Vibrações de Sistemas Mecânicos

VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE

1 GRAU DE LIBERDADE
Sistemas de 1 Grau de Liberdade

Graus de Liberdade
É o número mínimo de coordenadas independentes capaz de descrever
(localizar e orientar) a configuração espacial de um sistema em qualquer
instante de tempo.

Porque estudar sistemas de 1GL?

• Muito poucos sistemas reais podem ser modelado, com sucesso,
como sistemas de 1GL!
• Um sistema linear de múltiplos graus de liberdade pode sempre
ser
representado por uma combinação linear de múltiplos sistemas de 1GL.
• Inúmeros métodos de estimação de parâmetros modais são baseados nos
conceitos de sistemas de 1GL.
Movimento Harmônico
Expressão do movimento harmônico: Período: T
x(t)  Asen(t   ) Amplitude de zero a pico: A
Amplitude de pico a pico: 2A

Deslocamento, x(t)
 2
(t ) Deslocamento Amplitude, A
T
 Inicial
X x0

t Tempo, t
Fase,  Velocidade
 Máxima
 

Período
Equação de Movimento
Solução da Equação de Movimento
Solução da Equação de Movimento

Resolvendo o polinômio característico, obtém-se:

c 2 k c 1
s1,2     c   ou s1,2   c 2  4km
2m 2m
2m  2m  m
Assim
2
k reais, negativas e
 c   0  c 2  4km  0  s1,2
 2m  m distintas
2 k pares complexos
 c     
s1,2 c 2  4km  0 s1,2 conjugados com
 2m  0 m parte real negativa
2
 c   k  
c  4km  0
2 
s1,2
reais, negativas e
 2m  0 iguais
m
Solução da Equação de Movimento

Como o polinômio característico possui 2 raízes, a solução

homogênea geral da equação de movimento é dada pela expressão:

x(t )  a1 s1t
 a 2e s 2t
ou
e
 
  c  1 c 2  4 km  t   c  1 c 2  4 km  t
x(t )  a
1
 2m 2
m

ae 2
 2m 2
m


e
Definições

k
Freqüência natural (não amortecida): n 

m
Fator de amortecimento crítico:
ccr = valor de c que torna
c  1 c 2  4km
s1,2   2m 2m este termo nulo

Portanto:  4km  0  2 km ccr  2mn

c cr2 c cr
Fator de amortecimento 

É a relação entre a constante de amortecimento e a c c

 
constante de amortecimento crítico. 2m  n

c cr
Solução da Equação de Movimento

Utilizando-se as definições anteriores pode-se escrever as raízes

do polinômio característico da seguinte forma:
c 2 k
 c  
s1,2      m
2m 2m

n  n2  
2
c ccr  n
2
1 2
n
ccr 2m  
 
Logo
s1,2  n  n 2 1 ou s1,2  n  jn 1  

2
Solução da Equação de Movimento

Desta forma, pode-se verificar o comportamento vibratório do

sistema apenas analisando o seu fator de amortecimento. Assim:

s1,2  n   1 ou s    j 1

n 2 1,2 2
 n n

  1  s1,2 são reais, negativas e distintas

0    1  s1,2 são pares complexo conjugado com parte real negativa

  1  s1,2 são reais, negativas e iguais

  0  s1,2 são pares complexo conjugado com parte real nula

Solução da Equação de Movimento

Solução da equação de movimento:

(   2 (   2
x(t)  a a e
1 1)n t 2 1)n t
e
1) Sistema não-amortecido:   0  s1,2   jn

x(t)  a1 jnt  a2e  jnt

e
2) Sistema sub-amortecido: 0<  1  1,2  n  n 1
j
2
s
   j 1 2  
    j 1 
x(t)  a1e 
2

 a2 e 
 n t  n t
Solução da Equação de Movimento

ou x(t )  e n t  a1e j 1 2  

 a2 e   1  2   n t 
 nt j


j
Relações de Euler:  j
j
cos   e  e
 j

e 2 je 2
sin  
Utilizando-se estas relações pode-se escrever a solução da equação de
movimento das seguintes formas:

  1    t  A
x(t)  e  n t A1 cos 2
n 2
2
n

ou sen Ae1  sent 1   t

x(t)  n t 2


n
Solução da Equação de Movimento
Solução da Equação de Movimento

2
 n  4rad / s
1.5 v 0  10mm / Respostas típicas de um sistema de
s x0  0
1 1GL subamortecido
Deslocamento [mm]

---  0,2
0.5
---  0,4
0 8
---  0,6
7
 n  4rad / s
-0.5   0,4
6
x0  0
5
-1
---v  10mm / s

Deslocamento [mm]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4 0
Tempo [s]
3
--- v 0  30mm / s
2

1
--- v 0  50mm / s
4
v 0  10mm / s 0
3.5
  0,4 -1
3
x0  0 -2
2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

---  2rad / s Tempo [s]

Deslocamento [mm]

2 n


1.5
--- n  3rad / s
1

0.5
--- n  4rad / s

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Solução da Equação de Movimento
Solução da Equação de Movimento

6
 n  4rad / s
5   1,0
x0  0 Respostas típicas de um sistema de
1GL criticamente amortecido
4
---v  50mm / s
Deslocamento [mm]

3
---v 0  30mm / s

2 ---v 0  10mm / s

1 2
v 0  10mm / s
1.8
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
  1,0
1.6
Tempo [s] x0  0
1.4
3
---  2rad /

Deslocamento [mm]
 n  4rad / s 1.2 n

2.5
s
v0  20mm / 1

2
sx  0
0
0.8 --- n  3rad /
0.6 s
1.5 - - -   0,5
Deslocamento [mm]

0.4
--- n  4rad / s
1 ---  0.2

0.5
0,75 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]

0 ---  1,0

-0.5
---  1,25

-1
0 0.5 1 1.5
Tempo [s]
2 2.5 3 ---  1,5
Solução da Equação de Movimento
Solução da Equação de Movimento

4
 n  4rad / s
3.5
v 0  40mm /
3
sx  0
0 Respostas típicas de um sistema de
2.5
- - -   1,2 1GL super amortecido
Deslocamento [mm]

2
- - -   1,6
1.5
2

1
- - -   2,0 v 0  10mm / s
1.8
  1,4
0.5 1.6
x0  0
1.4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
---  2rad / s

Deslocamento [mm]
Tempo [s] 1.2 n

1
4 ---  3rad / s
 n  4rad / s
n
0.8
3   1,4
--- n  4rad / s
0.6
x 0  1mm 
2 0.4

---v  40mm / s
Deslocamento [mm]

0
0.2
1
0
0
---v 0  0mm / s 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]

-1 - - - v 0  40mm / s

-2

-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Exemplo

Obter a equação diferencial do movimento, a freqüência natural, o

fator de amortecimento e a freqüência natural amortecida do sistema
da figura abaixo.

1
Exemplo

Obter a equação diferencial do movimento, a freqüência natural, o

fator de amortecimento e a freqüência natural amortecida do sistema
da figura abaixo.