SEM0536 Sistemas de Controle I Dept. de Eng.

Mecânica

SEM536 - Sistemas de Controle I – Lista 3 - Entrega: 16/10/2013

1) Considere o sistema abaixo:

G( s ) 
1  K  r y
C ( s )  K1 1  2  +
C(s) G(s)
s( s  1)( s  0.5)  s  -

a) Use o critério de Routh para determinar os limites dos ganhos K1 e K2 para que o sistema
seja estável.

Equação característica: s 4  1,5s3  0,5s 2  K1s  K1K2  0

Critério de Routh

s4 1 0,5 K1K2

s 3 1,5 K1

s 2 (0,75 - K1)/1,5 K1K2

s1 [K1 (0,75 - K1)/1,5 – 1,5K1K2]/ [(0,75 - K1)/1,5]

s 0 K1K2

Condições:

1) 0,75 - K1 > 0  K1 < 0,75

2) K1K2 > 0  se K1 > 0 , K2 > 0 e se K1 < 0, K2 < 0

3) K1 (0,75 - K1)/1,5 – 1,5K1K2] > 0  K1 (0,75 - K1 - 2,25K2) > 0

Se K1 > 0, 2,25K2 < 0,75 - K1

Se K1 < 0, 2,25K2 > 0,75 - K1 o que contradiz a condição 2 para K1 < 0

Solução:
0 < K1 < 0,75 e 0 < K2 < (0,75 - K1)/2.25

b) Use o Lugar das Raízes para verificar a resposta do item (a).

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2) Considere o sistema
r + y
5 G1(s) G2(s) G3(s)
-

0.1 0.2
+
+

+ +

2 K1 1
G1( s )  G 2( s )  G3( s ) 
s  10 s s

a) Plote o Lugar das Raízes variando o ganho K1 de 0 a ∞, para  = 2.

b) Plote o Lugar das Raízes variando o ganho K1 de 0 a ∞, para  = 5. O que há de especial

para este valor?

c) Plote o Lugar das Raízes variando o ganho  de 0 a ∞, para K1 = 2.

r + + + y
5 G1(s) G2(s) G3(s)
- - -

0.1
G´(s)

0.2
G´´(s)

10 K1
T ( s) 
s  (11   )s  (11  2 K1 )s  10 K1
3 2
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2 s  10
a) 1 + K1G(s) = 0 com G( s ) 
s  13s 2  22 s
3

Root Locus
30
30
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04
25

20
20 0.52

15

10
10
0.8
5
Imaginary Axis

5
0.8
-10
10

15

-20 0.52
20

25
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04
-30
-12 -10 -8 -6 -4 -2 300 2
Real Axis

2 s  10
b) 1 + K1G(s) = 0 com G( s ) 
s  16 s 2  55s
3

Root Locus
3
0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

2
0.988

1 0.997
Imaginary Axis

12 10 8 6 4 2
0

-1 0.997

0.988
-2

0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

-3
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis

[p,z]= pzmap(G)

p=
0
-11
-5
z=
-5 Há um concelamento de pólo e zero
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c) 1 + G(s) = 0 com s 2  11s

G( s ) 
s3  11s 2  4 s  20

Root Locus
2
0.997 0.994 0.987 0.974 0.94 0.8

1.5

0.999
1

1
0.5
Imaginary Axis

25 20 15 10 5
0

-0.5
1

-1
0.999

-1.5

0.997 0.994 0.987 0.974 0.94 0.8

-2
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis