UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

Sistemas de Controle
Realimentado
Profa. Gabriela Vieira Lima
gabriela.lima@ufu.br
Sala 3N 210
Sistemas Discretos
Modelagem

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Sistemas Discretos
➢ No projeto de sistemas de controle em tempo discreto é conveniente representar o subsistema:
conversor D/A + processo (planta) + conversor A/D por meio da transformada Z.

r (kT ) + e(kT ) Controlador u (kT ) Conversor u (t ) Planta y (t )

Discreto D/A Contínua
-

y (kT ) Conversor y (t )
A/D
Computador

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Sistemas Discretos
➢ O conjunto dos três blocos tem entrada e saída discreta e pode, portanto, ser tratado como um
único sistema, representado no domínio Z, denominado como Função de Transferência Pulsada
(Amostrada).

U ( z) Y ( z)
G( z)

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Sistemas Discretos
➢ Modelando o conversor D/A e o segurador de ordem zero (ZOH):

1 e − sT 1 − e − sT
U (s) = − =
s s s

Tabela de Transformadas
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Sistemas Discretos
➢ A função de transferência amostrada pode ser calculada pela seguinte expressão:


G ( z ) = Z G ( s )
(1 − e − sT ) 

 s 

 G (s) 
G ( z ) = (1 − z −1 ) Z  
 s 

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Sistemas Discretos
➢ Função de transferência de malha fechada:

C ( z) G( z)

Y ( z) C ( z )G ( z )
=
R ( z ) 1 + C ( z )G ( z )

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Sistemas Discretos
Exemplo 1) Para um sistema em tempo discreto com período de amostragem T = 0,5 segundos, e
( s + 2)
função de transferência do processo G ( s ) = , calcule manualmente a função de transferência
( s + 1)
amostrada G(z). Compare o resultado com o calculado via software.

Tabela de Transformadas
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Mapeamento
Tempo Discreto

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Mapeamento
▪ A relação entre os planos s e z é dada pela seguinte expressão:

z = e sT

em que T  é denominado como período de amostragem.

▪ Cada região do plano s pode ser mapeada em uma região correspondente no plano z:

s =  + j

z = e sT = eT ( + j ) = eT e jT
z = eT T

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Mapeamento
▪ Os pontos que possuem valores positivos de α estão no semiplano da direita do plano s, região C.
T
As magnitudes dos pontos mapeados são e  1 . Portanto, pontos na metade direita do plano s
são mapeados em pontos fora do círculo unitário no plano z.

z = eT T
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Mapeamento
▪ Os pontos sobre o eixo jω, região B, possuem valores nulos de α e resultam em pontos no plano z
com magnitude = 1. Portanto, os pontos sobre o eixo jω no plano s são mapeados em pontos
sobre o círculo unitário no plano z.

z = eT T
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Mapeamento
▪ Finalmente, os pontos do plano s que possuem valores negativos de α (raízes no semiplano da
esquerda, região A) são mapeados no interior do círculo unitário no plano z.

z = eT T
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Mapeamento
▪ Dessa forma, um sistema de controle digital é:

(1) estável, se todos os polos da função de transferência estão dentro do círculo unitário no plano z;

(2) instável, se algum polo está fora do círculo unitário e/ou se existem polos de multiplicidade maior
que um sobre o círculo unitário;

(3) marginalmente estável, se polos de multiplicidade um estão sobre o círculo unitário e todos os
demais polos estão dentro do círculo unitário.

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Mapeamento
Exemplo 13.6 (Nise)
Um míssil pode ser controlado aerodinamicamente através de torques gerados pela deflexão de
superfícies de controle no corpo do míssil. Obtenha a função de transferência discreta em malha
fechada e determine se o sistema é estável para K = 20 e para K = 100 com um período de amostragem
T = 0,1 segundo.

Resolução através de ferramenta computacional

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Referências Bibliográficas
▪ Capítulo 13

Livro: Engenharia de Sistemas de Controle – Norman Nise. 7ª edição. LTC Editora.

▪ Capítulo 10, 11

Livro: Controle Automático – Plínio Castrucci, Anselmo Bittar e Roberto Sales. 2ª edição. LTC Editora.

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