Eduardo Lobo Lustosa Cabral

TRANSFORMAO ENTRE AS FORMAS ESPAO DOS

ESTADOS E FUNO DE TRANSFERNCIA

1. Motivao e necessidade
Existem basicamente duas formas de representar a dinmica de um sistema:
Espao dos Estados (SS);
Funo de Transferncia (TF).
O uso das duas formas de representar os sistemas dinmicos habitual.
Ocorre a necessidade de passar a representao do sistema de uma forma para outra
dependendo do que fornecido e do que se deseja fazer.

2. Transformao de SS para TF
Dado um sistema LIT na forma do espao dos estados:
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )

y(t ) = Cx (t ) + Du(t )

(1)

Pergunta-se, qual a Funo de Transferncia correspondente?

Aplicando a Transformada de Laplace na equao da dinmica dos estados,

L {x& (t )} = L {Ax (t ) + Bu(t )}

(2)

Assumindo condies iniciais iguais a zero (por definio a FT tem condies inciais iguais
a zero), tem-se:
sX ( s ) = AX ( s ) + BU( s )

(3)

Rearranjando,

(sI A )X( s) = BU( s )

(4)

Isolando X(s)
X( s ) = (sI A ) BU( s )
1

(5)

Aplicando a Transformada de laplace da equao das sadas do sistema,

1

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

L {y(t )} = L {Cx (t ) + Du(t )}

(6)

Y ( s ) = CX ( s ) + DU( s )

(7)

ou

Substituindo a eq. (5) na eq. (7), tem-se:

Y( s ) = C(sI A ) BU( s ) + DU( s )
1

Y( s ) = C(sI A ) B + D U( s )
1

(8)

(9)

Lembrando que a FT a relao entre a sada e a entrada do sistema, ou seja, Y(s)/U(s),

G( s ) = C(sI A ) B + D
1

(10)

Observaes:

G(s) uma matriz de Funes de Transferncia com dimenso pxm (p = nmero de

sadas e m = nmero de entradas);

Cada elemento Gij(s) da matriz G(s) descreve a dinmica da sada i em funo da

entrada j do sistema por exemplo, G12(s) descreve a relao dinmica entre a sada 1
e a entrada 2 do sistema;

Se o sistema tiver somente uma entrada e uma sada G(s) um escalar.

Existe um mtodo simples para calcular a FT para sistemas de qualquer ordem que no
exige clculo de inversa de matriz, somente determinante de matrizes:
sI A B j
det
Ci
Dij

Gij ( s ) =
det[sI A ]

(11)

onde Ci a i-sima linha da matriz C e Bj a j-sima coluna da matriz B e Dij o elemento

i,j da matriz D..
Nota-se que se o sistema for SISO C uma matriz linha e B uma matriz coluna.
Os denominadores de todos os elementos da matriz de FT, G(s), so iguais equao
caracterstica do sistema.

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

3. Clculo de determinante e de matriz inversa

Matriz inversa:
O clculo algbrico da inversa de uma matriz nem sempre um processo simples de realizar
O nico caso onde o clculo da matriz (sI A)1 simples para sistemas de ordem 2.
a12
a
A = 11

a21 a22

(sI A)

s a11
=
a21

a12
s a22
1
=
s a22
[( s a11 )( s a22 ) a12a21 ] a21

a12
s a11

(12)

Para sistemas de ordem maior do que dois uma opo usar o mtodo de Cramer muito
trabalhoso.

Determinante de matriz:
Somente a ttulo de recordar, o determinante de uma matriz de dimenso 2x2 calculado
pela seguinte frmula:
a
a
det 11 12 = a11a22 a21a12
a21 a22

(13)

O determinante de uma matriz de dimenso 3x3 calculado pela regra de Sarrus:

a11
det a 21

a 31

a12
a 22
a 32

a13
a 23 = a11a 22 a33 + a12 a 23a 31 + a 21a13 a 32 a 31a 22 a13 a11a 23a 32 a 21a12 a 33

a 33
(14)

O determinante de uma matriz de dimenso nxn calculado pela soma dos cofatores da
matriz:
a11 a12
a
a22
det 21
M
M

an1 an 2

L a1n
L a2 n

= a11 A11 + a12 A12 + L + a1n A1n

O M

L ann ( nxn )

(15)

onde Aij o cofator dos elemento aij, dado por:

Aij = ( 1)i + j det Dij

(16)
3

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Dij o menor complementar relativo ao elemento aij, que se obtm da matriz original
retirando-se a linha i e a coluna j por exemplo, para o elemento a12, tem-se
a21 a23
a
a33
D12 = 31
M
M

a n1 a n 3

L a2 n
L a3 n

O M

L ann ( n 1) x ( n 1)

(17)

Observa-se que qualquer linha ou coluna da matriz pode ser utilizada para o clculo do
determinante a partir de seus cofatores.

4. Exemplos
Exemplo 1: Sistema SISO de ordem 3:
Dado o sistema na forma de espao dos estados com as seguintes matrizes:
a1 a2
A= 1
0

0
1

a3
0

1
B = 0

0

C = [c1

c2

c3 ]

D = [0]

Nesse caso tem-se uma sada (p = 1) e uma entrada (m = 1) Sistema SISO uma nica
FT descreve a relao dinmica entre entrada e sada do sistema.
Aplicando a eq. (13),
s + a1 a2 a3 1
1
s 0 0

det
1 s 0
0

c2 c3 0
c1
G( s ) =
s + a1 a2 a3
det 1
s 0

1 s
0

Para calcular o determinante do numerador pode-se usar os cofatores da 4 coluna da matriz

que s possui um elemento diferente de zero, assim:
s + a1 a2 a3
1
s 0
det
0
1 s

c2 c3
c1

1
1 s 0
0
= ( 1)( 1)1+ 4 det 0 1 s = c3 + c1s 2 + c2 s

0
c1 c2 c3

0
4

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

s + a1 a2 a3
det 1
s 0 = ( s + a1 ) s 2 + a3 + a2 s

0
1 s
O que resulta na seguinte FT:
c1 s 2 + c2 s + c3
G( s) = 3
s + a1 s 2 + a2 s + a3

Exemplo 2: Sistema MIMO de ordem 3:

Dado o sistema na forma de espao dos estados com as seguintes matrizes:
a1 a2
A= 1
0

1
0
0 0
D=

0 0

a3
0

b1 0
B = 0 b2

0 0

c 0 0
C= 1

0 0 c2

Nesse caso tem-se duas sadas (p = 2) e duas entradas (m = 2) Sistema MIMO 2x2 = 4
FT descrevem as relaes dinmicas entre as entradas e as sadas do sistema.
Aplicando a eq. (13) para a sada 1 e entrada 1:
s + a1 a 2 a3 b1
1
s 0
0
1 s 0

0
0 (b1 )(1)1+ 4 det 0 1 s
1 s

c1 0 0
c1
0 0
0
b1c1 s 2

G11 ( s ) =
=
= 3
s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a3
s + a1 s 2 + a 2 s + a3
s + a1 a 2 a3
det 1
s
0
0
1 s
Aplicando a eq. (13) para a sada 1 e entrada 2:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

0
s + a1 a 2 a3
1
s
0 b2
s + a1 a 2 a3

0
1 s
1 s
0 (b2 )(1) 2+ 4 det 0

c1
0 0
c1
0 0
0
b a c s b2 a3 c1

G12 ( s ) =
=
= 3 2 2 21
3
2
s + a1 s + a 2 s + a3
s + a1 s + a 2 s + a3
s + a1 a 2 a3

det 1
s 0
0
1 s

Aplicando a eq. (13) para a sada 2 e entrada 1:

s + a1 a 2
1
s

0
1

0
0
G21 ( s ) =
s + a1
det 1
0

b1
0
1 s 0
1+ 4
s
0 (b1 )(1) det 0 1 s

0 0 c 2
c2
0
b1c 2
= 3
=
3
2
a 2 a3
s + a1 s + a 2 s + a3
s + a1 s 2 + a 2 s + a3
s 0
1 s
a3
0

Aplicando a eq. (13) para a sada 2 e entrada 2:

s + a1 a 2
1
s

0
1

0
0
G22 ( s ) =
s + a1
det 1
0

0
b2
s + a1 a 2 a3
2+ 4
1 s
s
0 (b2 )(1) det 0

0
0 c 2
c2
0
b c s+b c a
=
= 3 2 2 2 2 2 1
3
2
a 2 a3
s + a1 s + a 2 s + a3
s + a1 s + a 2 s + a3

s 0
1 s
a3
0

A matriz de FT fica,

b1c1 s 2
3
s + a1 s 2 + a 2 s + a3
G( s ) =
b1c 2

s3 + a s 2 + a s + a
1
2
3

b2 a 2 c1 s b2 a 3 c1

s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3
b2 c 2 s + b2 c 2 a1
3
s + a1 s 2 + a 2 s + a 3

5. Transformao de TF para SS
Existem muitas formas de realizar a transformao de um sistema representado por uma FT
para a forma SS.
6

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

No existe uma nica forma SS para representar uma FT:

O vetor de estados no nico para um sistema dinmico existem inmeras

possibilidades de definir o vetor de estado para um mesmo sistema dinmico;

Cada vetor de estado vai gerar uma forma diferente de SS para uma mesma FT.

Trs casos diferentes:

Numerador constante:
k
G( s) = n
, m = 0.
n 1
s + an 1s + K + a1s + a0
Ordem do numerador < ordem do denominador:
G( s) =

(18)

bm s m + bm 1s m 1 + K + b1s + b0
, com m < n.
s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0

(19)

Ordem do numerador = ordem do denominador:

G( s) =

bm s m + bm 1s m 1 + K + b1s + b0
, com m = n.
s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0

(20)

Caso 1:
Exemplo de sistema de 3 ordem facilmente estendido para ordem n.
G( s) =

k
Y ( s)
=
s + a2 s + a1s + a0 U ( s )
3

Multiplicando em cruz,

Y ( s ) s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = kU ( s )

Calculando a inversa da Transformada de Laplace obtm-se a equao diferencial do

sistema:
&y&&(t ) + a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = ku (t )

Escolhendo o vetor de estados x (t ) = [&y&(t )

y& (t )

y (t ) ]

As equaes dinmicas do sistema na forma SS fica:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

&y&&(t ) a2
x& (t ) = &y&(t ) = 1

y& (t ) 0

a1 a0 &y&(t ) k
0
0 y& (t ) + 0 u (t )

1
0 y (t ) 0

&y&(t )
y (t ) = [0 0 1] y& (t ) + [0]u (t )

y (t )

Essa forma de sistema conhecida como Forma Controlvel.

Caso 2:
Exemplo de sistema de 3 ordem.
b2 s 2 + b1s + b0
Nun( s )
G( s) = 3
=
(m =2 e n = 3).
2
s + a2 s + a1s + a0 Den ( s )
Escrevendo a relao entre a entrada e a sada Y(s)/U(s) da seguinte forma:
Y ( s) Y ( s) V ( s)
=
U ( s ) V ( s) U ( s)
pode-se definir,
Y ( s)
= Num( s ) ;
V ( s)
V ( s)
1
=
.
U ( s ) Den ( s )
A relao

V ( s)
1
=
transformada como no caso 1, ou seja:
U ( s ) Dens ( s )

&v&&(t ) + a2 v&&(t ) + a1v&(t ) + a0v (t ) = u(t )

&v&&(t ) a2
x& (t ) = v&&(t ) = 1

v&(t ) 0
A relao

a1 a0 v&&(t ) 1
0
0 v&(t ) + 0u(t ) = Ax (t ) + Bu(t )

1
0 v (t ) 0

Y ( s)
= Num( s ) = b2 s 2 + b1s + b0 implica que:
V (s)

y (t ) = b2 v&&(t ) + b1v&(t ) + b0v (t )

8

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

y (t ) = [b2

b1

v&&(t )
b0 ]v&(t ) = Cx (t )

v (t )

Portanto,
a2
A= 1

0
D = [0]

a1 a0
0
0

1
0

1
B = 0

0

C = [b2

b1 b0 ]

Caso 3:
Exemplo de sistema de 3 ordem.
b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
G( s) = 3
s + a2 s 2 + a1s + a0

(m =3 e n = 3).

Fazendo,
G( s) =

2 s 2 + 1 s + 0
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

+D

ou

2 s 2 + 1 s + 0
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

+D=

b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

Tirando mnimo mltiplo comum e eliminando,

2 s 2 + 1s + 0 + D (s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 ) = b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0

D (s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 ) = b3s 3 + (b2 2 ) s 2 + (b1 1 ) s + b0 0

Igualando os termos de mesma potncia em s, tem-se:

D = b3 ;
Da = b = b Da ;
2
2
2
2
2
2

Da1 = b1 1 1 = b1 Da1;
Da0 = b0 0 0 = b0 Da0 .

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

2 s 2 + 1 s + 0

pode-se achar a forma SS como no caso 2 achando essa

s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
FT basta adicionar o termo de alimentao direta Du(t).
A partir de

Portanto,
a2
A= 1

0
D = [b3 ]

a1 a0
0
0

1
0

1
B = 0

0

C = [ 2

1 0 ]

6. Exemplos
Exemplo 1:
Dado a FT G ( s ) =

Tem-se

s 1
obtenha uma forma SS equivalente.
s + 2s + 3
2

V ( s)
1
= 2
, que multiplicando em cruz resulta em,
U ( s) s + 2s + 3

V ( s) s2 + 2s + 3 = U ( s)
Calculando a transformada inversa obtm-se:
v&&(t ) + 2v&(t ) + 3v(t ) = u (t )

que na forma SS fica,

v&&(t ) 2 3 v&(t ) 1
x& (t ) =
+
u(t )
=
0 v (t ) 0
v&(t ) 1
Agora usando o numerador,
Y ( s)
= s 1
V ( s)
o que implica em:
Y ( s ) = ( s 1)V ( s ) y (t ) = v&(t ) v(t )

ou

10

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

v&(t )
y (t ) = [1 1]

v (t )
Portanto,
2 3
A=
0
1

1
B=
0

C = [1 1]

D = [0]

Exemplo 2:
s2 s + 1
Dado a FT G ( s ) = 2
obtenha uma forma SS equivalente.
s +s+2
Dividindo o numerador pelo denominador,
s2 s +1

s2 + s + 2

s2 + s + 2
0 2s 1

Portanto,
G( s) =

2s 1
+1
s2 + s + 2

Como no exemplo 1, a partir de

2s 1
pode-se achar a forma SS, resultando em:
s2 + s + 2

v&&(t ) 1 2 v&(t ) 1
x& (t ) =
+
u (t )
=
0 v(t ) 0
v&(t ) 1
Adicionando o termo de alimentao direta na equao de sada tem-se:
v&(t )
y (t ) = [ 2 1]
+ u(t )
v (t )
Portanto,
1 2
A=
0
1

1
B=
0

C = [ 2 1]

D = [1]

7. Exerccios
11

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

1) Converta o modelo do sistema abaixo da foma em SS para FT.

2 1
A=

0 1

1
B=
0

C = [1 1]

D =1

2) Obtenha a matriz de funes de transferncia do sistema abaixo dado na forma do espao

dos estados:
1 1
3
x& (t ) =
x (t ) +

1 1
0
0
1 2
y (t ) =
x (t ) +

0 1
0

0
u(t )
2
0
u (t )
1

3) Seja o sistema composto por massa-mola-amortecedor, cujo modelo, representado na forma

do espao dos estados, dado pelas seguintes exepresses:
x(t ) 0
1 x(t ) 0
=

+ f (t )
v&(t ) k m b m v(t ) 1 m

y (t ) = [1 0] x(t )
v(t )

A entrada desse sistema a fora f e a sada a posio da massa x. Obtenha a funo de

transferncia do sistema.

4) Seja o modelo de um motor eltrico de corrente contnua representada pelas seguintes

equaes diferenciais:

&(t ) = (t )

J& (t ) + b (t ) = K T i (t )
di (t )
(t )
L
+ Ri (t ) +
= V (t )
dt
KV
A entrada desse sistema a tenso eltrica V, e as sadas so a posio , a velocidade e a
corrente eltrica i. Obtenha a funo de transferncia do sistema.

5) Seja um sistema composto por duas massas e trs molas lineares, cuja dinmica
representada pelas seguintes equaes diferenciais:
m1 &x&1 (t ) + k1 x1 (t ) + k 2 [x1 (t ) x 2 (t )] = f 1 (t )

m2 &x&2 (t ) + k 3 x 2 (t ) + k 2 [x 2 (t ) x1 (t )] = f 2 (t )
12

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

As entradas desse sistema so as fora f1 e f2, e as sada so as posies das duas massas x1 e
x2. Obtenha a matriz de funes de transferncia do sistema.
6) Dada a matriz de FT abaixo que representa a dinmica de um sistema LIT.
3s

s3 + 2s2 + s + 5
G( s ) =
.
s2 + 2

s 3 + 2 s 2 + s + 5

Pede-se:
a) Qual o nmero de entradas e de sadas do sistema?
b) Usando o Matlab obtenha o sistema na forma SS.

7) Seja a matriz de funes de transferncia que representa a dinmica de um sistema no

domnio complexo:
4s + 1
( s + 1)( s + 3)
G( s ) =
5

s +1

2
( s + 1)

8
( s + 3)

Pede-se:
a) Qual o nmero de entradas e de sadas?
b) Obtenha o sistema descrito na forma do espao dos estados.

8) Usando o Matlab calcule a matriz de FT do sistema dado abaixo na forma SS.

0
0
1
0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
x& (t ) =
x (t ) +
u(t )

1
,
5
0
,
5
0
,
5

0
,
05
0
0
0
,
5
0

0,5 1,5 0,5

0 0,5
0
0,05
0

1
2
0
0
0,05
0
1
0
1 0 0 0 0 0
y(t ) =
x (t )
0 1 0 0 0 0

Principais comandos do Matlab a serem utilizados:

ss;
13

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

ss2tf;

tf2ss.

14