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1 Introdução
No Tutorial 4 foi apresentada a resposta livre de sistemas lineares. Neste tutorial a resposta
transitória de sistemas de primeira e segunda ordem será analisada quando entradas do tipo
impulso e degrau são utilizadas como funções de teste.
2 Resposta transitória
A resposta y(t) de um sistema linear a uma excitação u(t) é constituı́da de duas parcelas:
parcela transitória ytr (t) e parcela estacionária (ou de regime permanente) yrp (t). A resposta
y(t) de um sistema resulta da soma de ytr (t) e yrp (t).
No domı́nio do tempo, a resposta transitória possui relação direta com a dinâmica do sis-
tema, isto é, a equação diferencial que rege o comportamento do sistema. Para sistemas estáveis,
essa resposta esvanece ao longo do tempo. Além disso, condições iniciais não nulas impactam
diretamente na resposta transitória de um sistema dinâmico. A resposta forçada é essenci-
almente caracterizada pelo sinal de entrada u(t), sendo a parcela que perdura na saı́da após
passado o transitório.
No domı́nio da frequência, a componente transitória é aquela que provém das frações parciais
que contêm os polos da função de transferência do sistema. A resposta forçada, por outro lado,
é relacionada aos polos do sinal de entrada. Por exemplo, uma entrada do tipo degrau unitário
se refere a um polo na origem; uma entrada em rampa acrescenta dois polos na origem.
1
Se num e den (o numerador e o denominador da função de transferência de um sistema) são
conhecidos, comandos como:
>> s t e p (num , den ) ;
>> s t e p (num , den , t ) ;
>> step ( t f ) ;
>> step ( tf , t ) ;
podem ser usados para gerar curvas de resposta ao degrau unitário de entrada.
4 Resposta ao impulso
No Tutorial 2 foi definido o impulso unitário (Delta de Dirac) como sendo a função δ(t), tal que
δ(t − a) = 0, t ̸= a
Z +∞
δ(t − a)dt = 1
−∞
δ(t − a)
Área = 1
1/ε
0 a ε t
Também foi mostrado que a transformada de Laplace do impulso unitário é dada por
2
Tendo em vista que a constante de tempo para um sistema de primeira ordem pode ser
definida como a
τ=
b
a relação (2) é reescrita na forma
1
1 1 b
X(s) = 1 =
bτ s + τ
τs + 1
que são denominadas primeira e segunda formas padrão de sistemas de primeira ordem, respec-
tivamente.
Realizando a transformada inversa de Laplace, obtém-se
1 −t/τ 1
xδ (t) = e u(t) = e−t/τ u(t)
bτ a
sendo que xδ (t) simboliza a resposta ao impulso unitário e u(t) é o degrau unitário definido no
Tutorial 2. Note que a resposta foi multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula
para t < 0 (sistema causal).
A resposta de um sistema de primeira ordem submetido a uma condição inicial x(0) = x0 é
tal que (como visto no Tutorial 4):
x(t) = x0 e−t/τ
Portanto, conclui-se que a resposta ao impulso unitário de um sistema de primeira ordem é
equivalente à resposta do mesmo a uma condição inicial. No presente caso, a condição inicial é
o deslocamento inicial x(0) = 1/a.
Para obter a resposta no tempo, x(t), primeiro expande-se o lado direito da relação em
frações parciais e, em seguida, aplica-se a transformada inversa de Laplace
1 1 1
X(s) = −
a(s1 − s2 ) s − s1 s − s2
3
com ωd a frequência natural amortecida, dada por
p
ωd = ω 1 − ζ 2
num/ den =
25
==============
s ˆ2 + 4 s + 25
O comando ord2 gera uma função de transferência. O comando tf(num,den) tem um
propósito semelhante ao comando ord2 usado no exemplo. Verifique!
4
u(t − a)
0 a t
5 Resposta ao Degrau
No Tutorial 2, o degrau unitário foi definido como:
0, para t < a
u(t − a) =
1, para t > a
como ilustrado na Figura 2.
Também foi visto que a Transformada de Laplace é dada por
e−as
U (s) =
s
1
e que, normalmente, o degrau ocorre no instante a = 0, o que resulta em U (s) = .
s
A resposta de um sistema ao degrau unitário aplicado no instante t = 0, com condições
iniciais nulas é chamada de resposta ao degrau. Evidentemente, se o degrau unitário for aplicado
em um instante de tempo posterior, t = a, a resposta ao degrau será deslocada para a direita,
ao longo do eixo dos tempos, de um intervalo t = a.
5
x(t) 1/k
0
0
tempo [s]
A propriedade acima pode ser aplicada simplesmente substituindo xδ (t), dado pela equação (4),
em (5) Z t
1
xu (t) = e−ζωn ϵ sen (ωd ϵ)u(ϵ)dϵ
aωd −∞
Levando em consideração a definição de degrau unitário, tem-se que
Z t
1
xu (t) = e−ζωn ϵ sen (ωd ϵ)u(ϵ)dϵ
aωd 0
ejωd ϵ − e−jωd ϵ
e, usando a fórmula de Euler, sen (ωd ϵ) = , é possı́vel realizar a integração, que
2j
leva à resposta ao degrau unitário
1 −ζωn t ζωn
xu (t) = 1−e cos(ωd t) + sen (ωd t) (6)
a ωd
O resposta temporal de um sistema de segunda ordem sujeito a uma entrada do tipo degrau
unitário é ilustrado na Figura 4.
6
1.5/k
1.0/k
x(t)
ωn=2rad/s
ζ=0.1
0.5/k
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo [s]
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6 Critério de desempenho
As caracterı́sticas de desempenho de um sistema são frequentemente especificadas em termos
da resposta transitória a uma entrada em degrau unitário. A resposta transitória depende,
sobretudo, das condições iniciais do sistema. É uma prática comum considerar condições iniciais
nulas, isto é, considerar o sistema inicialmente em repouso.
Antes de atingir o estado estacionário, a resposta transitória pode apresentar oscilações
amortecidas (sistema subamortecido). Observe que isto não se aplica a todos os casos, i.e., não
se aplica a sistemas super e criticamente amortecidos.
Alguns critérios para avaliação de desempenho de sistemas de segunda ordem subamorteci-
dos podem ser estabelecidos. Os critérios mais usualmente adotados são:
Tempo de subida ts : tempo para que a resposta atinja o seu valor final (pela primeira vez),
ou para passar de 10% a 90% da diferença entre o valor inicial e de regime permanente.
Por definição,
π−β
1 −1 ωd
ts = tan =
onde é o ângulo entre o vetor −σdo planoωddas frequências complexas,
eωdo eixo real
sendo
vide β o1;ângulo
Figura é aentre o vetordoωsistema
frequência n e o eixocomrealamortecimento.
do plano das frequências complexas, vide
Figura 5.
- Tempo de pico : tempo para que a resposta atinja o seu valor máximo.
Tempo de pico tp : tempo para que a resposta atinja o seu valor máximo.
π
tp =
ωd
Máximo sobressinal Mp : máximo valor da resposta do sistema menos o valor final. O
- Máximo
máximosobressinal : máximo
sobressinal ocorre valorde
no tempo dapico.
resposta do sistema menos o valor final. O
Por definição,
máximo sobressinal ocorre no tempo de pico.−Por√ definição:
ζ
π
1−ζ 2
Mp = e
8
Objetivos de Controle
E SPECIFICAÇ ÕES B ÁSICAS
1.4
1.2 ymax
e
o
r
1
y
0.8 95% oo
90%
saída
0.6
0.4
0.2
t
10% 5%
ts
0
0 2 4 6 8 10
tempo
7 Exercı́cios
1. Um sistema mecânico sem amortecimento, com m = 1kg e k = 100N/m, inicialmente
em repouso, é submetido a uma força constante com módulo f0 = 10N . Apresente,
graficamente, a resposta do sistema.
2. A partir da equação (6), deduzir uma expressão para a resposta do sistema do exercı́cio
anterior e graficá-la usando MatLab, comparando-a com o gráfico obtido anteriormente.
10s + 4
3. Seja G(s) = a função de transferência de um sistema em malha fechada.
s2 + 4s + 4
Usando Matlab, obtenha a resposta y(t) quando é aplicado:
a. um impulso unitário de entrada
b. um degrau unitário de entrada
6.32s2 + 18s + 12.81
4. Considere o sistema de 4ª ordem definido por G(s) = 4 .
s + 6s3 + 11.32s2 + 18s + 12.81
Desenhe a curva de resposta ao degrau unitário desse sistema. Obtenha o tempo de
subida, tempo de pico, máximo sobressinal e tempo de acomodação.
ωn2
5. Considere o sistema de malha fechada definido por G(s) = . Utilizando
s2 + 2ζωn s + ωn2
um loop for, escreva um programa para obter a resposta ao degrau unitário desse sistema
para os seguintes casos:
a. ζ = 0.3 e ωn = 1
b. ζ = 0.5 e ωn = 2
c. ζ = 0.7 e ωn = 4
9
d. ζ = 0.8 e ωn = 6
10