Representação no Espaço de Estados de Sistemas Multivariáveis

1. Encontre o modelo no espaço de estado para os sistemas seguintes

As variáveis de estado são X1,X2, X3

a)

3
X1  U
S 1  
X 1  X 1  3U X 1   X 1  3U
6 X 1 ( S  1)  3U
X2  U  
S 2 X 2 ( S  2)  6U X 2  2 X 2  6U X 2  2 X 2  6U
X3 
3 X 3 ( S  3)  3U  
U X 3  3 X 3  3U X 3  3 X 3  3U
S 3
Y  X1  X 2  X 3


X1 1 0 0 X1 3

X2  0 2 0 X 2   6U

X3 0 0 3 X3 3

X1
Y  1 1 1 X2
X3
b)

1
X1  X 2
S
1 SX 1  X 2
X2  X3
S SX 2  X 3
X 3   6 X 3  11X 2  6 X 1  6U 
1 SX 3   6 X 3  11X 2  6 X 1  6U 
S
Y  X1


X1  X 2

X2  X3

X 3   6 X 3  11X 2  6 X 1  6U 


X1 0 1 0 X1 0

X2  0 0 1 X 2  0U

X3  6  11  6 X 3 6

X1
Y  1 0 0 X2
X3
2. Considere o sistema mostrado na figura e encontre a matriz dos desacopladores para que a
matriz de laço fechado seja

1
0
G(s)  S  1
1
0
5S  1

G(s)I  G(s)  Go(s)

1

1
0
G(s)  S  1
1
0
5S  1

1 S
1 0 S 1 0 0
I  G( s)    S 1
0 1 1 5S
0 1
5S  1 S 1

S 1
0
( I  G ( s)) 1  S
5S  1
0 0.2
S
 1
0
Go( s )  S
1
0 0.2
S

Gp 1Go(s)  Gc(s)

1
0
Gp( s)  2S  1
1
1
S 1

2S  1 0
Gp 1 ( s) 
 (2S  1)(S  1) ( S  1)

2S  1
0
Gc( s)  Gp 1Go( s)  S
(2S  1)( S  1) S 1
 0.2
S S