Compensação

Redes de adiantamento
Redes de Retardo.
 Em desenho de sistemas de controle se traça que:

MG 6 db
o o
30  M  60

Como obtê-lo? Colocando Compensadores

Existem duas formas de compensação:

• compensação série
- redes de adiantamento
- redes de retardo
- redes de retardo-adiantamento

• compensação paralelo ou no feedback

Compensação série: Compensação na
retroalimentação:

Gc(s): rede de compensação

 Em Controle Automático I estudamos

Generalmente los compesadores están formados por

resistores, capacitores y amplificadores operacionales

A rede de adiantamento.(Já estudamos)

R1
Z1 
R 1 C1 s  1
C2
R2
Z2 
C1 R4 R 2C 2s 1

_ R2 E(s) Z R R C s 1
 2  2 1 1
R1 _ E i (s) Z1 R1 R 2C 2s  1
Ei(s) + R3
E(s) + Eo(s) E o (s) R
 4
E(s) R3

E o (s) R 2 R 4 R 1C1s  1

E i (s) R 1 R 3 R 2 C 2 s  1
 E o (s) R 2 R 4 R 1C1s  1

E i (s) R 1 R 3 R 2 C 2 s  1

Chamando:
T  R 1 C1 R2C2

T  R 2 C 2 R1C1
Eo ( s ) Ts  1 R 4 C1
 K c Kc 
Ei ( s ) Ts  1 R 3C 2

Siempre R1C1 > R2C2 então  1

O valor de  está limitado pelas características físicas da rede:
 min  0,07  max  60 o
 Diagrama polar de uma rede de adiantamento

Kc T 2 w2  1
Gc( jw) 
 2T 2 w2  1
Gc ( jw)  tan 1 Tw   tan 1 Tw 

Se você derivar e iguala a zero a expressão da fase encontrará que

1
wm  freqüência a qual a rede oferece o máximo
T ângulo de adiantamento
 m

dx
Ajuda 1
d (tan x)
 dx 2
dx 1 x
 1
Se puede demostrar que: sen m 
1
Gc( jw)  tan 1 Tw   tan 1 Tw 
 x y 
Conhecendo
que:
tan x   tan  y   tan 
1 1 1

 1  xy 
faça x  Tw
y  Tw Usando Pitágoras

1 
logo 1
w  wm 
T
e chegará a

1
tan m  
2 
 Diagrama de Bode de una red de adiantamento
Observe a
atenuação
que se produz Kc = 1
em baixa freqüência
por essa causa se
desenha fazendo
sempre 1
Kc  20 log  1 1


T T

m
TS  1
Gc 
1
T

TS  1

Se puede demostrar que: log m  1

2
log T1  log 1T 
 1   1 
log m  12 log 2   log  2 
wm é a média geométrica de 1 e 2:  T   T 
1
m 
T

20 log    Sugestão:
1
Substitua m   T em
Gc( jw) 
T 2 w2  1
 2T 2 w 2  1
 Concluindo até aqui

Se precisamos acrescentar fase em um valor de freqüência para conseguir

aumentar a margem de fase e portanto a estabilidade relativa do sistema temos
a nossa disposição uma rede de adiantamento que

Produz um adiantamento máximo m

1
Para esse ângulo se cumpre que sen m 
1
1
Esse adiantamento se produz à freqüência wm 
T

A essa freqüência produz uma modificação na magnitude 20 log  

 Compensação com Rede de
Adiantamento.
Os requerimentos de projeto se associam a:

Comportamento de
Estabilidade relativa
estado estacionário

Ess M

Kp Kv Ka Mg

O que fazer?
 VEJAMOS UM EXEMPLO

Considere o sistema:

+ 4K
R(s) Gc C(s)
_ s s  2 

Requerimentos de projeto:
Kv = 20 seg-1
M = 30o ± 3o
Passo #1: Determinar o ganho de laço aberto que satisfaz o
requerimento de estado estacionário.

4K
K v  lim sGH ( s )  s
s 0 ss  2 
K v  2 K  20
K  10
 Passo #2: Fazer o Diagrama de Bode e procurar a margem de
fase do sistema sem compensar, com a K que satisfaz o
requerimento de estado estacionário.

10  4
G1 ( j ) 
j  j  2 

G=tf(40,[1 2 0]);
margin(G)
Passo #3: Determina-se a fase máxima que deve contribuir a rede.

 m  M req  M sc  
5 o    12 o margem de segurança

No exemplo:
 m  30  18  5  17 o

Passo #4: Calcula-se .

1
sen m 
1
1  sen m 1  0,29
   0,55
1  sen m 1  0,29
 Passo #5: Determinar a nova freqüência de cruzamento de ganho.

Conhecido já o valor da  modificação em amplitude que produzirá a rede

já fica determinada por esse valor

 
modificação(db)  20 log   20 log 0.55  2.59  
 2.6db

Em que valor de freqüência a

curva de magnitude tem esse
valor?

Esta é a nova freqüência

de cruzamento e deve
fazer-se coincidir com
wm
 1
m   7,21
T
1
T  0,18  0,2 seg
0,55  7,21
T  0,55  0,2  0,11

0.2 s  1
Gc( s ) 
0.11s  1

Compensador
 Passo #7: Comprovação do M do sistema compensado.

F.T.L.A.c:
0.2 s  1 40
0.11s  1 s ( s  2)

Gc=tf([0.2 1],[0.11 1]);

FTLA=G*Gc;
margin(FTLA)

Se não se cumprisse,
deve retornar-se ao
Passo #3
e calcular o m com
margem de segurança 
diferente.
Lc1=feedback(G,1);Lc2=feedback(G*Gc,1);step(Lc1,Lc2)
 Características da compensação com
rede de adiantamento:

1. Aumenta o largo de banda do sistema, o que o faz mas sensível

ao ruído e de uma vez aumenta a rapidez de resposta.(tr)
2. Diminui o tempo de estabelecimento.(ts)
3. Diminui o pico máximo da resposta temporária.(Mp)
Compensação com Redes de Retardo.
 A rede de retardo (Já estudamos)
C2

C1 R4

_ R2

R1 _
Ei(s)
+ R3
E(s) + Eo(s)

R1
Z1  E(s) Z2 R 2 R 1 C1s  1
R 1C1 s  1  
E i (s) Z1 R1 R 2C 2 s  1
R2
Z2  E o (s) R4
R 2C 2s 1 
E(s) R3

E o (s) R 2 R 4 R 1C1s  1

E i (s) R 1 R 3 R 2 C 2 s  1
 E o (s) R 2 R 4 R 1C1s  1

E i (s) R 1 R 3 R 2 C 2 s  1

Chamando:
T  R 1C1 R 2C 2
 1
T  R 2 C 2 R 1C1

E o (s) Ts  1 R 4 C1
 Kc Kc 
E i (s) Ts  1 R 3C 2
 Suponha que Kc  K  1
A resposta de freqüência de Ts  1
Ts  1

1
T

Observe que se
atenua em alta
freqüência

1
T
Para compensar com a rede de atraso se aproveita a atenuação às altas
freqüências que introduz a rede, para procurar que se cumpra a Margem de
Fase requerida. Isto é atenuar o gráfico de amplitude para poder compensar o
incremento do ganho que se precisa para obter a constante de erro estacionário
desejada.
 

A fase negativa que introduz a rede é indesejável, pelo que haverá que
levar em conta seu efeito
 Procedimento de projeto da compensação com rede de retardo:

Veremos através de um exemplo

Considere o sistema:

+ 1
G c (s)
s(s  1)
_

1
0,5s  1

Requerimentos: Kv=5
M = 40o ± 3o
Passo #1: Determinar o ganho para satisfazer os requerimentos de
estado estacionário.

Ts  1 1
K v  lim sGH ( s )  lim s * Kc 
s 0 s 0 Ts  1 s ( s  1)(0,5s  1)
 Kc  K

K 5

Agora
Ts  1 1
K
Ts  1 s ( s  1)(0,5s  1)
O ganho K passará
a formar parte do
Esta será a rede
sistema sem compensar
que terá que procurar
Passo #2: Riscar o Diagrama de Bode de laço aberto do sistema
sem compensar com a K que satisfaz o requerimento de estado
estacionário. Conseguir nesse diagrama o valor da freqüência a
que tem o sistema cruzar o eixo de zero decibeles para obter a
margem de fase requerido

Mreq  ()  180  wcn

(5-12)

40  10  180  wcn

40  180  10  wcn  130

A fase à freqüência de cruzamento é esta,
qual será a freqüência?
Fazemos o diagrama de bode

5 G=tf(5,conv([1 1 0],[0.5 1]));

bode(G)
s ( s  1)(0,5s  1)

Essa é a nova
freqüência
de cruzamento
Passo #4: Calcular a atenuação que deve sofrer a curva de
magnitude para que cruzamento o eixo a essa freqüência
 Que atenuação produz uma rede de atraso?

T 2 w2  1
Gc( jw) 
 2T 2 w2  1
1
Em alta freqüência w que é onde se produz a atenuação
T
1
Gc( jw) 

Em db Gc( jw) db  20 log 
Isto

Para obter o que deseja

portanto  20 log   19db terá que tomar um valor
 19  igual ou maior que este
 
  10   20 
 8.91   10
Passo #5: Seleção das freqüências de esquina da rede.

A freqüência do zero da rede   T1 escolhe-se uma década por

debaixo da nova freqüência de cruzamento.
1 Wcn
Wcn  0.488 w   0.0488
T 10
1
 T  20.49
0.0488
Como já se conhece   10

Ts  1 20.49S  1
Gc( s )  
Ts  1 204.9S  1
Passo #6: Comprova-se a Margem de fase do sistema compensado.

20.49s  1 5
FTLA 
204.9Ts  1 s ( s  1)(0,5s  1)
G=tf(5,conv([1 1 0],[0.5 1]));Gc=tf([20.49 1],[204.9 1]);margin(G*Gc)

Se não cumprisse,
retorna-se ao passo #2
Resposta ao degrau do sistema compensado.

Lc2=feedback(G*Gc,1);step(Lc2)
Características de la compensación con
red de retardo:

1. El ancho de banda del sistema disminuye, por lo que la

respuesta temporal es mas lenta.
2. Actúa de forma similar a un Controlador PI.
3. Si el sistema presenta en el origen un polo doble o superior,
no puede compensarse con Red de Retardo.