Controle Digital de Sistemas Dinâmicos: Sistemas Amostrados em Malha-Aberta

Leonardo Mozelli
http://www.cpdee.ufmg.br/~mozelli/
Controle Digital de
Sistemas Dinâmicos
Sistemas Amostrados em Malha-Aberta
tal blocks.
Amostragem e Retenção
Digital (discrete time) systems take discrete-time input E (s)
sampled by a Sampler.
• Como representar
Analog (continuous um sistema
time) systems may misto?
take continuous-time
input Ē(s)•reconstructed
Blocos analógicos
by eadigitais
Hold.
E(s) -Ts
E*(s) 1-e E(s)
T s
3
study how to express a mixed system consisting of analog and
tal blocks. Amostragem e Retenção
• E*(s)time)
Digital (discrete não aparece no sistema
systems real
take discrete-time input E (s)
• Sampler. e segurador são modelos matemáticos
sampled by a Amostrador
• Combinação
Analog (continuous time)modela commay
systems exatidão
takea característica
continuous-time
global do conjunto
input Ē(s) reconstructed by aamostrador-retentor
Hold.
E(s) -Ts
E*(s) 1-e E(s)
T s
study how to express a mixed system consisting of analog and
tal blocks. Amostragem e Retenção
•
Digital (discrete
A time) systems
operação mostrada take discrete-time
abaixo não pode ser input E (s)
sampled by a capturada
Sampler.como uma função de transferência de
tempo contínuo
Analog (continuous time) systems may take continuous-time
• Diferentes sinais E(s) resultam no mesmo sinal E*(s)
input Ē(s) reconstructed by a Hold.
E(s) -Ts
E*(s) 1-e E(s)
T s
Anteriormente...
• A transformada de Laplace do sinal amostrado pôde

ser computada
X ⇢
1
1 E (s) =
⇤
Res E( )
pólos
1 e T (s )
E( )
1
11 ZX
X 1
L{e⇤ (s)
(t)}=
⇤
2 E = T
E(s
e(t)e st j!.n)
(t kT )dt
n=0 1
k=0
X1
3 E ⇤ (s) = e(kT )e skT
k=0
⇥
⇥ ⇥
⇥
nT s n
E (s) = e(nT )e = e(nT )z .
n=0 Anteriormente...
n=0 z=eT s
(s) takes a similar form to the z-transform.

• Relação do sinal reconstruído com o sinal
amostrado
e hold circuit (a latch in D/A converter) holds output for a
mpling interval T . The output of a ZOH (zero order hold) Ē
xpressed by
1 e Ts
Ē(s) = ⇥ E (s).
s
5
Transformada Estrela
• Relação com Transformada Z

1 Z
• X
Transformada Estrela 1
usa explicitamente o período
L{e (t)} =
⇤
de amostragem e(t)e st
(t kT )
k=0 0
X1
E (s) =
⇤
e(kT )e skT
k=0
E ⇤ (s) = E(z) : z = esT


1 Z
• X
Transformada Estrela 1
usa explicitamente o período
L{e (t)} =
⇤
de amostragem e(t)e st
(t kT )
k=0 0
X1
E (s) =
⇤
e(kT )e skT
k=0
E ⇤ (s) = E(z) : z = esT


1 Z
• Xdo sinal
Conversão automática 1em tempo contínuo
L{e (t)} =
⇤ versão discreta
para uma e(t)e st
(t kT )
k=0 0
X1
E (s) =
⇤
e(kT )e skT
k=0
E ⇤ (s) = E(z) : z = esT

Propriedades
• Sinal transformado é periódico no domínio da

frequência
X (s) = X (s
⇤ ⇤
j!s n); 8n 2 Z
Demonstração
1
X
X ⇤ (s) = x(kT )e sT.k
k=0
1
X
X (s
⇤
j!s n) = x(kT )e (s j!s n)T.k
k=0
Detalhe
j 2⇡
j!s nT k
e =e T nT k
Detalhe
j 2⇡
j!s nT k
e =e T nT k
=e
j2⇡nk
Detalhe
j 2⇡
j!s nT k
e =e T nT k
=e
j2⇡nk
n e k são inteiros
Detalhe
j 2⇡
j!s nT k
e =e T nT k
=e
j2⇡nk
↵ = n.k n e k são inteiros
ej2⇡↵ = cos(2⇡↵) + j sin(2⇡↵)

Detalhe
j 2⇡
j!s nT k
e =e T nT k
=e
j2⇡nk
↵ = n.k n e k são inteiros
1
ej2⇡↵ = cos(2⇡↵) + j sin(2⇡↵)
Demonstração
1
X
X ⇤ (s) = x(kT )e sT.k
k=0
X1
X ⇤ (s j!s n) = x(kT )e (s j!s n)T.k
k=0
X1
= x(kT )e sT.k j!s nkT
e
k=0
X1
= x(kT )e sT.k
.1 = X ⇤ (s)
k=0
Propriedades
• Um pólo “p” de X(s) também aparece como pólo

de X*(s) bem como todos os valores (p±jωs.n)
Demonstração
• Expandindo a eq. (2):
1
X (s) = {· · · + X(s
⇤
j!s ) + X(s) + X(s + j!s ) + · · · }
T
Demonstração
• Avaliando com o polo original s=p
1
X (s) = {· · · + X(s
⇤
j!s ) + X(s) + X(s + j!s ) + · · · } |s=p
T
1
X (p) = {· · · + X(p
⇤
j!s ) + X(p) + X(p + j!s ) + · · · }
T
Demonstração
• Cada termo irá contribuir com um pólo extra
• Caso os fatores ±jωs.n sejam somados de forma

apropriada
The$starred$transform$and$its$properties
Representação Gráfica
Faixa Complementar
Faixa Original
Faixa Complementar
Relação com Z
• Note que as transformadas Z e Estrela são

relacionadas segundo
E ⇤ (s) = E(z) : z = esT

Relação com Z
• Recorde que a variável z vem de uma forma polar

associada a um raio de convergência
! Se |r| < 1, z → 0
! Se |r| > 1, z n → ∞
Relação com Z
! z = es = e(σ+jω) = eσ ejω = rejω
Im{z} Im{z}
1 1
jω0
0.8 re 0.8 z = rejω
0.6 r 0.6
0.4 0.4
0.2 ω0 0.2 ω
0 Re{z}0 Re{z}
−0.2
−0.4
0 −0.2
−0.4
0 1
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 Plano-z −1 Plano-z
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
Propriedades
• Concatenação de Transformadas
Demonstração
Demonstração
• Da propriedade de periodicidade:
Demonstração
• Logo:
Relevância
• Esta propriedade é muito importante do ponto de
vista de diagrama de blocos
• A transformada do sinal a ser amostrado na saída é

o produto de uma transformada periódica com
Pulse&transfer&function
outra que não era
• Pode-se fatorar a parcela periódica (já amostrada)

ulse)sampler/ZOH)(cont’d)
C*(s)
Atenção!
Configurações em MA
• Na sequência iremos analisar algumas configurações

em malha aberta
MA Open%loop(systems(with(digital(filters
Contendo Filtros Digitais
"open'loop control system"and"a"model"of"it
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(controller/filter:((((((((((((((((((((((((((((((((((((or
e(plant:
e(output:
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(plant: modelo do conversor AD desprezando quantização
e(output:
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(plant: modelo do conversor DA que usa ZOH
e(output:
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(plant:
e(output:
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(plant:
e(output:
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(plant:
e(output:
Planta
Controlador
Digital
Planta
e(plant:
Note: não é mais
e(output: possível determinar uma
FT C(s)/E(s)
Explicação
• Sinais distintos geram a mesma sequência de
amostras
A# fundamental# question# is# whether# #can# uniquely
• Por sua vez,
represent# esta sequência produz
#or#if#we#can#use# a mesma saída
#to#reconstruct# #
c(t)
t
FT nos Instantes de Amostragem
• Contudo a relação entra amostras de e(t) e de c(t)

podem ser relacionadas de forma coerente
• Fatorando os termos estrelados:

• Pela linearidade de Transformada:
 ⇤
1 e sT
C (s) = E (s)D (s)
⇤ ⇤ ⇤
Gp (s)
s
✓ ⇤  ⇤◆
Gp (s) Gp (s)
C (s) = E (s)D (s)
⇤ ⇤ ⇤
e sT
s s
• Termo exponencial do retardo:

• Finalmente:
• Que por sua vez equivale a:

• Foi possível estabelecer uma função de transferência

entre os instantes de amostragem
• Contudo existem casos especiais onde isto também

é impossível
Open%loop(sampled(data(systems
• Determine C(z)/E(z)
Solução
Solução
Solução
Solução
Solução
Solução
A barra indica que o

produto ocorre primeiro no
domínio s
Em seguida, a transformada
Z é tomada
Solução
Atenção: a transformada do
produto não equivale ao
produto das transformadas
Open%loop(sampled(data(system
Solução
Notes
1. It(is(impossible to(find(a(transfer(function from(E(z) to(C(z) – because E(z) can
Solução
Impossível fatorar E(z). Neste caso não há FT C(z)/E(z)

Notes
1. It(is(impossible to(find(a(transfer(function from(E(z) to(C(z) – because E(z) can
Atenção
• Em geral, se a entrada de um amostrador for

aplicada diretamente em uma função de
transferência contínua, antes de ser amostrada, não
é possível obter a FT
Exemplo
• Considere a seguinte configuração:
C*(s)
1−e −sT 3
s s+2
M(s) M*(s) M̄(s) C(s)
• Determine C*(s)/M*(s)
Exemplo
[ s(s + 2) ]
*
3
C*(s) = (1 − e −sT )M*(s)
M*(s) [ s(s + 2) ]
*
C*(s) 3
= (1 − e −sT )
[ s(s + 2) ]
*
3 e sT − 1
=
e sT
Exemplo
• Usando a equação para se obter M*(s) a partir de M(s)
[ −T(s−λ) ]
1
∑
M*(s) = res M(λ)
pol M(λ)
1 − e
Exemplo
1 3 1
M(λ) =
1−e −T(s−λ) λ(λ + 2) 1 − e −T(s−λ)
3 e T(s−λ)
=
λ(λ + 2) e T(s−λ) − 1
Exemplo
• Computando resíduos
3 e T(s−λ)
r1 = λ
λ(λ + 2) e T(s−λ) − 1 λ=0
3 e sT
=
2 e sT − 1
Exemplo
• Computando resíduos
3 e T(s−λ)
r2 = (λ + 2)
λ(λ + 2) e T(s−λ) − 1 λ=−2
3 e 2T e sT
=
−2 e 2T e sT − 1
αe sT
= − 1,5 sT
αe − 1
e sT
= − 1,5 sT 1 1
e −β β = = 2T = e −2T
α e
Exemplo
• Finalmente:
[ s(s + 2) ]
*
3
= r1 + r2
e sT e sT
= 1,5 sT − 1,5 sT
e −1 e −β
(e − 1 e − β)
sT 1 1
= 1,5e sT
− sT
1,5e sT (1 − β)
= sT
(e − 1)(e sT − β)
Exemplo
• Portanto:
M*(s) [ s(s + 2) ]
*
C*(s) 3 e sT − 1
=
e sT
1,5e sT (1 − β) e sT − 1
= sT
(e − 1)(e sT − β) e sT
1,5(1 − β)
= sT
(e − β)
Exercício
• Considere a seguinte configuração:
C*(s)
1−e −sT 3
s s+2
M(s) M*(s) M̄(s) M̄*(s) C(s)
• Determine C*(s)/M*(s)
Limitações
• Limitações das Transformadas Z e Estrela
• não fornecem informações entre instantes de

amostragem
• tratamento para sistemas com atraso

Amostragem e Retardo
e(k) y(k)
D/A e- Θ s G(s) A/D
• Como proceder para sistemas com retardo?

1
X
Z{e ⇥s
G(s)} = g(kT ⇥)e
sT.k
k=0
1
X
Z{e ⇥s
G(s)} = g(kT ⇥)e sT.k
k=0
• se Θ = T
1
X
sT.k0
Z{e ⇥s
G(s)} = e sT
g(k T )e
0
k0 =0
=z 1
Z{G(s)}
1
X
Z{e ⇥s
G(s)} = g(kT ⇥)esT.k
k=0
• Se Θ = aT, sendo a inteiro
• Basta isolar o termo de atraso
Z{e ⇥s
G(s)} = Z{e aT s
G(s)} = z a
Z{G(s)}
1
X
Z{e ⇥s
G(s)} = g(kT ⇥)e sT.k
k=0
• Mas e no caso geral, para um retardo arbitrário?

Degrau Unitário
u[nT]
Transformada Z
• Baseia-se na informação nos instantes múltiplos de T
1
X
n
X(z) = u(nT )z
n=0
✓ ◆
1 1 1
= 1 + + 2 + 3 + ···
<latexit sha1_base64="3x5CIW8hWhv53wb9zii6o5+opCU=">AAACX3icbVFdS8MwFE3r15xfVZ/El+BQNsTRqqA+CENffFRwOli3kWbpFkzTktwqW+mf9M0HX/wlptsedHogcM6593KTkyARXIPrflj2wuLS8kpptby2vrG55WzvPOk4VZQ1aSxi1QqIZoJL1gQOgrUSxUgUCPYcvNwW9edXpjSP5SOMEtaJyEDykFMCxuo5b63quIaPrrGv06iXyWs37/pchjDCaVU+1sbd7ETmvl/GBYo+wUKoYg8fYz9UhGZeno3zX6p7OqfPJpr2Y9DYV3wwhFrPqbh1dwL8l3gzUkEz3Pecd78f0zRiEqggWrc9N4FORhRwKlhe9lPNEkJfyIC1DZUkYrqTTQLK8aFx+jiMlTkS8MT9OZGRSOtRFJjOiMBQz9cK879aO4XwspNxmaTAJJ0uClOBIcZF2rjPFaMgRoYQqri5K6ZDYoIB8ydlE4I3/+S/pHlav6p7D+eVxs0sjRLaRweoijx0gRroDt2jJqLo01qw1q0N68su2Zu2M221rdnMLvoFe+8bxeKw8w==</latexit>
z z z
Transformada Z Inversa
• Baseia-se na informação nos instantes múltiplos de T

⇢
1 1 z
Z {X(z)} = Z
z 1
m 
X zk
= resı́duos de X(z)
i=1
z
Xm 
z zk
= resı́duos de
i=1
z 1 z
k
<latexit sha1_base64="A4vhYtOoFgf46typ+JGJnU3svB8=">AAAFG3iczVRPb9MwFH9dAozyr4MjF4sKtB2omgmJcUCa4MJxSJRVNFnluE5r1Ykj25loQz7ILnwVLhwAcULiwIfgO/CSZlO7wgFpSNiy/fPvvWe/37OSMJXC2G73R2PDcS9dvrJ5tXnt+o2bt1pbt18blWnGe0xJpfshNVyKhPessJL3U81pHEp+GE6fl/bDY66NUMkrO0t5ENNxIiLBqEVKbTVOwIcYKFiYAMNVQg5voIAjXB+Ch8hHjkOEHj5yBPqwDXPYQeSDBgFjjCxtBTIP4GnF/92JPmKNngx3c7SX88Jz/Q4fexP5i+uLnMubDGSY+RGOIeYgkD/N4TTfQa0uBAVv0Ucjb+AnjDBSISKIOM7FWZVWtZU1mKK1qJUuqwuqs/+NuovV9uf3+j/ULqvqLOHtylbmNV3JZWdl966q0PysQuWJXhVT42Gr3e10q0bWgVeDNtTtYNj65o8Uy2KeWCapMQOvm9ogp9oKJnnR9DPDU8qmdMwHCBMacxPk1cddkPvIjEikNI7EkopdjshpbMwsDtEzpnZizttK8ne2QWajvSAXSZpZnrDFRVEmiVWk/FOQkdCcWTlDQJkWmCthE6ops/g/aWIRvPOS10Fvt/Ok47181N5/VldjE+7CPXwJDx7DPryAA+gBc06cD84n57P73v3ofnG/Llw3GnXMHVhp7vdfAk0J0w==</latexit>
= z z=1
= 1k = 1
Informação Fora Amostragem
X̄(z) = Z{x(mT ), x(mT + T ), x(mT + 2T ), · · · }

<latexit sha1_base64="/+3rD07MQfIelooK6sKJLGGe3XE=">AAACIXicbVDLSgMxFM3UV62vUZdugkVoUcpMEbQLoejGZYWOLXZKyaRpG5rJDElGrMN8ixt/xY0Lle7EnzHTVtDWC8k9nHMvyTleyKhUlvVpZJaWV1bXsuu5jc2t7R1zd+9WBpHAxMEBC0TTQ5IwyomjqGKkGQqCfI+Rhje8SvXGPRGSBryuRiFp+6jPaY9ipDTVMSuuh0TcTAqPRXgBXR+pAUYsvkvc+KHg14sn6X3808sauLgbKOkmHTNvlaxJwUVgz0AezKrWMcduN8CRT7jCDEnZsq1QtWMkFMWMJDk3kiREeIj6pKUhRz6R7XhiMYFHmunCXiD04QpO2N8bMfKlHPmenkw9yHktJf/TWpHqnbdjysNIEY6nD/UiBlUA07xglwqCFRtpgLCg+q8QD5BAWOlUczoEe97yInDKpUrJvjnNVy9naWTBATgEBWCDM1AF16AGHIDBE3gBb+DdeDZejQ9jPB3NGLOdffCnjK9vWWih5Q==</latexit>
u[nT]
mT
mT+T
mT+2T
Informação Fora Amostragem
1
x(mT ), x(mT + T ), x(mT + 2T ), · · · = Z
<latexit sha1_base64="zWEkQtheqip/63bwQ4mKjlnYOKY=">AAACJ3icbVDLSgMxFM3UV62vUZdugkVoUctMEdSFWHTjskLHFjtjyaRpG5p5kGTEOsznuPFX3Iio6NI/MdNW0NYDSQ7n3EvuPW7IqJCG8allZmbn5heyi7ml5ZXVNX1940oEEcfEwgELeMNFgjDqE0tSyUgj5AR5LiN1t3+e+vVbwgUN/JochMTxUNenHYqRVFJLP70reLXiXnrv/rxlRWzcDqSAJxDaHpI9jFh8ndzE+2Zix7aLeNxICvdFO2npeaNkDAGniTkmeTBGtaW/2O0ARx7xJWZIiKZphNKJEZcUM5Lk7EiQEOE+6pKmoj7yiHDi4aIJ3FFKG3YCro4v4VD93REjT4iB56rKdGox6aXif14zkp0jJ6Z+GEni49FHnYhBGcA0NdimnGDJBoogzKmaFeIe4ghLlW1OhWBOrjxNrHLpuGReHuQrZ+M0smALbIMCMMEhqIALUAUWwOABPIFX8KY9as/au/YxKs1o455N8Afa1zc7XKP1</latexit>
{X̄(z)}
u[nT]
mT
mT+T
mT+2T
Modelagem
y[nT]
mT mT+T mT+2T
example, a time delayTd 5ofT0.2 2 mT; 0 # m , 1period T of 1 s cor
s with a sampling
5 1 2 Tdof
0.8—that is, a timemadvance =T0.8 of a sampling period and a tim
sampling period. If y21Modelagem
(t 1 mT) is defined as y(t 1 mT) delayed
example,
te a time
sampling delay
period, of based
then, 0.2 s with a sampling
on (2.32), yd(t) isperiod
givenTbyof 1 s cor
0.8—that is, a time advance of 0.8 of a sampling period and a tim
sampling period. If 5
yd ðtÞ y21
yðt(t21TmT) y[nT]
is defined
1 mTÞ 5 y21 ðt as y(t 1 mT) delayed
1 mTÞ
e sampling period, then, based on (2.32), yd(t) is given by
w sample the delayed waveform with sampling period T to obtain
yd ðtÞ 5 yðt 2 T 1 mTÞ 5 y21 ðt 1 mTÞ
yd ðkTÞ 5 y21 ðkT 1 mTÞ; k 5 0; 1; 2; . . .
w sample the delayed waveform with sampling period T to obtain
mT mT+T mT+2T
yd ðkTÞ 5 y21 ðkT 1 mTÞ; k 5 0; 1; 2; . . .
T yd (kT )
y(t) yd (t)
Delay Td⍬
ATRASO
T yd (kT )
2.7 y(t) yd (t)
Delay Td
g of a delayed signal.
Sinal Atrasado
(
y(t ⇥), t 0
yd (t) =
0, t<0
<latexit sha1_base64="BBZ8TyMxv31abm/u0+KRTNkKzmk=">AAACKnicbVDLSgMxFM34rPVVdekmWJQKWmZEUEFBdONSwarQKSWTuW1DM5kxuSMMQ//Hjb/iQhcqbv0Q0zoLXwcCh3POTXJPkEhh0HXfnLHxicmp6dJMeXZufmGxsrR8ZeJUc2jwWMb6JmAGpFDQQIESbhINLAokXAf906F/fQfaiFhdYpZAK2JdJTqCM7RSu3KStcMabtIj6gfQFSrn9jIzoFkNt/3LHiDb3NpAvwu31KW+T92tDYqHloIKi2y7UnXr7gj0L/EKUiUFztuVJz+MeRqBQi6ZMU3PTbCVM42CSxiU/dRAwnifdaFpqWIRmFY+2nVA160S0k6s7VFIR+r3iZxFxmRRYJMRw5757Q3F/7xmip39Vi5UkiIo/vVQJ5UUYzosjoZCA0eZWcK4FvavlPeYZhxtvWVbgvd75b+ksVM/qHsXu9Xjk6KNElkla6RGPLJHjskZOScNwsk9eSQv5NV5cJ6dN+f9KzrmFDMr5Aecj08I8qS5</latexit>
Sinal Atrasado
y[nT]
⇥
<latexit sha1_base64="dcxCqtUlTHI3wmn3p3DspKyf58s=">AAAB7HicbVBNS8NAEN3Ur1q/qh69LBbBU0lEUG9FLx4rNG2hDWWznbRrN5uwOxFK6X/w4kHFqz/Im//GbZuDtj4YeLw3w8y8MJXCoOt+O4W19Y3NreJ2aWd3b/+gfHjUNEmmOfg8kYluh8yAFAp8FCihnWpgcSihFY7uZn7rCbQRiWrgOIUgZgMlIsEZWqnZbQwBWa9ccavuHHSVeDmpkBz1Xvmr2094FoNCLpkxHc9NMZgwjYJLmJa6mYGU8REbQMdSxWIwwWR+7ZSeWaVPo0TbUkjn6u+JCYuNGceh7YwZDs2yNxP/8zoZRtfBRKg0Q1B8sSjKJMWEzl6nfaGBoxxbwrgW9lbKh0wzjjagkg3BW355lfgX1Zuq93BZqd3maRTJCTkl58QjV6RG7kmd+ISTR/JMXsmbkzgvzrvzsWgtOPnMMfkD5/MH32+O3A==</latexit>
<latexit
mT mT+T mT+2T
Equivalente
yd (t) = y(t
<latexit sha1_base64="H58z0rrQCbu3C14hRH7GQtGY+3Y=">AAACCHicbVDLSsNAFJ3UV62vqEs3g0VoEUsigroQim5cVmhsoQ1hMp22QycPZm6EELp146+4caHi1k9w5984bSNo9cCFM+fcy9x7/FhwBZb1aRQWFpeWV4qrpbX1jc0tc3vnVkWJpMyhkYhk2yeKCR4yBzgI1o4lI4EvWMsfXU381h2TikdhE9KYuQEZhLzPKQEteSZOvV4FqvgCpxU46jaHDMj3q3kYNKueWbZq1hT4L7FzUkY5Gp750e1FNAlYCFQQpTq2FYObEQmcCjYudRPFYkJHZMA6moYkYMrNppeM8YFWergfSV0h4Kn6cyIjgVJp4OvOgMBQzXsT8T+vk0D/zM14GCfAQjr7qJ8IDBGexIJ7XDIKItWEUMn1rpgOiSQUdHglHYI9f/Jf4hzXzmv2zUm5fpmnUUR7aB9VkI1OUR1dowZyEEX36BE9oxfjwXgyXo23WWvByGd20S8Y719bc5ci</latexit>
⇥) = y(t T + mT )
Equivalente
yd (t) = y(t
<latexit sha1_base64="H58z0rrQCbu3C14hRH7GQtGY+3Y=">AAACCHicbVDLSsNAFJ3UV62vqEs3g0VoEUsigroQim5cVmhsoQ1hMp22QycPZm6EELp146+4caHi1k9w5984bSNo9cCFM+fcy9x7/FhwBZb1aRQWFpeWV4qrpbX1jc0tc3vnVkWJpMyhkYhk2yeKCR4yBzgI1o4lI4EvWMsfXU381h2TikdhE9KYuQEZhLzPKQEteSZOvV4FqvgCpxU46jaHDMj3q3kYNKueWbZq1hT4L7FzUkY5Gp750e1FNAlYCFQQpTq2FYObEQmcCjYudRPFYkJHZMA6moYkYMrNppeM8YFWergfSV0h4Kn6cyIjgVJp4OvOgMBQzXsT8T+vk0D/zM14GCfAQjr7qJ8IDBGexIJ7XDIKItWEUMn1rpgOiSQUdHglHYI9f/Jf4hzXzmv2zUm5fpmnUUR7aB9VkI1OUR1dowZyEEX36BE9oxfjwXgyXo23WWvByGd20S8Y719bc5ci</latexit>
⇥) = y(t T + mT )
Atrasar T
Atrasar ⍬ =
Adiantar mT
⇥=T
<latexit sha1_base64="GfiVcellw1TmK9yCxUVQHMxemxY=">AAAB83icbVBNSwMxEM3Wr1q/qh69BIvgxbIrgnoQil48VtjaQruUbJptQ5PsmswWytLf4cWDilf/jDf/jWm7B219MPB4b4aZeWEiuAHX/XYKK6tr6xvFzdLW9s7uXnn/4NHEqaasQWMR61ZIDBNcsQZwEKyVaEZkKFgzHN5N/eaIacNj5cM4YYEkfcUjTglYKej4AwYE32D/TPrdcsWtujPgZeLlpIJy1Lvlr04vpqlkCqggxrQ9N4EgIxo4FWxS6qSGJYQOSZ+1LVVEMhNks6Mn+MQqPRzF2pYCPFN/T2REGjOWoe2UBAZm0ZuK/3ntFKKrIOMqSYEpOl8UpQJDjKcJ4B7XjIIYW0Ko5vZWTAdEEwo2p5INwVt8eZk0zqvXVe/holK7zdMooiN0jE6Rhy5RDd2jOmogip7QM3pFb87IeXHenY95a8HJZw7RHzifP5p/kOE=</latexit>
mT
Equivalência
⇥= T =T mT
<latexit sha1_base64="T+FwptXlCFTLeXFpCN7u1Y5rDgs=">AAACJ3icbVBNSwMxEM3Wr1q/qh69BIvipWVXBPVQLOrBY4WuFbqlZNNpG5rsLklWKEt/jhf/ihcRFT36T0zbVbT1wQyP92ZI5vkRZ0rb9oeVmZtfWFzKLudWVtfWN/KbWzcqjCUFl4Y8lLc+UcBZAK5mmsNtJIEIn0Pd71+M/PodSMXCoKYHETQF6QaswyjRRmrlz7xaDzTBZexdAjekhvfLphWxqGHPy+EfpP7IdoriW23lC3bJHgPPEiclBZSi2so/e+2QxgICTTlRquHYkW4mRGpGOQxzXqwgIrRPutAwNCACVDMZHzrEe0Zp404oTQUaj9XfGwkRSg2EbyYF0T017Y3E/7xGrDsnzYQFUawhoJOHOjHHOsSj1HCbSaCaDwwhVDLzV0x7RBKqTbY5E4IzffIscQ9LpyXn+qhQOU/TyKIdtIsOkIOOUQVdoSpyEUX36BG9oFfrwXqy3qz3yWjGSne20R9Yn188WZ2Z</latexit>
=1 m m 2 (0, 1)
<latexit sha1_base64="aqFCIKOHDWaHwB2wiDoPTIiS5SM=">AAAB8HicbVBNSwMxEJ2tX7V+VT16CRahgpTdIqi3ohePFVxbbJeSTbNtaJJdkqxQlv4LLx5UvPpzvPlvTNs9aOuDgcd7M8zMCxPOtHHdb6ewsrq2vlHcLG1t7+zulfcPHnScKkJ9EvNYtUOsKWeS+oYZTtuJoliEnLbC0c3Ubz1RpVks7804oYHAA8kiRrCx0qPoMomq7pl32itX3Jo7A1omXk4qkKPZK391+zFJBZWGcKx1x3MTE2RYGUY4nZS6qaYJJiM8oB1LJRZUB9ns4gk6sUofRbGyJQ2aqb8nMiy0HovQdgpshnrRm4r/eZ3URJdBxmSSGirJfFGUcmRiNH0f9ZmixPCxJZgoZm9FZIgVJsaGVLIheIsvLxO/XruqeXfnlcZ1nkYRjuAYquDBBTTgFprgAwEJz/AKb452Xpx352PeWnDymUP4A+fzB+8Rj1A=</latexit>
Equivalência
y[nT]
<latexit sha1_base64="L/c8HybhZ+LW0Xc5Il5LM0ymeCk=">AAAB7nicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LBbBU0lEUG9FPXis0NhCG8pmO22XbjZxdyOU0D/hxYOKV3+PN/+N2zYHbX0w8Hhvhpl5YSK4Nq777RRWVtfWN4qbpa3tnd298v7Bg45TxdBnsYhVK6QaBZfoG24EthKFNAoFNsPRzdRvPqHSPJYNM04wiOhA8j5n1Fip1blFYShpdMsVt+rOQJaJl5MK5Kh3y1+dXszSCKVhgmrd9tzEBBlVhjOBk1In1ZhQNqIDbFsqaYQ6yGb3TsiJVXqkHytb0pCZ+nsio5HW4yi0nRE1Q73oTcX/vHZq+pdBxmWSGpRsvqifCmJiMn2e9LhCZsTYEsoUt7cSNqSKMmMjKtkQvMWXl4l/Vr2qevfnldp1nkYRjuAYTsGDC6jBHdTBBwYCnuEV3pxH58V5dz7mrQUnnzmEP3A+fwDLA49Y</latexit>
T
mT mT+T mT+2T
Z{y(t
<latexit sha1_base64="2Ozl3LgOLfTbK8T0FDc2MLHRuyU=">AAACIXicbVDLSgMxFM3UV62vUZdugkWoiGVGBO1CKOrCZYXWFjulZNJMG5p5kNwRhqHf4sZfceNCpTvxZ8y0XdTqgcDhnHPJvceNBFdgWV9Gbml5ZXUtv17Y2Nza3jF39x5UGEvKGjQUoWy5RDHBA9YADoK1IsmI7wrWdIc3md98YlLxMKhDErGOT/oB9zgloKWuWXF8AgNKRPo4ctKkBKfOLRNAcP3YGeErPGdjJ8VZoH7iZ2bXLFplawL8l9gzUkQz1Lrm2OmFNPZZAFQQpdq2FUEnJRI4FWxUcGLFIkKHpM/amgbEZ6qTTk4c4SOt9LAXSv0CwBN1fiIlvlKJ7+pktrFa9DLxP68dg3fZSXkQxcACOv3IiwWGEGd94R6XjIJINCFUcr0rpgMiCQXdakGXYC+e/Jc0zsqVsn1/Xqxez9rIowN0iErIRheoiu5QDTUQRc/oFb2jD+PFeDM+jfE0mjNmM/voF4zvH7jdorY=</latexit>
T )} = Z{y(t T + mT )}
Exemplo
• Encontre X(z,Δ), se Δ=0,4, sendo x(t) = eat

u(t)
Exemplo
• Pela eq.:
E(z, 0.4) = e a(T T)

z 1
+e a(2T T)
z 2
+e a(3T T)
z 3
+ ···
=e a0.6T
+ e a1.6T z
z 1 2
+e + ···
a2.6T
z 3
⇥ ⇤
=e a0.6T
z 1
1 + e aT z 1
+e a2T 2
z ···
Exemplo
• Pela eq.:

1
E(z, 0.4) = e a0.6T
z 1
1 e aT z 1
e 0.6aT
=
z e aT
Resultado
1,0 e(t)
Resultado
1,0 e(t)
0,6aT
e
1,6aT
e
2,6aT
e
0 0,4
T 2T 3T ...
Equivalência
Z{y(t T )} = Z{y(t T + mT )}
Ts T (1 m)s
Z{Y (s)e } = Z{Y (s)e }
T s mT s
= Z{Y (s)e e }
1 mT s
<latexit sha1_base64="QfLuhFvQdrtlwlg4mCtZtT/capA=">AAACw3icfZFdT9swFIadsA8o2+jgkhtr1VCriSpBSBsXSHxM0y6ZlA62uqsc97RY2EmwT5BKlD/JHeLPzAkdKlDtSFFeve9zThyfOFPSYhDcev7Si5evXi+vNFbfvH231ny//tOmuRHQE6lKzVnMLSiZQA8lKjjLDHAdKziNL46r/PQKjJVpEuE0g4Hmk0SOpeDorGHzjmmO54Kr4nfJimkbt9lXUMhp1GEl3dqnczllBa2I6JOuU8Yaj7p/tW0H/hQPE6gtF874x0XtcFt3asiN+g9nS/fS0Rx57eywXMw/gMNmK+gGddHnIpyJFpnVybB5w0apyDUkKBS3th8GGQ4KblAKBWWD5RYyLi74BPpOJlyDHRT1Ekr60TkjOk6NexKktTvfUXBt7VTHjqyObZ9mlbko6+c4/jIoZJLlCIm4/9A4VxRTWm2UjqQBgWrqBBdGurNScc4NF+j23nCXED795eeit9Pd64Y/dlsHR7PbWCab5ANpk5B8JgfkOzkhPSK8Q2/iZd6l/81XvvHxHvW9Wc8GeVR++RenYdcv</latexit>
=z Z{Y (s)e }
Transformada Z modificada
1 mT s
Zm {y(t)} = z Z{Y (s)e }
1
<latexit sha1_base64="8eqB5pgI0dlOdDwoz+tqqICaYyM=">AAACaHicdVHLSgMxFM2M7/qqioq4CRalRSwzIqgLQXTjskJr1U4tmTTVYJIZkowwhgG/0Z0/4MafMNN2Ua0eCBzOPffm5iSMGVXa8z4cd2Jyanpmdq4wv7C4tFxcWb1RUSIxaeCIRfI2RIowKkhDU83IbSwJ4iEjzfD5Mq83X4hUNBJ1ncakzdGjoD2KkbZSp/gWcKSfMGLmPuvwwKRlXQkyaLF3Bl8fzIGfjThgYOBdWVXIg+F1lVljEBTgP/hvQFoW9X1erwy6O8WSV/X6gOPEH5ISGKLWKb4H3QgnnAiNGVKq5XuxbhskNcWMZIUgUSRG+Bk9kpalAnGi2qafVAZ3rdKFvUjaIzTsq6MdBnGlUh5aZ760+l3Lxb9qrUT3TtqGijjRRODBRb2EQR3BPHbYpZJgzVJLEJbU7grxE5IIa/s5eQj+7yePk8Zh9bTqXx+Vzi+GacyCbbADysAHx+AcXIEaaAAMPp0FZ93ZcL7cFXfT3RpYXWfYswZ+wN35Bsf9sOI=</latexit>
=z Z{y(nT + mT )}
Exemplo
• Considere o sinal contínuo: y(t) = e pt

<latexit sha1_base64="yhuBDjvTOLms+P9T2zvKI9vsWRQ=">AAAB9HicbVBNS8NAEN3Ur1q/qh69LBahHiyJCOpBKHrxWMHYQpuWzXbTLt1swu5ECaH/w4sHFa/+GG/+G7dtDtr6YODx3gwz8/xYcA22/W0VlpZXVteK66WNza3tnfLu3oOOEkWZSyMRqZZPNBNcMhc4CNaKFSOhL1jTH91M/OYjU5pH8h7SmHkhGUgecErASN20Csf4CrNudhLDuFeu2DV7CrxInJxUUI5Gr/zV6Uc0CZkEKojWbceOwcuIAk4FG5c6iWYxoSMyYG1DJQmZ9rLp1WN8ZJQ+DiJlSgKeqr8nMhJqnYa+6QwJDPW8NxH/89oJBBdexmWcAJN0tihIBIYITyLAfa4YBZEaQqji5lZMh0QRCiaokgnBmX95kbintcuac3dWqV/naRTRATpEVeSgc1RHt6iBXESRQs/oFb1ZT9aL9W59zFoLVj6zj/7A+vwBcmWRYQ==</latexit>
1,0 • Amostrado a cada instante T
T 2T 3T ...
MPLE 2.23: EXPONENTIAL
Exemplo
nsider the exponential waveform
2pt
yðtÞ 5 e
fect of a time advance mT on the sampled values for an

• A sequência que será obtida nos instantes mT
re 2.8. The sampled values are given by
2pðk1mÞT
yðkT 1 mTÞ 5 e 5 e2pmT e2pkT ; k50
serve that the time advance results in a scaling of the wa

linearity of the z-transform, we have the following:
! " 2pmT z
Z yðkT 1 mTÞ 5 e
z 2 e2pT
he exponential waveform
Exemplo
yðtÞ 5 e2pt
a time advance mT on the sampled values for an exponential d

. The sampled values are given by
yðkT 1 mTÞ 5 e2pðk1mÞT 5 e2pmT e2pkT ; k 5 0; 1; 2; . . .
• A advance
hat the time results
transformada in a de
do avanço scaling of the de
mT instantes waveform
tempo é by the
dada por: we have the following:
ty of the z-transform,
! " 2pmT z
Z yðkT 1 mTÞ 5 e
z 2 e2pT
e–pkT
Exemplo
yðtÞ 5 e2pt

• A advance
tempo é by the
! " 2pmT z
Z yðkT 1 mTÞ 5 e
z 2 e2pT
fator de escala
e–pkT
Exemplo
yðtÞ 5 e2pt

• A advance
tempo é by the
! " 2pmT z
Z yðkT 1 mTÞ 5 e
z 2 e2pT
transformada Z padrão
e–pkT
2.8 Frequency
Exemplo
response of d
the modified
• z-transform
Transformada Z modificada é dada por
2pmT
e
Yðz; mÞ 5
z 2 e2pT
4 and T 5 0.2 s, to delay by 0.7 T, we let
2pT 20.8
! " 2pmT z
Resultado
Z yðkT 1 mTÞ 5 e
z 2 e2pT
e–pkT
e–p(k+m–1)T
......
e–p(k+m)T
0 T 2T 3T kT
me advance on sampling an exponential decay.

Transformada Z Modificada
• Equações para o cálculo direto:
8 1
P1 k
>
> z k=0 f (kT + mT )z
>
>
>
< 1 P+1
(1 m)T (s j!s .n)
F (z, m) = T n= 1 F (s j! s .n).e
>
>
>
> P n o
>
: z 1 mT 1
polos F ( ) Res e F ( ) 1 e T .z 1
Atenção
• Depende das condições iniciais
F (z, 1) = z 1
Z{f (kT + T )}
=z 1
[z(F (z) f (0)z)] = F (z) f (0)
f (0) 6= 0 ! F (z, 1) 6= F (z)

Atenção
• Isso ocorre porque a 1ª amostra é perdida quando

se considera o avanço de 1 instante de tempo
Exemplos de Aplicação
• Atraso no cálculo da ação de controle (exercício)
• Amostragem defasada ou fora de sincronismo (4.7

livro)
Controle Conversor
• Controle Modo de Corrente
• Conversor Buck
• “Abaixador” de tensão DC
Erik A. Mayer, Member, IEEE
Controle Conversor
re used previously to
iL(t)
the peak current-mode
erives the relationships
er function and the step Q1 +
L RL
+
will allow practical R
orm model so that time Vs +
- D1 vi (t)
c
R v o (t) Ri
d settling time can be
erifies the model in the -
C -
e duty cycle of the gate
to a step change in the + mc
h(t) +
Comparator T
Compensating ramp
ied z-transforms, peak Q +
Reset -
v (t)
Flip-Flop c
Set Clock with period T

N
main response of the Fig. 1 Buck converter with constant frequency current-mode control.
modulated, peak
to aErik
stepA.change in the “Using Modified&z-transforms
(1 + RCs1 )etos1mT + RCs #
s 2mT of the Peak Current-mode
2 )e
Mayer (2008), Model(1the Step Response
Controlled
previous Buckthat
research G ( z )2008
Converter”, = k 2IEEE
$ International
s1T
−
Conference !
on Electro/Information
s 2T
(1)Technology, pags.
193-196
allowed the accurate % z −e z−e "
rol loop [1]-[4]. This
Controle Conversor
and
!
+ E(s) E!* (s) !
v!c (s) G(s) i (s)
L
c
T
-
H(s) The
Fig. 2 Block diagram for peak current-mode controlled buck converter. k1
It
• mon =
V s − Vo
Modelo MF
. (5) func
L
abso
con
Vs and Vo are the input and output voltages of the buck
converter, Ri is the current-to-voltage gain of the current
Switching period number n
Controle Conversor
Fig. 3 Transient response to control voltage step change with no compensating slope
0.15
0.1
Incremental duty cycle
0.05
0
Experimental
-0.05 Theoretical
-0.1
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Switching period number n
•
Fig. 4 Transient response to control voltage step change with 5000 V/s compensating slope
Validação Experimental
196
Exemplo
• Determinar Y(z)/E(z)
e(k) y(k)
D/A G(s) A/D
3 −0,1s
G(s) = e T = 1s
s+3
Exemplo
• Resolvendo em MA:
Y(z) = 𝒵{Gzoh(s)G(s)E(z)}
= 𝒵{Gzoh(s)G(s)}E(z)
{s }
1
=𝒵 G(s) (1 − z −1)E(z)
{ s(s + 3) }
Y(z) 3e −0,1s
=𝒵 (1 − z −1)
E(z)
Exemplo
• Expansão em frações parciais:
3 1 1
Gp(s) = = −
s(s + 3) s s+3
Exemplo
{ s(s + 3) }
Y(z) 3e −0,1s
=𝒵 (1 − z −1)
E(z)
{ s s+3}
e −0,1s e −0,1s
=𝒵 − (1 − z −1)
{ s } {s+3}
e −0,1s e −0,1s
= 𝒵 −𝒵 (1 − z −1)
Exemplo
• Para a primeira parcela, transformada Z e transformada

Z modificada são similares
• Lembre a discussão sobre degrau (1/s = degrau em

Laplace)
• Detalhe para o termo 1/z

Exemplo
{ s } {s+3}
Y(z) e −0,1s e −0,1s
= 𝒵 −𝒵 (1 − z −1)
E(z)
{s+3}
−0,1s
z e z−1
= z −1 −𝒵
z−1 z
[ { s + 3 }] z
−1 z 1 z−1
= z − 𝒵m
z−1
Exemplo
• Definindo m:
G(s) = e −ΔTsGp(s)
3
e −ΔTs = e −0,1×1s Gp(s) =
s+3
ΔT = T − mT = T − 0,9T = 0,1T → m = 0,9

Exemplo
• Transformada Z modificada para m=0,9
8 1
P1 k
>
> z k=0 f (kT + mT )z
>
>
>
< 1 P+1
(1 m)T (s j!s .n)
F (z, m) = T n= 1 F (s j! s .n).e
>
>
>
> P n o
>
: z 1 mT 1
polos F ( ) Res e F ( ) 1 e T .z 1
Exemplo
• Computando o segundo termo:
[ 1 − z −1 . e Tλ ]
−1 mTλ 1
∑
F(z, m) = z res F(λ)e
pol F(λ)
[ λ + 3 1 − z −1 . e Tλ ]
mTλ
−1 e 1
= z res
Exemplo
• Calculando o resíduo:
mTλ
−1 e 1
r1 = z (λ + 3)
λ + 3 1 − z −1 . e Tλ λ=−3
−3×0,9
ze
= z −1
z − e −3
Exemplo
E(z) [ z − 1 { s + 3 }] z
Y(z) −1 z 1 z−1
= z − 𝒵m
[ z−1 z − e −3 ] z
−3×0,9
−1 z −1 ze z−1
= z −z
[ z − 1 z − e −3 ]
−3×0,9
1 e
= z −1 − (z − 1)
Exemplo
[z − 1 z − e ]
−3×0,9
Y(z) 1 e
= z −1 − (z − 1)
E(z) −3
[ (z − 1)(z − 0.04979) ]
−1 0.9328z + 0.01742
=z (z − 1)
0.9328z + 0.01742
=
z(z − 0.04979)

Controle Digital de Sistemas Dinâmicos: Sistemas Amostrados em Malha-Aberta

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle Digital de Sistemas Dinâmicos: Sistemas Amostrados em Malha-Aberta

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Leonardo Mozelli

• A transformada de Laplace do sinal amostrado pôde

(s) takes a similar form to the z-transform.

• Relação com Transformada Z

E ⇤ (s) = E(z) : z = esT

• Relação com Transformada Z

E ⇤ (s) = E(z) : z = esT

• Relação com Transformada Z

E ⇤ (s) = E(z) : z = esT

• Sinal transformado é periódico no domínio da

↵ = n.k n e k são inteiros

ej2⇡↵ = cos(2⇡↵) + j sin(2⇡↵)

↵ = n.k n e k são inteiros

• Um pólo “p” de X(s) também aparece como pólo

• Expandindo a eq. (2):

• Avaliando com o polo original s=p

• Caso os fatores ±jωs.n sejam somados de forma

• Note que as transformadas Z e Estrela são

E ⇤ (s) = E(z) : z = esT

• Recorde que a variável z vem de uma forma polar

• A transformada do sinal a ser amostrado na saída é

• Pode-se fatorar a parcela periódica (já amostrada)

• Na sequência iremos analisar algumas configurações

• Contudo a relação entra amostras de e(t) e de c(t)

• Fatorando os termos estrelados:

• Pela linearidade de Transformada:

• Termo exponencial do retardo:

• Que por sua vez equivale a:

• Foi possível estabelecer uma função de transferência

• Contudo existem casos especiais onde isto também

A barra indica que o

Impossível fatorar E(z). Neste caso não há FT C(z)/E(z)

• Em geral, se a entrada de um amostrador for

• Considere a seguinte configuração:

• Usando a equação para se obter M*(s) a partir de M(s)

• Considere a seguinte configuração:

• Limitações das Transformadas Z e Estrela

• não fornecem informações entre instantes de

• tratamento para sistemas com atraso

• Como proceder para sistemas com retardo?

• Se Θ = aT, sendo a inteiro

• Basta isolar o termo de atraso

• Mas e no caso geral, para um retardo arbitrário?

• Baseia-se na informação nos instantes múltiplos de T

• Baseia-se na informação nos instantes múltiplos de T

X̄(z) = Z{x(mT ), x(mT + T ), x(mT + 2T ), · · · }

• Encontre X(z,Δ), se Δ=0,4, sendo x(t) = eat

E(z, 0.4) = e a(T T)

• Considere o sinal contínuo: y(t) = e pt

1,0 • Amostrado a cada instante T

fect of a time advance mT on the sampled values for an

serve that the time advance results in a scaling of the wa

a time advance mT on the sampled values for an exponential d

yðkT 1 mTÞ 5 e2pðk1mÞT 5 e2pmT e2pkT ; k 5 0; 1; 2; . . .

a time advance mT on the sampled values for an exponential d

yðkT 1 mTÞ 5 e2pðk1mÞT 5 e2pmT e2pkT ; k 5 0; 1; 2; . . .

a time advance mT on the sampled values for an exponential d

yðkT 1 mTÞ 5 e2pðk1mÞT 5 e2pmT e2pkT ; k 5 0; 1; 2; . . .

me advance on sampling an exponential decay.

• Equações para o cálculo direto:

• Depende das condições iniciais

f (0) 6= 0 ! F (z, 1) 6= F (z)

• Isso ocorre porque a 1ª amostra é perdida quando