Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE 1

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Luiz Francisco Sanches Buzachero
Resumo
• Modelagem no domínio do tempo
• Representação geral no espaço de estados
Introdução
• Existem duas modelagens para analisar e projetar sistemas de
controle. A primeira técnica é denominada análise na frequência,
no qual utiliza-se a transformada de Laplace. A outra é
denominada de análise no tempo, no qual descreve-se o
sistema na forma de espaço de estado.

• A primeira desvantagem da modelagem na frequência é sua

limitação de aplicabilidade. Neste caso, só podemos utilizar a
modelagem na frequência em sistemas lineares, invariante no
tempo ou em sistemas que podem ser aproximados a estas
características.

• A maior vantagem da análise no domínio da frequência é que

podemos facilmente obter informações sobre a resposta
transitória e resposta de regime.
• A modelagem em espaço de estado, também referida como
modelagem moderna, é um método unificado para análise e
projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de plantas.

• A abordagem do espaço de estados pode ser utilizada para

representar, por exemplo, sistemas não lineares, sistemas
variantes no tempo, sistemas com múltiplas entradas e saídas.

• Por fim, este tipo de modelagem consiste em determinar as

equações diferenciais que descrevem a dinâmica do sistema
analisado e posteriormente organizá-las na forma matricial.
Definições
• Variáveis de estado: O menor conjunto de variáveis do sistema
linearmente independentes, tal que, os valores dos elementos
do conjunto no instante 𝑡0 em conjunto com funções de entrada
conhecidas determinam completamente o valor de todas as
variáveis do sistema para todo 𝑡 ≥ 𝑡0 .

• Vetor de estado: Um vetor cujos

elementos são as variáveis de
estado.
Exemplo 1: Considere o circuito 𝑅𝐿𝐶.

Como o circuito é de segunda ordem, duas equações diferenciais

de primeira ordem simultâneas são necessárias para achar a
solução para duas variáveis de estado.

Eq. Dif. é uma equação que apresenta derivadas ou diferenciais

de uma função desconhecida (a incógnita da equação).

Escolhemos 𝑖(𝑡) e 𝑉𝑐 (𝑡), tensão no capacitor, como variáveis de

estado.
Então, realizando-se o somatório de tensão na malha do
circuito elétrico, temos
di (t )
 tensões  0  L
dt
 Ri(t )  VC (t )  v(t )

Ainda, a relação corrente-tensão no capacitor é dada por

dVC (t )
i (t )  C
dt

Reorganizando as equações anteriores, temos

di (t ) R VC (t ) v(t )
  i (t )  
dt L L L
dVC (t ) i (t )

dt C
A equação anterior pode ser organizada na forma matricial,
 di (t )   R 1
 dt    L  
L  i (t ) 1
  
     L v(t )
 dVC (t )   1  VC (t )    u (t )
 dt   C
0
 x (t )  0
B
x (t ) A

Considerando-se que o sinal de saída deste sistema é a tensão

no capacitor, então podemos fazer,

 i (t ) 
y (t )   0 1     0 v(t )
C VC (t )  D u (t )
x (t )

As equações acima proporcionam a descrição em espaço de

estado do circuito elétrico RLC em série.
Exemplo 2: Considere o circuito 𝑅𝐿𝐶. Obtenha uma
representação em espaço de estados para o circuito.

Escolhemos 𝑖2 (𝑡), corrente que passa sobre o indutor, e 𝑣𝑐 (𝑡),

tensão no capacitor, como variáveis de estado.
Solução: As equações de malha são:
v  4i1  2i2
di2
 tensões nas malhas  0  2  i2  i1   1 dt  vC  0
3i3  vC  0
Ainda, a relação corrente-tensão no capacitor é dada por
dvC dvC  1 
i2  i3  C   2  i2  i3   C= F 
dt dt  2 

Eliminando 𝑖1 (𝑡) e 𝑖3 (𝑡) das equações anteriores, temos

di2 1
 2  i2  i1   vC  i2  v  vC
dt 2
dvC (t ) 2
 2  i2  i3   2i2  vC
dt 3
A equação anterior pode ser organizada na forma matricial,
 di2 
 dt   1 1   i2  1/ 2 
       v
 dvC (t )   2 2 / 3 vC   0  u (t )
 dt  A x (t ) B

x (t )

Considere que a saída seja a tensão no resistor de 2Ω da malha

mais à direita, ou seja,
vc 2
y  2i3 mas i3   y  vc
3 3
ou seja,  i2 
y   0 2 / 3    0 v
C vC  D u (t )
x (t )

Vale lembrar que a forma de representação em espaço de

estados não é única.
Logo, a representação no espaço de estados de um sistema
linear e invariante no tempo pode ser dada pelo seguinte conjunto
de equações
x(t )  Ax(t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t )  Du (t )

𝑥 = vetor de estado;
𝑥 = derivada do vetor de estado em relação ao tempo;
𝑦 = vetor de saída;
𝑢 = vetor de entrada ou vetor de controle;
𝐴 = matriz do sistema;
𝐵 = matriz de entrada;
𝐶 = matriz de saída;
𝐷 = matriz de transmissão direta;
O diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo
contínuo, representado no espaço de estados, pode ser visto
abaixo
• Exemplo 2: Sistema dinâmico

Para ilustrar a modelagem em espaço de estado vamos

considerar o sistema massa-mola ilustrado a seguir:
O sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto de
variáveis de estado que inclui a posição e a velocidade da
massa. Portanto define-se:
x1 (t )  y (t )  deslocamento
dy (t)
x2 (t )   velocidade
dt
A equação diferencial que descreve o sistema massa-mola
ilustrado anteriormente é mostrada a seguir:

d 2 y (t ) dy (t )
M 2
 b  ky (t )  u (t )
dt dt

Utilizando 𝑥1 (𝑡) e 𝑥2 (𝑡) como padronização temos,

dx2 (t )
M  bx2 (t )  kx1 (t )  u (t )
dt
Portanto a dinâmica do sistema massa-mola abordado pode ser
descrita por duas equações diferenciais,
dx1 (t )
 x2 (t )
dt
dx2 (t ) b k 1
  x2 (t )  x1 (t )  u (t )
dt M M M

Reorganizando na forma matricial, temos

 0 1  0
 x1 (t )     x1 (t )   
 x (t )    k b    1 u (t )
 2     x2 (t )    u (t )
x (t )
 M M  x (t ) M 
A B

 x1 (t ) 
y (t )  1 0     0 u (t )
C  x2 (t )  D u (t )
x (t )
A figura abaixo representa o diagrama de blocos do sistema
anterior. Note que as saídas dos integradores são variáveis de
estado.
• Exercício 1: Considere o sistema dinâmico massa-mola-
amortecedor
z(t)

m
u(t)
km

A dinâmica do sistema pode ser descrita como:

km c 1
z (t )   z (t )  z (t )  u (t )
m m m
y (t )  z (t )

Obtenha as equações de estado para o sistema mecânico

translacional.
Solução: Considere como variáveis de estado do sistema
x1 (t )  z (t )  deslocamento
x2 (t )  z (t )  velocidade
Considere a saída como
y (t )  x1 (t )

Utilizando 𝑥1 (𝑡) e 𝑥2 (𝑡) como padronização temos,

x1 (t )  x2 (t )
km c 1
x2 (t )   x1 (t )  x2 (t )  u (t )
m m m
Reescrevendo na forma matricial, tem-se

 x1  t    0 1  0
 x1  t      x1  t  
    km 
c     1  u t  , y  t   1 0  
 x2  t       x2  t   x
 2  t 
 m m m
• Exercício 2: Obtenha as equações de estado para o sistema
mecânico translacional

Considere: 𝐷 = 1 Ns/m; 𝐾 = 1 N/m, 𝑀1 = 1 kg e 𝑀2 = 2 kg.

Resp.:
 x1  t    0 1 0 0   x1  t    0 
    
 1      K / M1
v t  D / M1 K / M1 0   v1  t    0 
 f (t )
 x2  t    0 0 0 1  x2  t   0 
 
      
 v2  t    K / M 2 0 K / M 2 0   v2  t   1/ M 2 