FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTRÓNICA
DISCIPLINA: Controle Automático II

Aula pratica: Controlabilidade e Observabilidade de Sistemas no Espaço de estados

Determine se os sistemas cujo modelo no espaço de estado se mostram são controláveis e

observáveis

a)

X1  3 1 X1 4 6 U1
  
X2  2 0 X2  5 0 U2

Y1 1  1 X 1

Y2 8 1 X 2

Resolução
U  B AB
4 6  3 1 4 6  17  18
B AB  
5 0 2 0 5 0  8  12
 3 1  17  18 Sistema Controlável
U  (U)  2
 2 0  8  12 2 x 4

C
U
CA
1 1 1 1  3 1 1 1
C CA  
8 1 8 1  2 0  26 8
1 1 Sistema observábel
8 1
V   (U)  2
1 1
 26 8 4 x 2
b)

X1 0 1 X 1 1 0 U1
  
X2  2  3 X 2 0  2 U2

Y1 0  1 X 1

Y2 1 0 X 2

Resolução

U B AB
1 0 0 1 1 0 0 2
B AB  
0 2 2 3 0 2 2 6
1 0 0 2
U  (U)  2
0  2  2 6 2x4

Sistema Controlável

C
U
CA
0 1 0 1 0 1 2 3
C CA  
1 0 1 0 2 3 0 1
0 1
1 0
V   (U)  2
2 3
0 1 4x2

Sistema Observável
c)

X1 2 2 0 X1 10
 U
X2  0 0 1 X 2  01 1
U
 0 3  4 X3 11 2
X3

Y1 1 0 1 X1
Y2  0 1 1 X2
Y3 1 1 0 X3

Resolução
U B AB A 2 B
10  2  2 0 10  2 2 2 2 0 2 2
B  01 AB  0 0 1 01  1 1 A B 0
2
0 1  4 7
11 0  3  4 11  4 7 0  3  4 13 25
10 2 2 2 2
U  01 1 1  4 7  (U)  3
1 1  4  7 13 25 3 x 6

Sistema Controlavel

C 1 0 1 1 0 1 2 2 0 2 5 4
U  CA C0 1 1 CA  0 1 1 0 0 1  0 3 3
CA 2 1 1 0 1 1 0 0  3  4  2  2 1
2 5 4 2 2 0 4 16 11
CA  0  3  3 0
2
0 1 0 9 9
 2  2 1 0  3  4 4 1  6
1 0 1
0 1 1
1 1 0
2 5 4
V 0 3 3  (U)  3
2 2 1
4 16 11
0 9 9
4 1  6 9 x3

Sistema observável