EM707 - Controle de Sistemas Mecânicos

Lista 25 - Erros Estacionários no Modelo de Estado

Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
16 de junho de 2019

1. Por realimentação de estados, deseja-se rastrear a segunda variável de estado do modelo canônico controlável dos
sistemas abaixo, de modo que o tempo de estabilização do polo dominante a 2% seja 4 segundos e o sobressinal
de 15%. Anule o erro estacionário à entrada degrau unitário. Ajuste o valor do polo não dominante, de forma
que o seu módulo seja 10 vezes o módulo dos polos dominantes. Determine A, B, C, D, Ke , S(s) e W (s).

10s + 10
(a) P (s) =
s3 + 6s2 + 5s + 10
   
−1 0 1 0  
(b) A =  1 −2 0 B = 0 C= 0 1 1 D=0
0 0 −3 1

2. Dado o sistema abaixo, projete um controlador por realimentação de estados, de modo que os polos de malha
fechada sejam −1 ± j e −8, controlando a saı́da y. Anule o erro estacionário à entrada rampa unitária e forneça as
matrizes do modelo de estado do sistema, além de Ke , S(s) e W (s) com os pólos devido aos integradores iguais a
−20.

1
3. Seja o circuito elétrico abaixo, com R = 1kΩ, C = 10µF e L = 1H, com entrada u = vg .

Projete um controlador por realimentação de estados para controlar a tensão no resistor. Utilize como polos de
malha fechada −2 ± j3. Anule o erro estacionário à entrada parábola unitária. Faça a modelagem de estado em
termos de R, L e C e forneça Ke , S(s) e W (s) com os pólos devido aos integradores iguais a −10.

√
4. Dado o modelo de estado abaixo e os polos de malha fechada desejados −2 ± j2 3 e −6, encontre os ganhos
da realimentação de estados Ke , o integrador S(s) e W (s) para anular o erro estácionário à parábola unitária
na aceleração com os pólos devido aos integradores iguais a −20. Forneça a função de transferência da malha
fechada ST e(s). Apresente as matrizes ATe , BTe , CTe e DTe .
   
0 1 0 0  
A= 0 0 1 B = 0 C= 1 0 0 D=0
−6 −11 −6 1

2
Respostas:
 
−6 −5 −10
1. (a) A =  1 0 0 
 0 1 0
1
B = 0
0 
Ckx = 0 0 1 rastreando o terceiro estado
Dk = 0
Ke = [54.035 1237.5 9691.9 − 18680 − 27092]

1
S(s) = para rastrear virtualmente o segundo estado
s
1
W (s) = 2 Observa-se aqui que apesar de querermos erro nulo ao rastreamento ao degrau, devido ao fato
s
de termos colocado um integrador na entrada através da função S(s), o sistema de malha fechada precisa
rastrear de verdade com erro nulo a integral do degrau, ou seja, erro nulo à rampa na variável sendo rastreada,
e não mais erro nulo ao degrau. Por isso o W(s) não é mais um integrador simples, mas sim um integrador
duplo.

(b) Matrizes A, B, C e D do enunciado. Ke = [340.28 137.3 34.69 − 1400.5]

S(s) = 1
1
W (s) =
s
   
0 2 0 0  
2. A =  0 0 1 B = 0 C= 0 1 0 D=0 Ke = [10543 1818 67 − 64000 − 81600 − 51280]
−5 0 −3 1
2
S(s) = para rastrear virtualmente a saı́da y
s
1
W (s) = 3 Observa-se aqui que apesar de querermos erro nulo ao rastreamento a rampa, devido ao fato de
s
termos colocado um integrador na entrada através da função S(s), o sistema de malha fechada precisa rastrear de
verdade com erro nulo a integral da rampa, ou seja, erro nulo à parábola na variável x1 sendo rastreada, e não
mais erro nulo à rampa. Por isso o W(s) não é mais um integrador duplo, mas sim um integrador triplo.

" # " #
0 1 0  
3. A = 1 R B= 1 C = 0 RC D=0
− −
 LC L LC 
Ke = −0.99227 −0.00956 −0.0692 −0.338 −0.92 −1.3

1
S(s) =
(RC)s
para rastrear virtualmente a tensão do resistor
1
W (s) = 4 Observa-se aqui que apesar de querermos erro nulo ao rastreamento à parábola, devido ao fato de
s
termos colocado um integrador na entrada através da função S(s), o sistema de malha fechada precisa rastrear de
verdade com erro nulo a integral da parábola na variável sendo rastreada e não mais erro nulo a parábola. Por
isso o W(s) não é um integrador de terceira ordem, mas sim um integrador de quarta ordem.

 
4. Ke =  124090 5029 104 −307200000 −204800000 −71680000 −14784000 −1769600

0 1 0 0 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0 0 0  
−124096 −5040 −110 307200000 204800000 71680000 14784000 1769600
 
 0 0 0 0 1 0 0 0 
AT e = 
 
 0 0 0 0 0 1 0 0  

 0 0 0 0 0 0 1 0  
 0 0 0 0 0 0 0 1 
−1 0 0 0 0 0 0 0

3
  
0
0
 
0
 
0
B Te = 
0

 
0
 
0
1
 
CTe = 0 0 1 0 0 0 0 0
DTe = 0

1
S(s) = para rastrear virtualmente o terceiro estado
s2
1
W (s) = 5 Observa-se aqui que apesar de querermos erro nulo ao rastreamento à parábola, devido ao fato de
s
termos colocado um integrador duplo na entrada através da função S(s), o sistema de malha fechada precisa
rastrear de verdade com erro nulo a integral dupla da parábola na variável sendo rastreada x1 e não mais erro
nulo a parábola. Por isso o W(s) não é um integrador de terceira ordem, mas sim um integrador de quinta ordem.
1769600s6 + 14784000s5 + 71680000s4 + 204800000s3 + 307200000s2
ST e(s) = 10
s + 110s + 5040s8 + 124096s7 + 1769600s6 + 14784000s5 + 71680000s4 + 204800000s3 + 307200000s2
9