUNOS: ALEANDRO DOS SANTOS
LUIS CARVALHO
 Controle de um
pêndulo invertido
MODELO CLÁSSICO DA PLANTA
MODELO CLÁSSICO DA PLANTA
• Vamos considerar aqui somente um problema bidimensional, em que o
movimento do pêndulo fica restrito apenas a um plano.
• A força de controle u aplicada ao carro (trilho).
• Considere que o centro de gravidade da haste do pêndulo esteja situado no
centro geométrico dele.
MODELO CLÁSSICO DA PLANTA
• Definindo o ângulo da haste a partir da linha vertical como i, e
estabelecendo também as coordenadas (x, y) do centro de gravidade da
haste como (xG, yG). Então:
MODELO CLÁSSICO DA PLANTA
• O movimento rotacional da haste do pêndulo em torno de seu centro de
gravidade pode ser descrito por:

Onde I é o momento de inércia da haste em relação ao centro de gravidade.

 MODELO CLÁSSICO DA PLANTA
• O movimento horizontal do centro de gravidade da haste do pêndulo é dado por:

• O movimento vertical do centro de gravidade da haste do pêndulo é:

• O movimento horizontal do carro é descrito por:

MODELO LINEARIZANDO
• Linearizando a as equações já citadas, temos que:
MODELO LINEARIZANDO NO
ESPAÇO DE ESTADOS
MODELO NÃO LINEAR NO
ESPAÇO DE ESTADOS
MODELO NÃO LINEAR NO
ESPAÇO DE ESTADOS
TIPOS DE CONTROLES ESTUDADOS

• PID e suas variações;

• LQR;
• Compensador Fuzzy TSK via LMI
IMPLEMENTAÇÃO DA PLANTA
IMPLEMENTAÇÃO DA PLANTA
IMPLEMENTAÇÃO DA PLANTA