Universidade Eduardo Mondlane

Faculdade de engenharia

Departamento de Engenharia Electrotcnica

Docente Regente: Eng. Suzauddin Mendes

Nome: Joo, Monteiro Manuel Nvel: 4, Curso: Engenharia electrnica,

Disciplina: Controle Automtico II

Seja o servo sistema dado na figura abaixo:

 As Matrizes A, B e C so:

Determine as constantes de ganho de realimentao k1, k2 e k3 de modo que os polos de

lao fechado se localizem em:

Obtenha a resposta a um degrau unitrio e represente a curva da sada no tempo.

Resoluo

Com base na figura e observando que n=3, o sinal de controle u dado por:

u k2 x2 k3 x3 k1 r x1 Kx + k1r

Onde: K = k1 k2 k3

Sendo que o rank do sistema em questo 3, como demonstra a equao (matriz de

controlabilidade) abaixo, ento a alocao dos polos em malha fechada (como exigido no
problema) ser possvel.

0 0 1
M = B AB A B 0 1 6
2

1 6 31
 A equao caracterstica do sistema :

s 1 0
sI A 0 s 1 s 3 6 s 2 5 s
0 5 s6
s 3 a1s 2 a2 s a3 0

Assim: a1 6 a2 5 a3 0

A equao caracterstica desejada do sistema :

s 2 j 4 s 2 j 4 s 10 s 3 14s 2 60s 200

s 3 1s 2 2 s 3

Portanto: 1 14 2 60 3 200

Com isso a matriz de ganho K pode ser reescrita como:

K 3 a3 2 a2 1 a1 T 1
200 0 60 5 14 6 I

K 200 55 8

Resposta ao degrau unitrio pode do sistema

A equao de estado para o sistema desejado :

x Ax Bu Ax B Kx k1r
A BK x Bk1r
 0 1 0 0 0 1 0

A BK 0 0 1 0 200 55 8 0 0 1
Se
0 5 6 1 200 60 14

x1 0 1 0 x1 0
Ento x x2 0 0 1 x2 0 r
x3 200 60 14 x3 200

A equao de sada do sistema dada por:

x1
y Cx 1 0 0 x2
x3

A resposta ao degrau unitrio do sistema pode ser obtida das equaes de x e y

quando r for um degrau unitrio e encontra-se y t . Com ajuda do programa Matlab foi

possvel obter a curva da figura abaixo.

Linha de cdigo:

A = [0 1 0; 0 0 1; -200 -60 -14];

B = [0;0;200];

C = [1 0 0];

D = [0];

step(A,B,C,D)

title('Resposta do sistema para entrada degrau unitario')

xlabel('t')

ylabel('y(t)')