Estudo do Motor de Corrente de Contnua

1
o
Relatrio



Objetivos


A presente experincia tem como objetivo o estudo do princpio de
funcionamento e o modelo da mquina de corrente contnua. Com o modelo do motor
determinado, pode-se fazer sua simulao em computador e consequentemente, determinar
sua resposta s diversas excitaes.


Material Utilizado


- Microcomputador com o software Matlab.


Montagem









Figura 1 Bloco Representando o modelo matemtico do motor CC.


Procedimento Experimental


Utilizando um software para simulao de sistemas com interface grfica
conhecido como Simulink, executa-se o arquivo nomeado como Experimento1. O arquivo
um sistema matemtico que representa o motor CC. Clicando no boto Motor, obtm-se
vrios campos onde pode-se alterar os parmetros do motor. Os parmetros a serem
configurados so:
2
60 , 1.8 , 0.8, 0.01 , 1 ,
a a e m e
r m l mH k F Kg m s Wb = O = = = =
2
1.5 0.1
m
J ou Kg m = .
Inicialmente configura-se o motor com
2
1.5
m
J Kg m = e alimenta-se com
um degrau unitrio (1V) a partir do repouso (i
a
=0, e
m
=0) e em vazio (c
m
=0), seguido de
um degrau unitrio de conjugado mecnico. Verifica-se os grficos de i
a
e e
m
e determina-
se os valores mximos e de regime permanente e o tempo de subida entre a partida e o
valor mximo. Em seguida, repete-se o procedimento anterior para
2
0.1
m
J Kg m = , e
determina-se a freqncia de oscilao amortecida.
Clicando no boto Outros, pode-se observar os diagramas de Bode das
funes de transferncia W
m
(s)/V
a
(s) e I
a
(s)/V
a
(s). Para este procedimento, utiliza-se
2
1.5
m
J Kg m = .

MOTOR CC

Modelo Matemtico
v
a

c
m

i
a

e
m

Repete-se todos os procedimentos descritos anteriormente com 0.1
e
k = . Os
valores medidos esto ilustrados nas tabelas seguintes.
Valores Medidos e Calculados


i
a
e
m

Valor mximo 12,58 A 1,248 rad/s
Regime permanente 1,264 A 1,155 rad/s
Tempo de subida 0,064 s 1,0 s
Tabela 1 Valores colhidos para
2
1.5
m
J Kg m =










Resposta ao degrau unitrio

i
a
e
m

Valor mximo 6,4 A 1,747 rad/s
Regime permanente 1,264 A 1,155 rad/s
Tempo de subida 0,022 s 0,054 s
Tabela 2 Valores colhidos para
2
0.1
m
J Kg m =

Freqncia de oscilao de amortecimento =
1
9, 09
110
Hz
ms
=










Resposta ao degrau unitrio


Magnitude(dB) Fase()









t
e
m

i
a

c
m

e
m
*
t
e
m

i
a

c
m

e
m
*
2
2 20 f(Hz)
0
10 2k f(Hz) 0,02
20
-180

Diagrama de Bode para a funo de transferncia W
m
(s)/V
a
(s) com 0.8
e
k =
Magnitude(dB) Fase()










Diagrama de Bode para a funo de transferncia I
a
(s)/V
a
(s) com 0.8
e
k =


Magnitude(dB) Fase()










Diagrama de Bode para a funo de transferncia W
m
(s)/V
a
(s) com 0.1
e
k =


Magnitude(dB) Fase()










Diagrama de Bode para a funo de transferncia I
a
(s)/V
a
(s) com 0.1
e
k =












24,4
510
-3
18 f(Hz)
-36
86,5
0,2 100 f(Hz) 310
-3

8,5
20
0,1 30 f(Hz)
24,4
0,1 20 f(Hz) 510
-3

0,0
0
8 200 f(Hz) 0,02
20
-180
0,5
63,2
6 300 f(Hz) 510
-3

8
0,03 0,4
t
e
m

i
a

c
m

e
m
*

Resposta ao degrau unitrio com 0.1
e
k =
Questes


1. Determine analiticamente as expresses de i
a
e e
m
para plos reais e entrada em degrau
unitrio de tenso v
a
, com i
a
(0)=0, e
m
(0)=0 e c
m
(0)=0.
1
a e e
a a a a a
m m e e m
m
m m
1
a e e
a a a a a
m e e m
m
m m
r k
1
0
l l l I (s) V 1 0 1 0
s
W (s) C 0 1 0 1 k 1 F
0
J
J J
r k
1
s 0
l l l I (s) V 1 0
W (s) 0 1 k 1 F
0
s
J
J J

| | (
(
|
( ( ( ( (
(
=
|
( ( ( ( (
(

|
(
( |

\ .
(
(
+
( ( (
(
=
( ( (
(


(
+
(


( )
( )
m
e e m
m a a a a
m m e e a
m
m a
e e m
a m
a m m a
a
m
e e a
a m
m a m a
a
a
C
k F
1
s 0
J l l I (s) V
1
W (s) C 1 Det k r
0
s
J
J l
k F
1
s V C
l J J l
I (s)
1
W (s) Det k r
1
V s C
J l J l
r
Det s
l
(
(

(
(
+
(
( (
(
= (
( (
(
| |
(
+
( |

(
\ .
( | |
+ +
|
(
(
\ .
= (
(
| |
(
+
|
(
\ .
= +
( )
( )
( )( ) ( )( )
( )( )
2
e e
m
m m a
m a
m
a a
a m
e e
m m
m a
3 10,30t 23,04t
a
m
k
F
s
J J l
1
P/ C 0 e V
s
1 1 F 555, 55 3, 7
I (s) s I (s)
Det sl J s 23, 04 s 10, 30 s s 23, 04 s 10, 30
k 1 296, 30
W (s) W (s)
Det sJ l s s 23, 04 s 10, 30
i (t) 15, 59 10 43, 58e 43, 60

| |
+ +
|
\ .
= =
| |
= + = +
|
+ + + +
\ .

= =
+ +
= +
e
23,04t 10,30t
(t) 1, 25 1, 01e 2, 26e

= +


2. Determine, para
2
1.5
m
J Kg m = e c
m
=0 e c
m
=1.0Nm, os valores de regime permanente
de i
a
e e
m
e compare-os com os valores obtidos na experincia.
( )( ) ( )( )
( )( )
( )( ) ( )
m
a
s 0 s 0
m
s 0 s 0
m
a
s 0 s 0
P/ C 0,
555, 55 3, 7
limsI (s) lims 15, 59mA
s 23, 04 s 10, 30 s s 23, 04 s 10, 30
296, 30
rad
limsW (s) lims 1, 25
s
s s 23, 04 s 10, 30
1
P/ C ,
s
555, 55 300
limsI (s) lims
s 23, 04 s 10, 30 s s 23, 04 s 10



=
(
= + =
(
+ + + +

(
= =
(
+ +

=
= +
+ + + + ( )
( )( ) ( )( )
m
s 0 s 0
1, 26A
, 30
296, 30 22, 22
rad
limsW (s) lims 0, 67 1,15
s
s s 23, 04 s 10, 30 s s 23, 04 s 10, 30

(
=
(

(
= =
(
+ + + +


3. Determine, para
2
0.1
m
J Kg m = , 0.8
e
k = e c
m
=0 e c
m
=1.0Nm, os valores de regime
permanente e a freqncia de oscilao amortecida de i
a
e e
m
e compare-os com
aqueles valores obtidos na experincia.

m
a
2
s 0 s 0
m
2
s 0 s 0
m
a 2
s 0 s 0
P/ C 0,
s 55, 55
limsI (s) lim 555, 55 15, 61mA
s 34, 43s 3558, 89 s
s 4444, 44
rad
limsW (s) lim 1, 25
s
s 34, 43s 3558, 89 s
1
P/ C ,
s
s 55, 55 4444, 44
limsI (s) lim 555, 55
s 34, 43s 3558, 89 s s



=
(
= + =
(
+ +

(
= =
(
+ +

=

= + +
+ +

m 2
s 0 s 0
2
1, 26A
s 4444, 44 333, 33
rad
limsW (s) lim 10 1,15
s
s 34, 43s 3558, 89 s s
s 34, 43s 3558, 89 0 s 17, 22 57,12j
57,12
rad
w 57,12 f f 9, 09Hz
s
2

(
=
(

(
= =
(
+ +

+ + = =
= = =
t


4. Observando os diagramas de Bode obtidos no experimento, diga o que a constante k
e

indica no modelo do motor.

A constante k
e
indica o grau de acoplamento mecnico do motor. Quando k
e

aumenta, os plos se aproximam e quando diminui, os plos se afastam. A distncia entre
os plos indica a distncia do acoplamento eletromecnico.

5. Explique, baseado nas funes de transferncia, porque a corrente apresenta um pico na
resposta a um degrau de tenso, enquanto que a velocidade no o apresenta.

De acordo com a funo de transferncia da corrente, verifica-se que a
mesma possui um zero. O zero da funo o causador do pico de corrente. Como a funo
de transferncia no possui zeros, a mesma no tem nenhum pico.


Concluses


Ao final da experincia conclui-se que, a modelagem de sistemas que se
deseja estudar de suma importncia, pois atravs de clculos analticos e at ferramentas
de simulao em computador, pode-se determinar a resposta deste sistema s diversas
excitaes e consequentemente prever situaes que seriam inviveis de aplicar na prtica.
Com as tcnicas de modelagem, pode-se alterar as configuraes do sistema
e verificar as modificaes no desempenho do mesmo.