Aula 02 – Modelagem de sistemas: circuitos

elétricos, sistemas mecânicos (pêndulos simples).

Diagramas de blocos e de simulação (Simulink®)

EXEMPLO – SISTEMA DE CONTROLE

Elementos do sistema de controle

Equacionar os elementos da malha do sistema de

controle para o projeto do controlador.

- equações diferenciais
- funções de transferência
- diagrama de blocos
- resposta ao degrau ou ao impulso (não paramétrica)

Elementos: sensor, comparador, controlador, atuador e

processo.
Sinais: set-point, variável manipulada, variável controlada,
distúrbio.

CIRCUITOS ELÉTRICOS
Leis de Kircchoff

Exemplo 2.1 – Circuitos RC

Equações diferenciais que regem o sistema:
ei (t ) = Ri (t ) + e0 (t )
t
de (t ) 1
i (t ) = C 0 → e0 (t ) = ∫ i (τ )dτ
dt C0

Sistema linear e invariante no tempo

Para transformar estas equações diferenciais em

equações algébricas aplicamos a transformada de
Laplace:
Ei (s) − E0 (s)
E i ( s ) = RI ( s ) + E 0 ( s ) ou I (s) =
R
1
E0 ( s) = I (s)
sC

Assim podemos fazer o diagrama de blocos:

Cada bloco representa uma equação
Cada comparador representa uma equação
 1 1
R s.C

Existe uma realimentação natural neste sistema.

E0 (s)
A função de transferência G ( s) = – razão de
Ei ( s)

transformadas de saída e entrada - é dada por:

1 1
G (s) = =
RCs + 1 τs + 1

Exemplo 2.2 Circuito RLC

Equações diferenciais que regem o sistema:

di (t )
ei (t ) = Ri (t ) + L + e0 (t )
dt
 t
de (t ) 1
i (t ) = C 0 → e0 (t ) = ∫ i (τ )dτ
dt C0

Usando a transformada de Laplace obtemos:

Ei ( s) − E 0 ( s)
E i ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s ) + E 0 ( s ) ou I ( s) =
Ls + R
1
E0 (s) = I (s)
sC

Representação em diagrama de blocos:

1 1
L.s + R s.C

Cada bloco representa uma equação

Cada comparador representa uma equação
 E0 (s)
A função de transferência G ( s) = é dada por:
Ei ( s)

1 1/ C
G (s) = =
LCs 2 + RCs + 1 Ls 2 + Rs + 1 / C
SISTEMAS MECÂNICOS

Modelagem clássica (Lei de Newton)

d 2 y (t ) dυ (t )
f (t ) = Ma(t ) = M 2
=M
dt dt

Mola linear (análoga ao capacitor em redes elétricas).

Todas as molas reais são não-lineares a alguma
extensão. Entretanto, se a deformação da mola é
pequena, seu comportamento pode ser aproximado para
uma relação linear:

2.7
f (t ) = Ky(t )
onde K é a constante da mola, ou simplesmente rigidez.
A unidade básica da constante da mola é N/m
Diagrama esquemático de forças em uma mola

Atrito no Movimento de Translação

- quando existe movimento ou tendência de movimento
entre dois elementos físicos, existe força de atrito.
- As forças de atrito encontradas em sistemas físicos
são geralmente de natureza não-linear.
- Forças de atrito entre duas superfícies de contato
frequentemente dependem da composição das
superfícies, a pressão entre as duas superfícies, suas
velocidades relativas, e outras, assim uma descrição
matemática da força de atrito é difícil.

Três diferentes tipos de atrito são geralmente usados em

sistemas práticos: atrito viscoso, atrito estático, e atrito
de Coulomb.
Atrito Viscoso. Representa uma força de retardo que é
uma relação linear entre a força aplicada e a velocidade.

Diagrama de forças quando presente o atrito viscoso

A expressão matemática do atrito viscoso é

dy (t )
f (t ) = B
dt

onde B é o coeficiente de atrito viscoso. [B]

= N/m/seg.

Atrito Estático. Atrito estático representa uma força de

retardo que tende a impedir o movimento de iniciar. A
força de atrito estático pode ser representada pela
expressão
f (t ) = ± ( Fs ) y& = 0
2.10

Que é definida como uma força de atrito que existe

somente quando o corpo está estacionário, mas tem
tendência ao movimento. O sinal do atrito depende do
sentido do movimento ou a direção inicial da
velocidade. Note que uma vez iniciado o movimento, a
força de atrito estático desaparece e outros atritos o
substituem.

Atrito de Coulomb. Atrito de Coulomb é uma força de

retardo que tem amplitude constante com relação às
mudanças de velocidade, mas o sinal da força de atrito
muda com a mudança do sentido da velocidade. A
relação matemática para o atrito de Coulomb é dada por

dy (t ) / dt
f (t ) = Fc 2.11
dy (t ) / dt

em que Fc é o coeficiente de atrito de Coulomb.

Gráficos das diferentes forças de atrito:

Atritos viscoso, estático e de Coulomb

Exemplo rotacional: pêndulo simples

Movimentos de Rotação
movimento sobre eixo fixo.
- A extensão da lei de Newton:

∑ torques = Jα 2.12

onde J denota a inércia e α é a aceleração angular.

Outras variáveis geralmente usadas para descrever o
movimento de rotação são torque T, velocidade angular
ω , e deslocamento angular θ . Os elementos envolvidos
com o movimento rotacional discutidos a seguir.
 dω (t ) d 2θ (t )
T (t ) = Jα (t ) = J =J 2.14
dt dt 2

onde θ (t ) é o deslocamento angular (rad), ω (t ) é a

velocidade angular, e α (t ) a aceleração angular. T (t ) (N.m)
é o torque.

Mola de Torção.

T (t ) = Kθ (t )
1. Atrito no Movimento de Rotação. Os três tipos de
atrito descritos para o movimento de translação podem
ser utilizados no movimento de rotação.
dy (t )
Atrito viscoso: T (t ) = B
dt 2.17

Atrito estático: T (t ) = ± ( Fs ) y• =0
2.18

dy (t ) / dt
Atrito de Coulomb: T (t ) = Fc
dy (t ) / dt 2.19

2.3.4 Engrenagens e acoplamentos

Dispositivo mecânico para transmitir energia de uma
parte de um sistema para outra, de tal forma que a
força, o torque, a velocidade, e o deslocamento sejam
alterados.
T1 θ 2 N1 ω2 r1
= = = = =n
T2 θ1 N 2 ω1 r2 2.25

MODELAGEM DO MOTOR CC

Estator – enrolamento de campo (imã permanente)

Rotor – enrolamento de armadura

Controle pela tensão aplicada ao enrolamento de

armadura.

Equação elétrica
 dia (t )
ea (t ) = La + Ra ia (t ) + eb (t )
dt
Equação mecânica

d 2θ m (t ) dθ m (t )
Jm = Tm (t ) − TL (t ) − Bm
dt 2 dt

Relações eletromecânicas
eb (t ) = K mφ ωm (t )

Tm (t ) = K mφ ia (t )

eb (t ) = K b ωm (t )

Tm (t ) = K i ia (t )