UFU Universidade Federal de Uberlndia

FEELT Faculdade de Engenharia Eltrica

LASEC Laboratrio de Automao, Servomecanismos e Controle
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CDP Controle Digital de Processos Prof. Aniel Silva de Morais Sala 3N222
1

CONTROLE DIGITAL DE PROCESSOS CONTROLE DIGITAL DE PROCESSOS CONTROLE DIGITAL DE PROCESSOS CONTROLE DIGITAL DE PROCESSOS CDP CDP CDP CDP
2 22 2 LISTA DE EXERC LISTA DE EXERC LISTA DE EXERC LISTA DE EXERCCIOS CIOS CIOS CIOS
2010 2010 2010 2010- -- -1 11 1
Data para entrega da lista: 03/05/2010

1) Voc o engenheiro responsvel pela otimizao dos processos contnuos de uma industria
petroqumica. Com o objetivo de obter um modelo aproximado de um processo que j estava
operando em malha fechada, entretanto, com seu PID mal ajustado, voc optou pelo teste em malha
aberta.
A Figura 1 foi obtida ao se fazer o ensaio de um degrau de referncia em malha aberta em um
processo industrial.
Dados: 1 u = e 0 t = .
(a) Obtenha os valores aproximados de L , e k da planta.
(b) Qual o ndice de incontrolabilidade?
(c) Qual a funo de transferncia aproximada do processo?


Figura 1 Resposta a um degrau de referncia.

2) Utilize os dados da questo 1. Para cada um dos quatro mtodos abaixo, obtenha os parmetros
P
k ,
i
T e
d
T de um controlador PID do tipo acadmico (paralelo clssico):


P
k
i
T
d
T
Ziegler e Nichols (Z&N)
CHR (sem sobrevalor, servo)
Cohen e Coon (CC)
ITAE (servo)

3) Utilizando o simulink, simule a planta que voc obteve na questo 1. O modelo que obteve gera uma
resposta equivalente (com boa aproximao) para um ensaio de degrau de referncia? Se o seu
modelo no estiver muito prximo, refaa-o at obter um modelo mais prximo ao real.

4) Utilizando o modelo mais aproximado da planta (caso necessrio), obtido na questo anterior.
Simule no simulink, o controle desta planta por um controlador PID industrial ajustado com cada um
dos quatro mtodos da questo 4 da 1 parte da 3 Prova. Esboce as quatro respostas em um mesmo
grfico. (5,0 pontos)
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2

5) Analisando os resultados obtidos na questo 2, ou seja, com base em uma anlise comparativa entre
os valores de
P
k ,
i
T e
d
T de cada um dos mtodos, qual deles em sua opinio dever ser o mais
agressivo e qual o mais robusto?

6) Determinar a transformada das funes ( )
1
f t e ( )
2
f t usando a definio e perodo de
amostragem T.

(a) ( )
1
at
f t e = , (b) ( )
( ) 5
2
a t T
f t e

= onde ( ) 0
i
f t = , 0 t <
Resp.: ( )
( )
1
1
1
1
aT
F z
e z

Resp.: ( )
( )
5
2
1
1
aT
z
F z
e z

7) Calcule a transformada de ( ) f t at = , 0 a > . Para o clculo use a definio e a seguinte
propriedade das derivadas:
( )
( ) 1 1
k
k k
d z
k z k z
dz

+
= = , Resp.: ( )
( )
2
1
z a T
F z
z

=

8) Usando a propriedade ( ) { } ( ) ( )
d
t f t T z F z
dz
= , calcule as transformadas de:
(a) ( )
2
1
2
at
f t = , (b) ( )
2
bt
f t ate

=
Resp.: ( )
( )
2
1 3
( 1)
2
1
aT z z
F z
z
+
=

Resp.: ( )
( )
2 2
bT
bT
aTze
F z
z e

9) Usando tabeladas e propriedades, calcular as transformadas das funes de transferncia:
(a) ( )
( ) ( )
1 2
1
1 2
G s
s s
=
+ +
, (b) ( )
( )
( )
2 2
1
5
s
G s
s
+
=
+
, (c) ( )
( )
( ) ( )
3
2 2
3 5
s
G s
s s
+
=
+ +


Lembrar:
{ } ( )
2
at
t e s a

= + Resp.: ( )
( )
( )
( )
1 2 2
T
T T
T
z Tze z
G z
z e z e
z e

= +

,
Resp.: ( )
( )
( )
5
2 2 5
5
4
T
T
T
z Tze
G z
z e
z e

, Resp.: ( )
( ) ( )
3
3 5
3
T T
z z
G z
z e z e

= +



Observao Tcnica para diviso polinomial, exemplo:
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2 1
1 2 2
2 2
2
2
1
1
1 2 2 1
1
1
1
2 1
1 2 1
1 1
1
1 2 1
1 1
1
2 1 2
1 1 1 1
1
1! 2
2 1 2
s
s
s
s
C C A
G s
s s
s s s
A
s
C
s
d
C
ds s
s
=
=

=
=
= = + +
+ +
+ + +
= = =
+ +
= = =
+ +


= = = =
+
+ +


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3
Portanto: ( )
( )
( )
( )
1 2
1 1 1
2 1
1
G s
s s
s
= +
+ +
+


10) Calcular o valor final das sequncias digitais cujas transformadas so:
(a) ( )
( )
( )( )
1
2
2
1 3 1
z z
E z
z z z
+
=
+
, (b) ( )
( )
( )( )
2
2
1
1 0, 5 0, 5
k z z
E z
z z z
+
=
+
,
(c) ( )
( )
( )( )( )( )
3
2
2
1 0, 5 2 0, 5 0, 4
k z z
E z
z z z z z

=
+ + +
, (d) ( )
( )
( )( )
4
2 0, 5
1 0, 75
z
E z
z z

=



11) Determine as funes de transferncia
( )
( )
C z
R z
dos sistemas amostrados caracterizados pelas equaes
diferena seguintes:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) 2 1 2 0, 4 2 a C kT C k T C k T R kT R k T = + +


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { }
( ) 0,1 1 0,16 2 0, 2 3
1, 5 2 0, 5 3
b C kT C k T C k T C k T
k R kT R k T R k T
= + + +

+


Obs.: Basta fazer: ( ) ( ), C kT C z ( ) ( )
1
1 , C k T z C z

e assim por diante.

12) Obtenha as equaes a diferena lineares dos sistemas amostrados, descritos por:
(a)
( )
( )
2
3 2
3 2
1, 5 1, 5 0, 5
C z z z
R z z z z
+ +
=
+ + +
, (b)
( )
( )
2
2
0, 5
2 1
C z z
R z z z

=
+


Exemplo:
( )
( ) 1
C z z
R z z
=

, soluo:
( )
( )
1
1
1 1
C z z
R z z z

= =

( ) ( ) ( )
1
C z z C z R z

=
( ) ( ) ( )
1
C z z C z R z

= + Portanto: ( ) ( ) ( ) 1 C kT C k T R kT = +



13) Esboce de forma qualitativa a resposta no tempo para os plos de malha fechada. O perodo de
amostragem o mesmo para todos. Para facilitar o esboo no necessrio desenhar os degraus da
resposta discreta.






a)

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4





b)








c)







d)



14) Marque (V) para as alternativas verdadeiras e (F) para as falsas.

( ) __ Sabe-se que o
5%
t diretamente dependente da posio dos plos da planta. Tambm sabe-se
que devido ao mapeamento dos plos do plano S no plano Z ser realizado atravs da relao
sT
z e = ,
fica explicito que os plos discretos so funo do perodo de amostragem. Entretanto, para uma
planta discretizada sua resposta no tempo no depende do perodo de amostragem.
( ) __ No somente sistemas com plos complexos conjugados apresentam sobre-sinal (sobrepasso)
no sinal de resposta, mesmo um sistema de primeira ordem pode vir a ter sobrepasso caso exista um
zero frente do plo.
( ) __ A quantizao (converso de um sinal em forma analgica para um em forma digital)
realizada pelos conversores AD (analog-to-digital converter). Este erro de quantizao depende do
perodo de amostragem, quanto menor o perodo de amostragem menor o erro de quantizao.
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5
( ) __ Um processo fsico possui um atraso de 10s, modelado em sua funo de transferncia como
10s
e

. Para um perodo de amostragem de T=2s, podemos afirmar que a funo de transferncia

discreta ser
5
z

.
( ) __ Se a planta ( )
s 1
G s
s 5
+
=
+
for discretizada com um perodo de amostragem de T 0,1 = s,
obrigatriamente podemos mapear os plos e os zeros atraves da relao
sT
z e = , o que nos permite
encontrar um plo em z 0, 6 , um zero em z 0, 9 e o ganho esttico da planta discreta dever ser
igual a 0,2.

15) Seja o sistema:


(a) Achar a funo de transferncia em malha fechada.
(b) Determinar y(kT) para uma entrada yr(t) degrau unitrio.
(c) Considerando 1 g = , 10 = , 1 T =
( )
0,1
0, 9 e

, estude a estabilidade para variaes de k.

Calcule a faixa de valores que mantm a estabilidade.
(d) Se k=5. Qual o erro em regime do sistema?