UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA
Curso: Engenharia Electrónica

Controle Automático I Laboratório III

Desenho de Controladores (I)

1-A seguir se mostra um diagrama de blocos de um laço de controle

a) Se Gc fora um regulador proporcional com ganho unitário determine as raízes de laço fechado do
sistema.
b) Que características tem a resposta transitória a entrada degrau ?
c) Desenhe um controlador com o que possa garantir que os pólos de laço fechado estejam situados
em:  2  j 2 3 . Com o novo desenho compare as características da nova resposta a degrau
com a anterior

Solução

a) Gp=tf(5,[0.5 1 0])
figure(1)
rlocus(Gp)
b) Lc=feedback(Gp,1)
figure(2)
step(Lc)

c) O desenhista deve visualizar o que tem e o que deseja, é evidente que para que o LGR passe
pelos pólos desejados deve acrescentar um zero que move o lugar para a esquerda , os três tipos
de controladores conhecidos tem zeros mas o PI e o PID além disso têm um pólo na origem que
usualmente tem a função de melhorar o estado de regime, como neste caso não há nenhum
requisito de regime deve optar-se por um PD
Gc  Kp  KdS

Kp
) 5Kd ( S 
5( Kp  KdS ) Kd 5Kd ( S  z )
Gc * Gp   
S (0.5S  1) S (0.5S  1) S (0.5S  1)
Desenhar sozinho se trata neste caso de encontrar o valor do zero
utiliza-se a condição de fase.
5Kd ( S  z )
 Sz  S  (0.5S  1)  180
S (0.5S  1)  2 j 3
2 j 3 2 j 3  2 j 3

Sz  2 j 3
 180  S  2 j 3
 (0.5S  1) 2 j 3

pd=-2+2*sqrt(3)*j
angcero=pi+angle(pd)+angle(0.5*pd+1)
cero=imag(pd)/tan(angcero)-real(pd)

angcero =6.80678408277789
cero = 8.00000000000000 Estes som quão resultados dá esta parte do programa
Com esta parte já tivemos o zero, agora falta encontrar o valor do Kd para eso trazamos el LGR del
sistema con el controlador y buscar el valor de la ganancia que satisface la condición de magnitud.

Gp1=tf(5*[1 cero],[0.5 1 0])

figure(3)
rlocus(Gp1)
pause

[kd,p]=rlocfind(Gp1)
kp=cero*kd
Gc=tf([kd kp],[1])

Estes som quão resultados dá esta parte do programa

kd = 0.19860380844681

p = -1.99301904223405 + 3.45198200647646i
-1.99301904223405 - 3.45198200647646i

kp =1.58883046757448

Transfer function:
0.1986 s + 1.589 Este é o controlador.
Observar que a resposta melhora com respeito à anterior, se querem ver ambas as juntas.
2.- No esquema de Controle seguinte devemos encontrar os valores de K e Kh tal que os pólos de laço
fechado tenham razão de amortização 0.5 e a resposta a entrada degrau se estabilize antes de 2 seg.

Solução

Segundo os requisitos

ts  2
4
2
Wn
Pudemos fixar o valor em 5
4
 Wn
0.5 * 2
Wn  4

Pd  Wn  jWn 1   2

Resolvendo o laço interno temos

K
Li ( s )  2
S  (1  K * Kh)
2

o laço interno

K
GH ( s )  2
 S  (1  K * Kh )  S
 2 

É o mesmo que

0.5 K
GH ( s ) 
S  p S
Desenhar sozinho se trata neste caso de encontrar o valor do polo
utiliza-se a condição de fase.
´

0.5K
 S  ( S  p)  180
S ( S  p)  2.5 j 4.33
 2.5 j 4.33  2.5 j 4.33

Sp  2.5 j 4.33

 180  S  2.5 j 4.33

wn=5
fi=0.5
pd=-fi*wn+wn*sqrt(1-fi^2)*j
angpolo=-pi-angle(pd)
polo=imag(pd)/tan(angpolo)-real(pd)

Estes som quão resultados dá esta parte do programa

wn = 5
fi =0.50000000000000
pd = -2.50000000000000 + 4.33012701892219i
angpolo = -5.23598775598299
polo = 5

Agora falta conseguir o valor de K isso fazemos o LGR e procuramos o valor nos pólos desejados

G1=tf(0.5,[1 polo 0])

figure(1)
rlocus(G1)
pause
[K,p]=rlocfind(G1)

Estes som quão resultados dá esta parte do programa

K = 50.19927523358572

p = -2.50000000000000 + 4.34161693575019i
-2.50000000000000 - 4.34161693575019i
Conhecendo o pólo e K já pudemos conhecer Kh.

1  K * Kh
5
2
10  1
Kh   0.18
K

Por último terá que verificar se se cumpre o requisito de tempo de estabelecimento.

Lc=feedback(K*G1,1)
figure(2)
step(Lc)
3-A seguir se mostra um diagrama de blocos de um laço de controle

a) Faça o LGR da planta somente e observe que é totalmente instável. Comprove-o também com a
resposta transitória em laço fechado caso que o controlador é P com ganho unitário.
b) Desenhe um controlador com o que possa garantir que os pólos de laço fechado estejam situados
em:  1  j . Com o novo desenho compare as características da nova resposta a degrau com a
anterior

Solução

a) Gp=tf(1,[1 0 0])
figure(1)
rlocus (Gp)
Lc1=feedback(Gp,1)
figure(2)
step(Lc1)
 Poniendo un PD

Kp
Kd ( S  )
Kp  KdS Kd  Kd ( S  z )
GH ( s)  
S2 S2 S2

Kd ( s  z )
  S2  (S  z) 1 j
 180
S2 1 j
1 j

Sz 1 j
 180  S 2
1 j

pd=-1+1*j
angcero=pi+2*angle(pd)
cero=imag(pd)/tan(angcero)-real(pd)

Estes som quão resultados dá esta parte do programa

pd = -1.00000000000000 + 1.00000000000000i
angcero = 7.85398163397448
cero = 1.00000000000000

Com esta parte já tivemos o zero, agora falta encontrar o valor do Kd para eso trazamos el LGR del
sistema con el controlador y buscar el valor de la ganancia que satisface la condición de magnitud.

G1=tf([1 cero],[1 0 0])

rlocus(G1)
pause
[Kd,p]=rlocfind(G1)
Estes som quão resultados dá esta parte do programa

Kd = 2.03209494098246

p = -1.01604747049123 + 0.99987123105470i
-1.01604747049123 - 0.99987123105470i

Por último

Lc2=feedback(Kd*G1,1)
figure(2)
step(Lc1,Lc2)
4.- A seguir se mostra um diagrama de blocos de um laço de controle.

a) Se o regulador for proporcional se pode obter que ajustado para que a resposta à entrada degrau
mostre um máximo ultrapasso aproximado do 10%. Consiga esse valor de K.
b) Se observar a resposta verá que erro em estado estável não é zero. Que valor tem o erro?
c) Desenhe um regulador PI para que possa eliminar o engano mas tem que obter que o ultrapasso
seja aproximadamente o mesmo.

Solução
a) Com o regulador P

5Kp
GH ( s) 
(0.2S  1)().5S  1)

G=tf(5,conv([0.2 1],[0.5 1]))

figure(1)
rlocus(G)

b) K=0.5
Lc=feedback(0.5*G,1)
figure(2)
step(Lc).
  Ki 
S  
Ki KpS  Ki
 Kp  
Kp
d) Um regulador PI Gc  Kp  
S S  S 
 
 

 Ki   Ki 
 S   S 
Agora GcGp  5 Kp  Kp   50Kp  Kp 
 S (0.2 S  1)(0.5S  1)   S ( S  5)(S  2) 
   
   

Uma opção que pode usar é o cancelamento de um pólo da planta com o zero do controlador, isso não
é possível sempre e em ocasiões piora a situação mas que ajudar, mas neste caso é a melhor solução

Ki
2
Kp

 S 2   50Kp 
GcGp  50Kp    
 S ( S  5)(S  2)   S ( S  5) 
cero=2
GpGc=tf(50*[1 cero],conv([1 5 0],[1 2]))
figure(3)
rlocus(GpGc)

Lc1=feedback(0.356*GpGc,1)
figure(4)
step(Lc1)
5.- Para a mesma planta do exercício 3 desenhe agora um PID com o que obtenha o mesmo

K ( S  a )(S  b)
Um regulador PI Gc 
S

K ( S  a )(S  b)
Agora GcGp 
S3

O sistema completo fica com 3 pólos na origem, se colocarmos um dos zeros suficientemente pequeno tal
que um dos pólos o busque calcularemos onde deve cair o outro zero para os outros dois pólos saiam para
buscá-lo passando pelo Pólo desejado

Exemplo a  0.1

K ( S  0.1)(S  b)
GcGp 
S3

K ( s  0.1)(s  b)
  S3  ( S  0.1) 1 j
 ( S  b) 1 j
 180
S3 1 j
1 j

S b 1 j
 180  3 * S 1 j
 ( S  0.1) 1 j
pd=-1+1*j
angcero=pi-angle(pd+.1)+3*angle(pd)
cero=imag(pd)/tan(angcero)-real(pd)

Estes som quão resultados dá esta parte do programa

angcero = 7.90656469558542

cero = 0.94736842105263

Agora
K ( S  0.1)(S  cero)
GcGp 
S3

GpGc=tf(conv([1 0.1],[1 cero]),[1 0 0 0 ])

rlocus(GpGc)

2.15( S  0.1)(S  0.947)

K  2.15 Gc 
S