Controle Automático II

Distribuição da disciplina
Sem Act1 Act2 9 L6 AT10 (T em
casa)
1 AT1 L1
2 AT2 L2 10 AT11 AT12
3 L3 AT3 (T
em casa) 11 AP3 AT13
4 AT4 AT5 12 AT14 AP4
5 L4 AT6 13 AT15T2 AT16

6 L5 AT7 14 L7 AT17

7 AP1 AP2 15 L8 L9
Os laboratórios são nas salas de computação
8 AT8 T1 AT9
 MEIA DE FREQÜÊNCIA

0.25*T1+0.25*TC1+0.25*TC2+0.25*T2
Aula Teórica 1.

Resposta de Freqüência. Diagrama de Bode.

Estabilidade Relativa
 Em Controle Automático I dissemos
A RESPOSTA DE FREQÜÊNCIA
Geralmente

Não aprendemos ainda

Aprendemos a obtê-lo
DESENHA-HE

Diagramas de bode Diagramas polares

UM
DOIS
MAGNITUDE E FASE
MAGNITUDE(db) FASE COM A FREQÜÊNCIA
VS VS VARIANDO ENTRE ZERO
LOG(W) LOG(W) E INFINITO
 O primeiro assunto que trataremos na aula de hoje é como obter
o diagrama de Bode

ESTE É O AMBIENTE
ONDE SE DESENHA

OBSERVAR:

Escala linear
para a Magnitude(db)

Escala logaritmica para

a freqüência
 Recordar que:

1. A função de transferência deve ficar na forma:

Ks Ta s  1Tb s  1...........e

n  sT

T s  1T s  1...........s  2 s  1

G(s)  2
2
n n

2. substitui-se s por j:

Kj  n Ta j  1Tb j  1...........e  jT

G ( j ) 
T j  1T j  1........... j 2
 2
n

 2n j  1
 3. constrói-se o gráfico de amplitude:

20 log G ( j )  20 log K  20n log j 

20 log Ta j  1  20 log Tb j  1 
...  20 log e  jT  20 log T j  1
 20 log T j  1  ...

- 20 log  
j 2
n
2
n j  1
 e o de fase:

o 1 1
G ( j )   n90  tan Ta  tan Tb 
1
.....  T (57,3)  tan T 
2
1 1 n 
 tan T   .....  tan
1    2
n

O QUE PODEMOS CONCLUIR DAS DUAS ULTIMA EXPRESSÕES?

 PARA TRAÇAR O DIAGRAMA DE BODE DE UMA FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA SE PODE TRAÇAR PRIMEIRO O DIAGRAMA
DE BODE DE CADA TÉRMINO E DÉSPUES SOMÁ-LOS

SEMPRE SE FAZ ASSIM?

NÃO

NA ATUALIDADE NINGUÉM TRAÇA DIAGRAMAS DE BODE À MÃO,

USAM-SE OS COMANDOS DO MATLAB QUE VEREMOS O FINAL
Diagrama de Bode dois
diferentes términos
elementares:
 por que?
• Ganho K

db K>1 

K=1
0  0 

K<1
 • Elementos integrais e derivativos (j)±n

db 
Pendiente: ±n20db/dec
n90

0  0 
1

-n90

20 log G ( j )  20 log j  n  20n log 

JUNTOS OS DOIS PRIMEIROS

K
G ( j ) 
j n
K K
en 0 db : 1 1   n K
j n n

db

0 
n
K
•Elementos de Primeira Ordem 1
G ( jw) 
(Tjw  1) n
G ( j ) db  n20 log Tj  1  n 20 log T 2 2  1

para :   T1 G ( j )  0
  T1 G ( j )  n20 log T
  T1 G ( j )   n3 db

G ( j )   n tan 1
T
 db

1 1 2
0 2T T T 
-n3 -n20 db/dec

0

-n45

-n90
Se fossem elementos de primeira
ordem no numerador?
 Elementos quadráticos (pólos complexos conjugados)

1
G ( j ) 
 
j 2
n
2
n j  1

1
G ( j )  20 log
 
j 2
n
2
n j  1
Si   n G ( j )  0   n G ( j )  40 log n

2
n

G ( j )   tan 1
1  
 2
n
 db
pico de ressonância Mr
1
2
0 

wr n
Freqüência de 3
ressonância
  1 < 2 <  3

0 
3
-90 2

-180
1 1
Mr 
r  n 1  2 2
para 0    0,707 2 1  2 2
Exemplo: Para fazê-lo com o MATLAB

G=tf(5, conv(conv([1 0],[0.2 1]),[0.2 1])); define 5

bode(G) faz o diagrama de bode azul da figura
S (0.2 S  1) 2

o diagrama rosado o fiz eu

 En Control Automático I aprendimos a obtener la estabilidad
a partir del diagrama Polar encontramos se o sistema é ou não
estável com o critério do Nyquist

Isto é estabilidade absoluta,

o sistema é estável ou não é estável

Necessitamos algo que nos indique cúan estável é o sistema

Isto é estabilidade relativa

A estabilidade relativa dá a idéia de quão perto ou longe está

o sistema do limite de estabilidade

Acostuma-se expressá-la em Margem de Ganho e Margem de Fase.

 Margem de Ganho:

A É o valor pelo qual tera que se

multiplicar o ganho que tem o sistema
-1 quando  = -180o para que a mesma se
faça igual a 1.


Se o sistema é estável, MG > 1.

1 1
MG  
GH w1
A

freqüência a qual a fase vale -180

 Margem de Fase:
É a quantidade de graus sexagesimales
de fase negativa que pode adicionar-se
ao sistema para que seja –180º quando a
amplitude é unitária.

M Se se pode aumentar fase negativa, o

M é positivo.

Se terá que diminuir fase negativa, o

M é negativo.

Se o sistema é estável, M > 0.

M  180  wc freqüência a qual a magnitude vale 1

No Diagrama de Bode:

MG em db.
MG + , estável
MG - , inestável
MG

M en o.
M M + , estável
M - , inestável
Exemplo:
Do sistema seguinte:

e(t) K c(t)
r(t) +
(s  1)(0,5s  1)
_

1
0,2s  1

•Determine o ganho para que o eee a um passo unitário de entrada

seja igual ou menor que 0,091
•Analise a estabilidade relativa do sistema com o ganho
calculado anteriormente.
a) O sistema é Tipo 0 (não tem pólo na origem em seu ftla),
portanto:
1
e eep 
1 K p
1 1
Kp  1   1  9,989  10
e eep 0,091

b) Agora

10
GH( j ) 
j  10,5 j  10,2 j  1
 GH=tf(10,conv(conv([1 1],[0.5 1]),[0.2 1]))
margin(GH)

Do gráfico se obtén:

MG = 2 db
M = 7o

Zoom

Segundo o que estabelecemos

este sistema é estável
Cúan estável é? Está a ponto de hacerce instável
102.1/10   1.2735
Se você aumentar o ganho o equivalente aos 2 db,
o sistema se faz exatamente instável,
com oscilações sustentadas
 Influência do ganho sobre a estabilidade

Aumentando K
Aumentando K

-1

O aumento do ganho pode levar o sistema ao ponto crítico de

estabilidade.
 Em desenho de sistemas de controle se traça que:

MG 6 db
o o
30  M  60

Portanto dizemos

Se o sistema tiver uma margem de ganho e uma margem de fase

maiores que 0 é estável

Se o sistema tem uma margem de ganho maior que 6 db e uma

margem de fase entre 30o e 60o tem boa estabilidade relativa