I.

- Conhecendo que a matriz de transferência de uma planta multi variável é

2 3 5.88e -27S 1.77e -28S

a) Gp( S )  S 1 1 S 1 2 Gp(S )  50S -15S1 60S  1
6.9e 5.72e -14S
S 1 S 1 b) 40S  1 S 1

Encontre o melhor acoplamento entre as variáveis de mando e as de saída

Solução

2 3
Gp( S )  S 1 1 S 1 2
S 1 S 1

2 3/2
Gp(0) 
1 1

2 2
Gp(0) 
1 T

3 4

4 3

Mu  Gp(0)i , j * Gp(0) 1 
T
i, j 
3 4

m1  Y 1
m2  Y 2

5.88e -27S 1.77e -28S

Gp(S )  50S -15S1 60S  1
6.9e 5.72e -14S
40S  1 S 1

5.88 1,77
Gp(0) 
6.99 5.72
 0.267  0.322
Gp(0) 
1 T

 0.082 0.274

1.569  0.569

Mu  Gp(0)i , j * Gp(0) 1 
T
i, j 
 0.569 1.569

m1  Y 1
m2  Y 2

II.- Conhecendo que o modelo de uma planta multi variável é

a) Encontre o melhor acoplamento entre as variáveis de mando e as de saída

b) Represente graficamente o resultado da seleção.

c) Consiga de ser possível os desacopladores

Solução
a)

0.5e-1.5S e-0.5S
Gp(S )  S -S1 2S  1
2e 1
0.5S  1 S 1

0.5 1
Gp(0) 
2 1

 0.666 1.333
Gp(0) 
1 T

0.666  0.333

 0.333 1.333

Mu  Gp(0)i , j * Gp(0) 1 
T
i, j 
1.333  0.333
 m1  Y 2
m2  Y 1

b)

c)

0.5e -1.5S e -0.5S

Y1 ( s)  m1 ( s)  m2 ( s )
S 1 2S  1
2e -S 1
Y2 ( s)  m1 ( s)  m2 ( s )
0.5S  1 S 1

0.5e -1.5S e -0.5S

0 m1 ( s)  m2 ( s )
S 1 2S  1

e -0.5S -1.5S
m2 ( s)   0.5e
2S  1 S 1
m1 ( s)

0.5e -1.5S
m2 ( s )  1 m ( s) (2S  1)e -S
  S-0.5S m2 ( s)  0.5 m1 ( s)
(S  1)
1
e
2S  1
Desacoplador
 2e -S 1
0 m1 ( s)  m2 ( s )
0.5S  1 S 1

2e -S 1
m1 ( s)   m2 ( s )
0.5S  1 S 1

1
(0.5S  1)e S
m1 ( s )   S -S1 m2 ( s ) m1 ( s)  0.5 m2 ( s )
2e (S  1)
0.5S  1

Desacoplador não realizável

III.- Conhecendo que o modelo de uma planta multi variável é

a) Encontre o melhor acoplamento entre as variáveis de mando e as de saída

b) Represente graficamente o resultado da seleção.

c) Consiga de ser possível os desacopladores

d) Represente no gráfico anterior os descopladores e forme os laços de controle simples

através de controladores proporcionais.

Solução
a)

1 5
Gp(S )  S  1 3S  1
- 0.8
10
10S  1
 1 5
Gp(0) 
10 - 0.8

Gp(0) 1 T

0.0157 0.1968
0.0984  0.0196


Mu  Gp(0)i , j * Gp(0) 1 T
i, j 
0.0157 0.984
0.984 0.0157

m1  Y 2
m2  Y 1

b)

c)

1 5
Y1 ( s)  m1 ( s)  m2 ( s )
S 1 3S  1
0.8
Y2 ( s)  10m1 ( s)  m2 ( s )
10S  1

1 5
0 m1 ( s)  m2 ( s )
S 1 3S  1
 5
m2 ( s ) 1
3S  1  m1 ( s)
S 1

1
3S  1
  S  1 m1 ( s)
m2 ( s ) m2 ( s )
 0.2 m1 ( s)
5 S 1
3S  1
Desacoplador

0.8
0  10m1 ( s)  m2 ( s )
10S  1

0.8
m2 ( s)  10m1 ( s)
10S  1

0.08 0.08
m2 ( s)  m1 ( s) m1 ( s)  m2 ( s )
10S  1 10S  1

Desacoplador

d)
IV- Encontre o modelo no espaço de estado para os sistemas seguintes

As variáveis de estado são X1,X2, X3

a)

3
X1  U
S 1  
X 1  X 1  3U X 1   X 1  3U
6 X 1 ( S  1)  3U
X2  U  
S 2 X 2 ( S  2)  6U X 2  2 X 2  6U X 2  2 X 2  6U
X3 
3 X 3 ( S  3)  3U  
U X 3  3 X 3  3U X 3  3 X 3  3U
S 3
Y  X1  X 2  X 3
 
X1 1 0 0 X1 3

X 2  0  2 0 X 2   6U

X3 0 0 3 X3 3

X1
Y  1 1 1 X2
X3

b)

1
X1  X 2
S
1 SX 1  X 2
X2  X3
S SX 2  X 3
X 3   6 X 3  11X 2  6 X 1  6U 
1 SX 3   6 X 3  11X 2  6 X 1  6U 
S
Y  X1


X1  X 2

X2  X3

X 3   6 X 3  11X 2  6 X 1  6U 
 
X1 0 1 0 X1 0

X2  0 0 1 X 2  0U

X 3  6  11  6 X 3 6

X1
Y  1 0 0 X2
X3

V- Considere o sistema mostrado na figura e encontre a matriz dos desacopladores para que a
matriz de laço fechado seja

1
0
G(s)  S  1
1
0
5S  1

G(s)I  G(s)  Go(s)

1
 1
0
G(s)  S  1
1
0
5S  1

1 S
1 0 S 1 0 0
I  G ( s)    S 1
0 1 1 5S
0 1
5S  1 S 1

S 1
0
( I  G ( s)) 1  S
5S  1
0 0.2
S

1
0
Go( s )  S
1
0 0.2
S

Gp 1Go(s)  Gc(s)

1
0
Gp( s )  2S  1
1
1
S 1

2S  1 0
Gp 1 ( s) 
 (2S  1)(S  1) ( S  1)

2S  1
0
Gc( s)  S
(2S  1)( S  1) S 1
 0.2
S S