Vibrações Mecânicas I

Capítulo 2 – Vibrações Livres Universidade Federal de Itajubá

2.2. Vibrações livres amortecidas

2.2.1. Sistema sub-amortecido
2.2.2. Sistema criticamente amortecido
2.2.3. Sistema super-amortecido
2.2.4. Decremento logarítmico
2.3. Exercícios propostos

Bibliografia

- INMAN, D. J., 2007, “Engineering Vibration”, 3th Edition, Prentice-Hall.

- THOMSON, W. T., DAHLEH, M. D., 1998, “Theory of Vibration with Application”, 5ª Edition,
Prentice-Hall.
- RAO, S., 2008, “Vibrações Mecânicas”, Pearson Prentice Hall, SP.
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Capítulo 2 – Vibrações Livres Amortecidas Universidade Federal de Itajubá

Observação: Amortecimento viscoso

Sistemas dissipam energia quando vibram. A forma mais simples de amortecimento (formulação
matemática) é o chamado amortecimento viscoso que produz uma força que é proporcional à
velocidade.

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2.2 Vibrações Livres Amortecidas

Seja o sistema dado pela figura abaixo:

A equação do movimento pode ser obtida como:

 Fx  mx  mx  cx  kx  0 (14)

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Para resolver a equação do movimento admite-se a seguinte solução:

x  Xe rt  x  rXe rt x  r 2 Xe rt
X: é a amplitude
r: é um número real ou complexo
t: é o tempo

Substituindo as soluções acima na equação (14):

mr 2

 cr  k Xe rt  0 solução de interesse
I II
que é satisfeita para os valores de t quando:

c k equação característica
r  r 0
2

m m
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2
c  c  k
r1,2       (15)
2m  2m  m
A solução geral para x(t) é dada pela soma:

xt   C1e r1t  C2 e r2t (16)

onde C1 e C2 são constantes determinadas com as condições iniciais x(0) e v(0).

Substituindo as raízes r, na equação (16):

 ct
 
  c 

2
 
k 
t


  
c 
2
 
k 
t 
     2m  m 
 (17)
x t   e 2 m C1e 
 2m  m

 C2e  

 
 
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Introduzindo as seguintes definições:

• Amortecimento Crítico (cc): é o valor de c que anula o radical da equação (15):

2
 c  k
    0  cc  2 km
 2m  m

cc  2 mn (18)

• Fator de Amortecimento (): mede a capacidade do sistema de oscilar:

c c
    
cc 2 km
c
  (19)
2 m n
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Utilizando as definições (18) e (19) na equação (15):

r1, 2   n    1 2

n (20)
Usando as definições anteriores, pode-se reescrever a equação do movimento do sistema:

x  2 n x   n2 x  0 (21)

A equação (17) pode ser reescrita usando a notação adimensional:

  
  n
 2 1  t      2 1  t 
    
x t   e  n t  
 C2e  
n

C1e  (22)
 
I II
O termo I é um exponencial simples que decai com o tempo. O comportamento do sistema vai
depender dos valores de II. Assim, a equação (22) pode ser analisada de três formas distintas:
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Sistema Subamortecido Universidade Federal de Itajubá

2.2.1 Sistema Subamortecido –   1

Para esse valor de , o discriminante da equação (15) é negativo, resultando em um par de raízes
complexas conjugadas e a solução geral para x(t) resulta em:

 
xt   e  nt C1sen   n 1   2 t   C 2 cos   n 1   2 t   (23)
    

Usando as condições iniciais:

 x 0    n x0  
xt   e  nt  sen  1   2  n t   x 0  cos  1   2  n t   (24)
    
  n 1   2


A equação acima indica que é harmônico o movimento, pois só há uma frequência presente no
sistema e que a nova frequência chamada frequência livre amortecida é dada pela equação:

d  1   2 n (25)
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Sistema Subamortecido Universidade Federal de Itajubá

Analisando as equações anteriores tem-se que o movimento será decrescente no decorrer do tempo
devido ao termo exponencial negativo
e  n t
A figura mostra este comportamento:

Figura retirada de: THOMSON, W. T., DAHLEH, M. D., 1998, "Theory of Vibration with Applications",
5th Edition, Prentice Hall.
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Sistema Subamortecido Universidade Federal de Itajubá
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Sistema Criticamente Amortecido Universidade Federal de Itajubá

2.2.2 Sistema criticamente amortecido –   1

As raízes da equação característica são reais e iguais.

r1,2   n (26)

Desta forma, a solução geral para o movimento resulta:

nt
xt   C1  C2t e (27)

As constantes C1 e C2 são determinadas aplicando-se as condições iniciais:

xt   x0   x 0   n x0 te nt (28)

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Sistema Criticamente Amortecido Universidade Federal de Itajubá

A figura abaixo mostra o comportamento de um sistema criticamente amortecido.

Figura retirada de: THOMSON, W. T., DAHLEH, M. D., 1998, "Theory of Vibration with Applications",
5th Edition, Prentice Hall.
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Sistema Criticamente Amortecido Universidade Federal de Itajubá
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Sistema Super-amortecido Universidade Federal de Itajubá

2.2.3 Sistema super-amortecido –   1

As raízes da equação característica são reais e distintas:

 
r1,2        1  n
2
 
e a solução geral resultante:

    2 1  t     2 1  t
  n   n (29)
x t   C1e    C2 e  

Usando as condições iniciais:

x 0       2  1  n x 0   x 0       2  1  n x 0 
  C2   
C1 
2 n  2  1 2 n  2  1
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Sistema Super-amortecido Universidade Federal de Itajubá

A figura mostra este comportamento:

Figura retirada de: THOMSON, W. T., DAHLEH, M. D., 1998, "Theory of Vibration with Applications",
5th Edition, Prentice Hall.
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Decremento Logarítmico Universidade Federal de Itajubá

2.2.4 Decremento Logarítmico –   1

Usado para se determinar o fator de amortecimento experimentalmente:

 x1 
  ln    ln

e  n t1  sen  nt1 1   2   
 
(30)
 x2  e  n t1  d   sen  n t1   d  1   2  

Tem-se que os valores dos senos se repetem quando o tempo é incrementado do período d. Logo,
a relação pode ser reduzida a:

e  n t1
  ln
e   n t1  d   
 ln e n d   n d (31)

Substituindo o valor do período amortecido  d  2  n 1   2  torna-se:

2
  (32)
1 2
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Decremento Logarítmico Universidade Federal de Itajubá

Taxa de decaimento de oscilação

de um sistema de 1 GDL

Decremento logarítmico real e aproximado

Figuras retiradas de: THOMSON, W. T., DAHLEH, M. D., 1998,

"Theory of Vibration with Applications", 5th Edition, Prentice Hall.
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Exemplo Numérico Universidade Federal de Itajubá

Exemplo 1: O sistema é deslocado inicialmente de 20mm a partir do equilíbrio e depois solto.

Determine x(t) após 5 e 20 oscilações.

m  1kg
k  2400 N m
c  2Ns m

Ver filme: Cap 2 – EX1 – livre_amortecido

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Exemplo Numérico Universidade Federal de Itajubá

Exemplo 2: Um absorvedor de choque de uma moto é projetado para uma moto de massa igual a
200kg. Quando o absorvedor é submetido a uma velocidade inicial devido à irregularidade no
solo, a curva deslocamento por tempo indica um período de oscilação de 2s e a razão entre dois
máximos de 16. Determine os valores das constantes k e c desse sistema.

Ver filme: Cap 2 – EX2 – livre_amortecido