FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTRÓNICA
DISCIPLINA: CONTROLE AUTOMÁTICO

AULA PRATICA: Construção aproximada do LGR

Exercício 1

Traçar o LGR aproximado para os seguintes sistemas e provar que o ponto dado pertence ao
lugar

K
a)  GH ( s)  ponto S  0.25
S ( S  1)(S  2)
K
b)  GH ( s)  ponto S  -1.5  3.71j
S ( S  6S  25)
2

K 1
c)  G ( s )  2 H ( s)  ponto S  -1  j
( S  4S  5) S

Solução

K
a)  GH ( s)  punto S  0.25
S ( S  1)(S  2)
PolosS  0; S  1; S  2  n  3 (número de pólos)
Zeros não tem m0

Situando no plano
Lugar sobre o eixo real onde à esquerda há um número ímpar de pólos e/ou zeros

Número de ramos  n  3
Número de assíntotas  n  m  3  0  3

k 
2k  1 
2k  1 (k  0,1,2)
nm 3
0 
2(0)  1   ;  2(1)  1  3   ;  2(2)  1  5
1 2
3 3 3 3 3 3
 5 
   ; ; 
3 3 

Lugar de intercessão das assíntotas


P   Z ( 0  1  2)  0
  1
nm 3
Ponto de desprendimento
dK
0
ds
K K
1 0  -1 K  - S ( S  1)(S  2)   S 3  3S 2  2S
S ( S  1)(S  2) S ( S  1)(S  2)

d  S 3  3S 2  2S 
0
ds
 3S 2  6S  2  0
S 2  2S  2 / 3  0
( S  1.577)(S 0.422)  0
S  -1.577 Não cumpre porque não Pertenceao LGR
S  -0.422 Este é o ponto de desprendimento
Para provar que o ponto pertence ao LGR deve cumprir a condição de magnitude e fase.

Procuremos o valor de K nesse ponto.

K   S 3  3S 2  2S  (0.25) 3  3(0.25) 2  2(0.25)  0.3281

K 0.3281
GH ( s) S  0.25   1 OK
(0.25)(0.75)(1.75)  0.3281
GH ( s) S  0.25
 K  (0.25  0.75  1.75  0 o  180  0 o  0 o  180 OK

K
b)  GH ( s) 
S ( S  6S  25)
2

Solução
K
a)  GH ( s )  punto S  1.5  3.71 j
S ( S  6 S  25)
2

PolosS  0; S  3  4 j  n  3 (número de pólos)

Zeros não tem m0

Situando no plano
Lugar sobre o eixo real onde à esquerda há um número ímpar de pólos e/ou zeros

Número de ramos  n  3
Número de assíntotas  n  m  3  0  3

k 
2k  1 
2k  1 (k  0,1,2)
nm 3
0 
2(0)  1   ;  2(1)  1  3   ;  2(2)  1  5
1 2
3 3 3 3 3 3
 5 
   ; ; 
3 3 


P   Z (0  3  3)  0
  2
nm 3
Ponto de desprendimento

K
GH ( s) 
S ( S  6S  25)
2

K K
1  1 K   S ( S 2  6S  25)   S 3  6S 2  25S
S ( S  6S  25)
2
S ( S  6S  25)
2

dK
 3S 2  12S  25  0 S  2  2 j Não satisfaz  Não se abandona se se chega
dS
ao eixo real
Para provar que o ponto pertence ao LGR deve cumprir a condição de magnitude e fase.

Procuremos o valor de K nesse ponto

K   S ( S 2  6S  25)  (1.5  3.71 j ) 3  6(1.5  3.71 j ) 2  25(1.5  3.71 j )  48.02  0.05 j

K  48.02

48.02
GH ( s) S  1.53.71 j  1 OK
(1.5  3.71 j )((1.5  3.71 j ) 2  6(1.5  3.71 j )  25)
 3.71  1  11.13 
GH ( s)   tan 1    tan    112.01  68  180 OK
  1.5    4.48 
S  1.5 3.71 j
 K 1
c)  G ( s)  H ( s) 
( S  4S  5)
2
S

K
a)  GH ( s )  punto S  1.5
S ( S  4S  5)
2

PolosS  0; S  2  1 j  n  3 (número de pólos)

Zeros não tem m0

Situando no plano

Lugar sobre o eixo real onde à esquerda há um número ímpar de pólos e/ou zeros
Número de ramos  n  3
Número de assíntotas  n  m  3  0  3

k 
2k  1
2k  1 (k  0,1,2)
nm 3
0 
2(0)  1   ;  2(1)  1  3   ;  2(2)  1  5
1 2
3 3 3 3 3 3
  5 
   ; ; 
 3 3 


P   Z ( 0  2  2)  0
  1.33
nm 3
 K
GH ( s ) 
S ( S  4S  5)
2

K K
1  1 K   S ( S 2  4S  5)   S 3  4S 2  5S
S ( S  4S  5)
2
S ( S  4S  5)
2

dK
 3S 2  8S  5  0 S  1; S  1.66
dS
Para provar que o ponto pertence ao LGR deve cumprir a condição de magnitude e fase.

Procuremos o valor de K nesse ponto

K   S ( S 2  4S  5)  (1  j ) 3  4(1  j ) 2  5(1  j )  3  j

K  3.16
3.16
GH ( s) S  1 j  1 OK
(1  j )((1  j ) 2  4(1  j )  5)
 1  2
GH ( s)   tan 1    tan 1    135  63.43  198 Não cumpre a condição de fase
 1
S  1 j
1
portanto não pertence ao LGR
2. No livro Ogata, 5ª edição, página 358, resolva os exercícios:
 B.6.1
 B.6.2
 B.6.3
 B.6.4
 B.6.5
 B.6.6

Nota: Façam leitura e interpretação do capítulo 6 do livro, e façam análise do conteúdo.

Qualquer duvida entrem contacto com a docência