Engenharia Automotiva

Universidade de Brasília - UnB

Faculdade UnB Gama - FGA
Engenharia Automotiva

Vibração Livre de sistemas com

um grau de liberdade (1GDL) com
amortecimento

Prof.ª Maria Alzira de Araújo Nunes, Dr.

Bibliografia: Vibrações Mecânicas, S. RAO, capítulo 2.

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Vibrações Livres Amortecidas (Amortecimento Viscoso)
•O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia.
•O modelo mais simples de amortecimento se apresenta pelo amortecimento
viscoso, assim chamado por representar a força dissipativa proporcionada por
um fluido viscoso.
•Esta força tem como característica principal ser proporcional à velocidade
relativa entre as superfícies em movimento quando existe um fluido separando-
as.
•Esta proporcionalidade garante que a equação diferencial do movimento seja
uma EDOL.
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Sistema Livre com amortecimento
Determinação da Equação do movimento
• Força de amortecimento:

F  c  x
Cte de amortecimento

Força oposta ao sentido do movimento

kx cx
Aplicando a segunda lei de Newton :

mx  cx  kx
m x  c x  kx  0 (I)

x Equação do Movimento
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Solução da equação do movimento
Admitindo solução na forma :

x ( t )  C  e st (II) C e s são constantes

Substituindo (II) em (I) temos :

d 2  (Ce st ) ) d (Ce st )
m c  k  Ce st  0
dt dt
Chegando na equação característica :

m  s2  c  s  k  0
Cujas raízes são:

2
 c  c  4m  k
2
c  c  k
s1, 2       (III)
2m 2m  2m  m
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Estas raízes dão duas soluções para a eq. (I).

x1 (t )  C1e s1t 2x (t )  C e
2
s2t

A solução geral é uma combinação destas:

 c 2   c 2 
  c  k    c  k 
     t      t (IV)
 2 m  2 m  m  2 m  2 m  m
x(t )  C1e s1t  C2 e s2t  C1  e 
 C2  e 

C1 e C2 são ctes arbitrárias determinadas pelas condições de contorno iniciais do

sistema.

Constante de amortecimento critico (Cc): definido como o valor da constante de

amortecimento c para que o radical da eq. (III) seja zero.

2 É do sinal deste radical que depende a

 cc  k
   0 natureza das raízes: Δ > 0 implica em
 2m  m raízes reais enquanto que para Δ < 0 as
raízes formarão um par complexo. Δ = 0,
k se apresenta como o limite entre
cc  2m  2  m  n
m estas duas situações distintas.
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Fator de amortecimento (ξ): razão entre a cte de amortecimento e a cte de
amortecimento crítico. Quantidade de amortecimento que atua sobre o sistema real.
c

cc
Substituindo cc na equação acima temos
c c
    n
2m   n 2m
Substituindo na Eq. (III), temos :
s1, 2  (     2
 1)  n
A solução da eq. (IV) pode então ser escrita como:

(    2 1 ) n t (    2 1 ) n t
x(t )  C1  e  C2  e
Observa -se que o comportamento da solução depende da magnitude do
amortecimento:
Se   0 ,temos um caso de vibrações não amortecidas.

Se   0 Temos três casos.

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 0 3 Casos: Raízes da eq. característica

Raízes da eq. Sol. Da Sol. Geral da Eq.

caracteristica EDO de movimento

 1
 1
 1

Fonte: Advanced engineering mathematics, Erwin Kreyszig.

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Caso 1 : Sistema subamortecido

 1 c  cc c k
ou ou 
2m m
Para esta condição: ( 2  1) é negativo e s 1 e s 2 ficam :

s1  (   i 1   2 )   n
s 2  (   i 1   2 )   n
A solução fica :
(  i 1 2 )n t (  i 1 2 )n t
x(t )  C1  e  C2  e
Usando a identidade
 n t i 1 2 n t i 1 2 n t
x(t )  e (C1  e  C2  e ) e  i t  cos   t  i  sen  t


x(t )  e n t (C1  C2 ) cos 1   2  n  t  i  (C1  C2 )  sen 1   2  n  t 
x(t )  e n t C cos 1
1
2
 nt  C2 sen 1   2  nt 
x(t )  X  e n t  sen( 1   2  n  t   ) C1  X sen
C2  X cos 
x(t )  X o  e n t  cos( 1   2  n  t  0 )
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(C1, C2 ) , ( x,  ) e ( x0 , 0 ) são ctes arbitrarias determinadas pelas
condições inicias.

x(t  0)  x0 x0    n  x0
x(t  0)  x0
C  xo
'
1 e C2 
1  2 n
A solução se torna portanto:

n t
 x
      x 

x(t)  e x0  cos 1 nt   sen 1 nt (v)
2 0 n 0 2

 1 2 n 
X  X 0  (C1) 2  (C2 ) 2
 C1   C 2 
  tg  
1
0  tg  
1

 C 2   C1 
O movimento descrito é uma movimento harmônico amortecido de freqüência angular:
1   2  n
. Por causa do fator e    n t a amplitude diminui exponencialmente com o
tempo.
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O movimento continua sendo harmônico pois apenas uma freqüência está presente. A
freqüência de oscilação agora não é mais a freqüência natural e sim a chamada
freqüência da vibração livre amortecida.

d  1   2  n Freqüência de vibração amortecida

O caso subamortecido é o único que resulta em movimento oscilatório .
Observa-se que o efeito do amortecimento está presente na amplitude decrescente,
representando a dissipação da energia vibratória.

Sistema Sub-amortecido
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Caso 2 : Sistema criticamente amortecido
Quando ξ = 1, a constante de amortecimento c é igual à constante de amortecimento
crítico cc.

 1 ou c  cc ou
c

k
2m m

Neste caso s1 e s2 são iguais.

cc
s1  s2  (    1)  n  (1  0 )  n  n  
2

2m
Devido às raízes repetidas a solução de x(t) fica :

n t
 x0  n  x0  Fazer ξ aproximar da
x(t)  e x0  cos 1 nt   sen 1 nt unidade no limite na eq.
2 2

 1 n
2
 ao lado.
Quando ξ -> 1, ωd ->0; por consequencia, cos ωd t->1 e senωd t->ωd t.

x(t )  e n t .(C1  C2d t )  (C1  C2t )  e n t

x(t )  (C1  C2t )  e n t

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Aplicando as condições iniciais:

x(t  0)  x0  x0  (C1  0)  e 0  C1
x (t  0)  x0  x (t )  C2  e nt  (C1  C2t )  n  e n t

Para t=0 x0  C2  C1  n

x0  C2  x0  n
C2  x0  x0  n

A solução torna :
 n t
x(t )  [ x0  ( x0  x0  n )  t ]  e
 Não há oscilação
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Caso 3 : Sistema superamortecido

c K
 1 ou c  Cc ou   2 1  0
2m m
Neste caso as raízes s1 e s2 são reais e distintas.

s1  (   2  1)  n  0
s2  (   2  1)  n  0 com s2  s1

A solução fica:

(    2 1 ) n t (    2 1 ) n t
x(t )  C1  e  C2  e
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Para as condições iniciais :

x(t  0)  x0 x (t  0)  x0

x0  n (    1)  x0
2
C1 
2  n   2  1
 x0  n (   2  1)  x0
C2 
2  n   2  1

O movimento diminui exponencialmente com o tempo, ou seja, é um movimento

aperiódico.
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Comentários
O movimento super-amortecido está mostrado na Fig. A seguir e se pode ver que não é
oscilatório.

Se pode comparar os três casos descritos anteriormente e concluir que movimento

oscilatório só acontece em sistemas subamortecidos (ξ < 1).

Sistemas criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como

característica principal, o fato de que toda a energia vibratória inicial se dissipa antes
que ocorra um ciclo vibratório. Conseqüência: não há vibração.

Na prática, como vai ser visto mais adiante, valores menores do que o amortecimento
crítico (ζ = 0.7) permitem o retorno à posição de equilíbrio mais rapidamente ainda,
permitindo-se que ocorra apenas uma oscilação. Este valor é usado em amortecedores
de veículos, pois os mesmos, quando submetidos às irregularidades de ruas e estradas,
devem retornar o mais rapidamente à sua posição original.
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Comparação entre movimentos com tipos diferentes de amortecimento
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Lugar geométrico de s1 e s2

Subamortecido

s1  (   i 1   2 )   n
s 2  (   i 1   2 )   n

Criticamente amortecido
s1  s2  n

Superamortecido
s1  (   2  1)  n  0
s2  (   2  1)  n  0

No Matlab: rlocus(1,pol)
Onde pol são os coeficientes da eq. caract.
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Decremento Logaritmico
Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratórios é
estimar o fator de amortecimento ξ . Quando se possui um registro, resultado de uma
medição, de um movimento vibratório, é possível observar a queda exponencial da
amplitude de vibração com o tempo. O método do decremento logarítmico se
fundamenta na comparação entre duas amplitudes, consecutivas ou não, medidas de
um movimento vibratório livre amortecido.

Registro de um movimento
vibratório livre, medido de um
sistema de um grau de liberdade

Sistema sub-amortecido
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Observando a curva de um sistema subamortecido, considere duas amplitudes
consecutivas (separadas por um período):

n t1
x1 X 0 e  cos(d  t1  0 )
 n t 2
x2 X 0 e  cos(d  t 2  0 )
2
t2  t1   d sendo d  (período de vibração amortecida )
d
Por conseqüência:

cos(  d t 2   0 )  cos( 2   d t1   0 )  cos(  d t1   0 )

Então :
  n t1
x1 e   n  d
  n (t1  d )  e
x2 e
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Por definição: 2
d
x1 2 2   2 c
  ln    n  d    n    
x2 1    n
2
1  2  d 2m

n
O decremento logaritmico é adimensional, e é outra forma de determinar o fator de
amortecimento.

Uma vez conhecido  ,  pode ser determinado:  
(2 ) 2   2
O decremento pode ser determinado medindo dois deslocamentos separados para
qualquer numero completo de ciclos.

1  x1 
   ln 
m  xm 1 
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Exercício 1:
Um automóvel pesando 15000 N está apoiado em quatro molas e quatro
amortecedores. A deflexão estática do carro é 0,20 m. Determinar a constante de
amortecimento de cada um dos amortecedores para que se tenha amortecimento
crítico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibração na
direção vertical.
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Exercício 1:
Um automóvel pesando 15000 N está apoiado em quatro molas e quatro amortecedores. A deflexão estática do
carro é 0,20 m. Determinar a constante de amortecimento de cada um dos amortecedores para que se tenha
amortecimento crítico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibração na direção vertical.
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Exercício 2:
Considere um sistema massa-mola-amortecedor com massa m = 20kg e deslocamento
inicial x0 = 0.01 m. A fig. Abaixo mostra a resposta livre deste sistema. Estime os
coeficientes equivalentes de rigidez e amortecimento viscoso deste sistema.
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Exercício 3: Um projeto de um absorvedor de choque subamortecido para uma
motocicleta de 200 Kg de massa deve atender às seguintes especificações: quando o
amortecedor estiver sujeito a uma velocidade vertical inicial devido a uma saliência na
estrada, a curva deslocamento-tempo resultante deve ser como a indicada na figura
abaixo. Determine as constantes de rigidez e amortecimento necessárias para o
amortecedor se o período de vivração amortecida for de 2s e a amplitude x1 tiver de ser
reduzida a um quarto em um meio-ciclo (x1,5=x1/4).
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Exemplo de projeto utilizando os conceitos de Vibração livre de sistemas com 1 GDL
Exemplo 1 (Livro do RAO – Exercícios de projeto):
Uma turbina hidráulica de 1000 Kg de massa e 500 Kg/m2 de momento de inércia de
massa é montada em um eixo de aço como mostrado na Fig. abaixo. A velocidade
operacional da turbina é 2400 rpm. Admitindo que as extremidades do eixo sejam fixas,
determine os valores de l, a e d, tal que a frequência natural de vibração da turbina na
direção circunferencial seja maior que a velocidade operacional da turbina.
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Ex.2:

(3 ENADE 2008)