Anlise de Sistemas Dinmicos Lineares

1. Apresentao da Disciplina
Ementa:
Sistemas lineares invariantes no tempo. Anlise de Fourier para sinais e sistemas
de tempo contnuo. Anlise de Fourier para sinais e sistemas de tempo discreto.
Amostragem de sinais. Caracterizao de sistemas por meio da transformada de
Laplace. A transformada Z.

Objetivos:
Fornecer aos alunos de Engenharia Eltrica os fundamentos matemticos para
anlise de sistemas lineares e permitir ao aluno a associao dos conceitos
matemticos com os fenmenos da natureza, para a compreenso e a anlise do
comportamento dinmico de sinais e sistemas, sobretudo aqueles relacionados
com engenharia.

Metodologia de Ensino:
Aulas Expositivas em Quadro-Negro
Utilizao de Transparncias ou Slides
Trabalho Terico Extra-Classe
Trabalho Prtico Extra-Classe
Estudo Dirigido / Listas de Exerccios

Critrios de Avaliao:
Provas escritas: 90 pontos (4 provas, com pontuao crescente).
Listas de exerccios e um trabalho valendo 10 pontos.
Total: l00 pontos.
Nota final = (N0+1,5N1+2N2+2,5N3+3N4)/10. N0: nota do trabalho e de exerccios
Ni: nota da prova_i

Programa:
O cumprimento da ementa seguir o livro texto Sinais e Sistemas de B. P. Lathi,
captulos 1 a 9, na sequncia 1, 2, 3, 6, 7, 8, 9, 4, 5.
0. Reviso geral: Frmula de Euler, Nmeros Complexos, Ortogonalidade, Sinais
Peridicos.
1. Sinais e Sistemas: uma viso geral.
2. Anlise de Sistemas Lineares no tempo contnuo.
3. Anlise de Sistemas Lineares no tempo discreto.
4. A Transformada de Laplace
5. A Transformada Z.
6. Introduo Representao por Sries de Fourier de Sinais Peridicos
Contnuos.
7. Introduo Representao por Transformadas de Fourier de Sinais
Aperidicos Contnuos.
8. Amostragem de Sinais
9. Anlise atravs da Srie e Transformada de Fourier de sinais peridicos
(aperidicos) em tempo discreto
1

Bibliografia:
Sinais e Sistemas B. P. Lathi 2 edio
Sinais e Sistemas S. Haykin, B. Van Veen
Signals and Systems A.V. Oppenheim, A.S. Willsky;

ndice Geral
Anlise de Sistemas Dinmicos Lineares
1. Introduo
2. Reviso geral
2.1 - Reviso de Nmeros Complexos
2.1.1 Exerccios de Representao de Nmeros Complexos
2.1.2 Operaes com Nmeros Complexos
2.2 Sinais Peridicos
2.2.1 Sinais Contnuos Peridicos
2.2.2 Sinais Discretos Peridicos
2.3 Princpio da Ortogonalidade das Senides Complexas
2.3.1 Caso Contnuo
2.3.2 Caso Discreto
2.4 Expanso em Fraes Parciais
3. Sinais e Sistemas
3.1 Classificao de Sinais
3.2 Operaes com Sinais
3.3 Sinais Elementares
3.3.1 Sinais Exponenciais
3.3.2 Sinais Senoidais
3.3.3 O Degrau Unitrio
3.4 O Impulso Unitrio
3.4.1 Definio
3.4.2 Histrico
3.4.3 Integral envolvendo o sinal (t)
3.4.4 Propriedade de Amostragem do Impulso
4. Caractersticas de Sistemas
4.1 Estabilidade BIBO (Entrada Limitada Sada Limitada)
4.2 Memria
4.3 Causalidade
4.4 Invarincia no tempo
4.5 Invertibilidade
4.6 Linearidade
5. Soma e Integral de Convoluo
5.1 Caso Contnuo: Integral de Convoluo

5.1 Caso Discreto: Soma de Convoluo

6. Anlise de Sistemas no domnio do tempo contnuo
6.1 Exemplos de Integral de Convoluo
6.2 Propriedades da Convoluo
6.3 Mtodo Grfico para o clculo da convoluo
6.4 Resposta do Sistema a sinais especiais
6.4.1 Resposta ao degrau
6.4.2 Resposta ao sinal senoidal
6.5 Caracterizao de Sistema Lineares por Equaes Diferenciais
6.5.1 Resolvendo a Equao Diferencial
6.5.1.1 Resposta Total y(t)
6.5.1.2 Determinao da Resposta ao Impulso, h(t)
6.5.1.3 Resposta de entrada nula
6.5.1.4 Resposta de estado nulo ye0(t) = x(t)*h(t)
6.5.1.5 Soluo Clssica
6.6 Causalidade e Estabilidade de SLITs
6.6.1 Causalidade
6.6.2 Estabilidade Externa (Entrada Limitada Sada Limitada BIBO)
6.6.3 Estabilidade Interna (Assinttica)
6.6.4 Modos caractersticos e o comportamento do sistema
6.6.4.1 Tempo de Resposta do Sistema Th
6.6.4.2Tempo de Subida, Tr
6.6.4.3 Filtragem
7. Anlise de Sistemas no domnio do tempo discreto
7.1 Exemplos de Soma de Convoluo
7.2 Propriedades da Convoluo
7.3 Mtodo Grfico para o clculo da convoluo
7.4 Resposta do Sistema a sinais especiais
7.4.1 Resposta ao degrau
7.4.2 Resposta ao sinal senoidal
7.5 Caracterizao de Sistema Lineares por Equaes a Diferenas
7.5.1 Exemplo de um Sistema de tempo discreto
7.5.2 Equao a Diferenas Geral de ordem N, MN
7.5.3 Resolvendo a Equao a Diferenas
7.5.3.1 Resposta de entrada nula yo[n] (modos caractersticos)
7.5.3.2 Resposta de estado nulo (C.I. nulas)
7.5.3.3 Resposta ao Impulso
7.5.3.4 Resposta ao Sinal Exponencial
7.5.3.5 Exemplos de soluo de equao a diferenas
7.6 Causalidade e Estabilidade de SLITs
3

7.6.1 Causalidade
7.6.2 Estabilidade Externa (Entrada Limitada Sada Limitada BIBO)
7.6.3 Estabilidade Interna (Assinttica)
7.6.4 Modos caractersticos e o comportamento do sistema
8. Problemas selecionados do Captulo 1, 2 e 3 do livro texto
2. Reviso Geral
Sero revisados aqui alguns conceitos bsicos necessrios para a compreenso
das ferramentas matemticas usadas na anlise de sistemas lineares e
invariantes no tempo.

2.1 - Reviso de Nmeros Complexos

Representao Cartesiana (RC): z = a + bj
Representao Polar (RP): z = |z| ej,

| z |= a 2 + b 2 , = tg -1 (b / a )

Im
|z|

Re

|z|2 = z.z*, z*: conjugado de z

ej = cos()+jsen()

cos() = (ej+ e-j)/2

sen() = (ej- e-j) / (2j)

cosh() = (e+ e-)/2

cosh()2 - senh()2 = 1

senh() = (e- e-)/2

2.1.1 Exerccios de Representao de Nmeros Complexos

Desenhe e converta os nmeros complexos abaixo da RC RP:
1) z1 = 3+4j 2) z2 = -3+4j 3) z3 = -2
4) z4 = 2-2j
5) z5 = 3
6) z6 = 10ej/6 7) z7 = 3ej/4

8) z8 = -3ej/4 9) z9 = 2ej3 10) z10 = 2ej2k, kZ

11) z11 = -3ej(2k-1), kZ

12) z12 = 5e-j5

13) z13 = 5e-j6

Usando 2 Matlab (www.cpdee.ufmg.br/~earaujo/imlweb.pdf)

podemos criar uma funo c2p.m para converter um nmero
complexo da RC RP e uma funo p2c.m para converter da RP RC.
% funo c2p.m converte da forma cartesiana para a forma polar
function [M,Ard,Agr]=c2p(a,b); %z=a+b*j z=Mej, em radianos
4

M=abs(a+b*j);
Ard=angle(a+b*j);
k=180/pi; Agr=Ard*k;

% mdulo
% ngulo em radianos
% ngulo em graus

% funo p2c.m converte da forma polar para a forma cartesiana

function [a,b]=p2c(M,); %z=a+b*j z=Mej, em radianos
a=M*cos();
b=M*sin();
Obs.: existem as funes no Matlab cart2pol e pol2cart.
[Re,Im] = pol2cart(,M);
[,M] = cart2pol(Re,Im);

2.1.2 Operaes com Nmeros Complexos

Multiplicao
z1=3+3j z2=2-j z12=(3+3j).(2-j)=9+3j, |z12|2=92+32 z12=9,45, tg()=3/9 =0,32rd
>> [M,Ard,Agr]=c2p(9,3) M = 9,4868 Ard = 0,3218 Agr = 18,4349o
ou
>> [teta modulo]=cart2pol(9,3) teta = 0.3218 modulo = 9.4868
em coordenadas polares, temos
[m1,1, 1g]=c2p(3,3) m1 = 4,2426 1 = 0,7854 1g= 45o
[m2,2, 2g]=c2p(2,-1) m2 = 2,2361 2 = -0,4636 2g= -26,5651o
Assim, z12= m1.m2ej(1+2)= 9,4868 ej0,3218
Diviso
z1=3+3j z2=2-j z1/2=(3+3j)/(2-j)= [(3+3j).(2+j)/[(2-j).(2+j)]=0,6+1,8j
z1/2= |z1/2| ej, |z1/2|2=(3/5)2+(9/5)2|z1/2|=1,89, tg()=1,8 / 0,6=1,25rd
>> [M,Ard,Agr]=c2p(0.6,1.8) M = 1,8974 Ard = 1,249 Agr = 76,5651o
em coordenadas polares, temos
[m1,1, 1g]=c2p(3,3) m1 = 4,2426 1 = 0,7854 1g= 45o
[m2,2, 2g]=c2p(2,-1) m2 = 2,2361 2 = -0,4636 2g= -26,5651o
Assim, z1/2= m1/m2 ej(1-2)= 1,8974 ej1,249
Potenciao
z1=3+3j z13=33+3.32.3j+3.3.(3j)2+(3j)3=-54+54j z13=76.3675 ej2.3562=76.3675 ej3/4
em coordenadas polares, temos

z1 = Me j z13 = M 3e j3 M = 18 , = /4, z13 = 54 2 e j3/4

Radiciao
Z3=3+3j=Mej z=M1/3 ej(+2k)/3, k=0,1,2 M=4,24, =/4
k=0 z1=1,62 ej/12 = 1,5637 + 0,4190j
k=1 z2=1,62 ej3/4 = -1,1447 + 1,1447j
k=2 z3=1,62 ej17/12 = -0,4190 1.5637j

Dados os nmeros complexos z1=2 ej/4, z2=8 ej/3 e - , calcule:

1) z = 2z1 - z2
2) z = 1/z1 3) z = z1 / z22 4) z = z2(1/3)
5) z = (3+4j) / (3-4j) 6) z = 3ej/3 + 2e-j/6
9) f() = (1-10ej) / (ej -10)

7 ) z = (3+j4)4 8) z = (3+j)2(3-j)2

10) f() = (ej -1) / (ej +1)

2.2 Sinais Peridicos

Um sinal x(t), t R, chamado de sinal de tempo continuo e um sinal x[n], n Z,
chamado de sinal de tempo discreto.
Um sinal x(t), peridico se existe T tal que x(t+T) = x(t). Identicamente, x[n]
peridico se existe N Z tal que x[n+N] = x[n]. O menor valor de T (N) que satisfaz
a igualdade acima chamada de perodo fundamental, T0 (N0) . Ao perodo
fundamental T0 (N0) est associada a freqncia angular fundamental w0 (0),
w0 = 2 / T0 (0 = 2 / N0).

2.2.1 Sinais Contnuos Peridicos

O sinal senoidal x(t) = Acos(t+) peridico com perodo fundamental To, dado
por To=2/, amplitude A, fase .
No caso de sinais da forma x (t ) = Ai cos( wi t + i ) , determina-se o perodo Ti,
i

da parcela Aicos(wit+i). O perodo To o mmc dos perodos das parcelas.

Exemplos:
1) x(t) = cos(2t) + sen(3t)
To=mmc(,2/3)= mmc(3/3,2/3)= 2 w0 = 1
T1=2/2= T2=2/3
2) x(t) = sen(3t/8) + 10sen(4t/5) Aperidico!
T1=2 8/(3)=16/3
T2=2 5 / 4
To=mmc(16/3,5/2)=?
3) x(t) = -3sen(3t/5) + 10ej5t
T1=2 5 / 3=10/3 T2=2/5 To= mmc(50/15,6/15)=(150/15)=10 w0 =1/5

2.2.2 Sinais Discretos Peridicos

Um sinal senoidal de tempo discreto, x[n] = kcos(n), peridico, se for da
forma A / B, sendo A e B inteiros. Generalizando, temos:

x[n] = ki cos( i n + i ) peridico i=Ai / Bi, Ai e Bi inteiros.

i

a) Determinao do perodo, No, de sinais x[n] = kcos(n),

No = 2m / , onde m o menor inteiro que torna No inteiro.
Exemplos:
1) x[n] = sen(2n): no peridico

2) x[n] = sen(2n/5): peridico, No =2m.5 / 2 = 5m m=1, No =5 0 =2/5

3) x[n] = cos(3n/5): peridico, No =2m.5 / 3 = 10m/3 m=3, No =10 0 =/5
No =2m. Bi / (Ai ) = m. Bi / (Ai /2),
Observao 1: x[n] = cos(Ai n/ Bi + )
portanto m= Ai/2, No = Bi se Ai for par e
m= Ai e No = 2Bi se Ai for mpar
Observao 2: Um sinal peridico da forma cos(Ai n / Bi), Ai>0, Bi>0 e Ai > Bi
pode ser reescrito como cos(Aoi n / Bi), Aoi>0, Aoi < Bi. Exemplos:
cos(6n/5) = cos((10n - 4n)/5) = cos(-4n/5) = cos(4n/5)
cos(18n/5) = cos(-2n/5) = cos(2n/5)
sen(12n/7) = sen(-2n/7) = -sen(2n/7)
b) Determinao do perodo, No, de sinais da forma x[ n] = k i
i

cos( i n + i )

onde i=Ai / Bi e Ai, Bi so inteiros.

Determina-se o perodo Ni da parcela ki(cos(in + i), No o mmc dos Nis.
Exemplos:
1) x[n] = sen(2n/5) + cos(7n/15)
N2=215=30 No =mmc(5,30)=30 0 =/15
N1=5
2) x[n] = cos(2n/5) cos(n/5) = (cos(n/5) + cos(3n/5))/2
N2=10 No =10 0 =/5
N1=10
j2n/3
3) x[n] = sen(2n/5) + cos(3n/8 + ) + 10 e
N1=5
N2=28=16
N3=3 No =mmc(5,16,3)=240 0 =/120

2.3 Princpio da Ortogonalidade das Senides Complexas

2.3.1 Caso Contnuo

Duas senides complexas de mesmo perodo T = 2 / w, k=ejkwt, m=ejmwt so

ortogonais pois o produto interno (escalar) pe = <k, m > = Tk.m* dt = 0.
k: vetor linha, m*: conjugado transposto de m.

pe = e
T

jkwt

jmwt

e j ( k m ) wt T / 2
dt =
| T / 2
( k m) w

T , se k = m
=
0, caso contrrio

Sejam os sinais x1(t) = sen(nw0t), x2(t) = sen(mw0t) e x3(t) = cos(mw0t). Os sinais

x1(t) e x2(t) so ortogonais se nm. Os sinais x1(t) e x3(t) so ortogonais n, m.
suficiente verificar que as integrais do tipo abaixo so nulas.

 xi (t )

x j (t ) dt = 0

2.3.2 Caso Discreto

Duas senides complexas de mesmo perodo No=2/, k=ejkn, m=ejmn so

ortogonais pois o produto interno (escalar) pe = <k, m > = k.m* nulo.
k: vetor linha, m*: conjugado transposto de m.

1 e j ( k m ) N
pe = e e
= e
=
n=0
n=0
1 e j ( k m )
N , k m = k ' N , k, m, k' , N Z
pe =
0, caso contrrio
N 1 jkn

jmn

N 1 j ( k m ) n

Se a diferena k-m for um mltiplo de N, os sinais so os mesmos (k = m). O

Princpio da Ortogonalidade das Senides Complexas pode ser verificado pelo
programa, ortog.m, abaixo:
clear;
N=3; w=2*pi/N; k=7; m=1;
for i=1:N,
fk(i)=exp(j*k*w*i);
% fk e fm so vetores linha
fm(i)=exp(j*m*w*i);
end;
pe=fk*fm';
% fm: conjugado transposto de fm
Exemplos:
N=3 k=2 m=1
fk = [-0.5000 - 0.8660i -0.5000 + 0.8660i 1.0000 - 0.0000i]
fm = [-0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i 1.0000 - 0.0000i]
pe = -4.4409e-016
N=3 k=7 m=1
pe = 3.0000 - 0.0000i
fk = [-0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i 1.0000 - 0.0000i]
fm = [-0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i 1.0000 - 0.0000i]

2.4 Expanso em Fraes Parciais

Dada uma razo entre polinmios numa certa varivel s (a ser associada mais
tarde ao domnio da Transformada de Laplace), H(s), deseja-se fatorar o
denominador e exprimir H(s) como uma soma de fraes mais simples o que torna
mais fcil a obteno de h(t), a expresso de H(s) no domnio do tempo, a
transformada inversa de H(s). Trs situaes merecem destaque:
1) os polos de H(s) so simples e reais;

2) todos os polos de H(s) so reais e h polos mltiplos;

3) H(s) tem polos conjugados complexos.
A 3 situao poderia ser tratada da mesma forma que a 1 mas isto no
conveniente pois estamos pensando em obter, a partir da expanso em fraes
parciais, a transformada inversa e melhor inverter mantendo o polinmio de 2
ordem, obtendo senos e cossenos. De forma geral, uma funo racional H(s)
descrevendo um Sistema Linear e Invariante no Tempo pode ser escrita como:
Uma forma geral de Funo de Transferncia

H (s) =

N (s)
=
D( s)

N (s)
n

(s

i =1

pi ) k

A Expanso em Fraes Parciais desta Funo de Transferncia

n ki 1

H (s) =

i =1 j = 0

Aij

( s pi )

dj
, A ij =
( H ( s )( s pi ) k ) | s = p
j
i
j! ds
i

ki j

Sejam m polos simples (ki = 1) e n - m polos mltiplos, pi

H (s) =

N (s)
N (s)
=
D( s ) ( s p1 )K ( s p k )K ( s p m )K ( s pi ) k

H (s) =

A10
Ak 0
Am 0
+K+
+K+
+L+
( s p1 )
(s pk )
(s pm )

Ai j
Ai 0
Ai 1
+
+K+
k
k
k
( s pi )
( s pi )
( s pi )
i

i 1

i j

+K+

i k i 1

( s pi )

+L

A cada polo pi de multiplicidade ki, corresponder ki parcelas.

Para obter os resduos Aij, multiplicamos (os 2 membros) por (s-pi)^ki, derivamos j
vezes, 0 j ki 1 e calculamos em s = pi.
a) polos simples, ki = 1, sem derivao. Portanto:

A ( s pk )
A ( s pk )
[ H ( s )( s pk )]s = p = [ 10
]s = p + L + [ k 0
]
+L+
k
k
( s p1 )
( s pk ) s = pk
[

Aij ( s pk )
Ai1 ( s pk )
Ai 0 ( s pk )
]
+
[
]
+
L
+
[
]
+L
( s pi ) k s = p k
( s pi ) k 1 s = pk
( s pi ) k j s = p k
i

Todas as parcelas so nulas exceto aquela referente a Ak0. Da,

Ak0 = [H(s)(s-pk)], s=pk, k = 1m

b) polos mltiplos, ki > 1. Multiplicamos pelo fator (s-pi)^ki, derivamos j vezes para
determinar o resduo relativo ao fator (s-pi)^(ki - j). Assim, no derivamos (j=0) para
calcular Ai0, resduo de (s-pi)^ki. Para calcular Ai1, o resduo de (s-pi)ki 1,
derivamos uma vez e assim por diante at derivar ki 1 vezes para obter Ai ki - 1, o
resduo de (s-pi).

A10
dj
dj
k
[ j ( H ( s )( s pi ) )]s = p = [ j (
( s pi ) k )]s = p + L +
i
i
ds
ds ( s p1 )
i

Ak 0
Am 0
dj
dj
k
[ j(
( s pi ) )]s = p + L + [ j (
( s pi ) k )]s = p +
i
i
ds ( s pk )
ds ( s pm )
i

Ai1
Ai 0
dj
dj
k

+
L+[ j (
(
)
)]
[
(
( s pi ) k )]s = p +
s
p
i
k
k 1
j
=
s
p
i
i
ds ( s pi )
ds ( s pi )
i

Aik 1
Aij
dj
dj
k
s

p
+
+
L+[ j (
(
)
)]
L
[
(
( s pi ) k )]s = p
i
k j
j
s
=
p
i
i
ds ( s pi )
ds ( s pi )
i

Para obter o resduo relativo maior potncia, Ai0, fazemos j=0. Neste caso,
observamos que as parcelas relativas aos polos simples e tambm aquelas
relativas s potncias ki - 1, , ki j, , 1 so nulas.
Derivando uma vez (j = 1), obtemos no 2 membro 1! Ai1, derivando j vezes
obtemos j! Aij, , derivando ki - 1 vezes obtemos (ki 1)! Aiki-1. Assim,

A ij =

dj
( H ( s )( s pi ) k ) | s = p
j
i
j! ds
i

Exemplo 1: polos simples (m = n = 3)

A
A20
A30
18s + 60
= 10 +
+
( s + 2)( s + 5)( s + 10) s + 2 ( s + 5) ( s + 10)
(18s + 60)( s + 2)
|
=1
A10 =
( s + 2)( s + 5)( s + 10) s = 2
(18s + 60)( s + 5)
|
=2
A20 =
( s + 2)( s + 5)( s + 10) s = 5
(18s + 60)( s + 10)
|
= 3
A30 =
( s + 2)( s + 5)( s + 10) s = 10

H (s) =

10

H (s) =

18s + 60
1
2
3
=
+

( s + 2)( s + 5)( s + 10) s + 2 ( s + 5) ( s + 10)

h(t ) = e 2t + 2e 5t 3e 10t
Exemplo 2: 1 polo simples, 1 polo mltiplo (m = 1)

H (s) =

A
A20
s+3
A21
= 10 +
+
2
2
( s + 5)( s + 2)
s + 5 ( s + 2)
( s + 2)

( s + 3)( s + 5)
( s + 5)( s + 2) 2
( s + 3)( s + 2) 2
A20 =
( s + 5)( s + 2) 2

A10 =

| s = 5 = 2 / 9
d 1 ( s + 3)( s + 2) 2
| s = 2 = 1 / 3 A21 =
(
)|
= 2/9
1! ds1 ( s + 5)( s + 2) 2 s = 2

s+3
2/9
1/ 3
2/9
=
+
+
s + 5 ( s + 2) 2 ( s + 2)
( s + 5)( s + 2) 2
t
2
2
h(t ) = e 5t + e 2t + e 2t
9
3
9
H (s) =

No caso em que h polos conjugados complexos, mais conveniente expandir,

preservando o trinmio cujas razes so conjugadas complexas, como ilustrado no
exemplo abaixo.
Exemplo 3: 1 polo simples, 1 par de polos conjugados complexos
Neste caso, devemos utilizar a decomposio abaixo, mantendo o polinmio de 2
grau no denominador e uma expresso de 1 ordem no numerador e determinar
os resduos A, referente ao polo simples, B e C, referentes aos polos conjugados
complexos.

H (s) =

A=

s+3
A
Bs + C
=
+
( s + 2)( s 2 + 2 s + 2) s + 2 ( s 2 + 2 s + 2)

( s + 3)( s + 2)
| = 1/ 2
( s + 2)( s 2 + 2 s + 2) 2

Determinao dos resduos (B e C) relativos ao fator de 2 ordem:

11

A( s 2 + 2 s + 2)
H ( s )( s + 2 s + 2) | s = 1 j =
| s = 1 j +
s+2
Bs + C
( s 2 + 2 s + 2) | s = 1 j = B (1 j ) + C
2
( s + 2 s + 2)
( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)
2 j
|
=
= B jB + C
( s + 2)( s 2 + 2 s + 2) s = 1 j 1 j
(2 j ) = (C B jB )(1 j ) 2 = -2B + C, - C = -1 B = 1 / 2, C = 1
2

0,5
0,5 0,5( s + 1) + 1,5
0,5s + 1
+
=
+
2
( s + 1) 2 + 1
s + 2 ( s + 1) + 1 s + 2
h(t ) = 0,5e 2t 0,5e t cos(t ) + 1,5e t sen(t )
H (s) =

Exemplo 4: 2 polos simples, 1 par de polos conjugados, 1 polo duplo

19s 5 + 311s 4 + 1981s 3 + 6121s 2 + 9152s + 5120

H (s) =
(s + 1)(s + 2)(s 2 + 6s + 10)(s + 5) 2
H (s) =

E0
A
B
Cs + D
E1
+
+
+
+ 2
s + 1 s + 2 s + 6 s + 10 ( s + 5) 2 ( s + 5)

A = H ( s )( s + 1) | s = 1 = 5

B = H ( s )( s + 2) | s = 2 = 10

H ( s )( s 2 + 6 s + 10) | s = 3 + j = (Cs + D) | s = 3 + j
7 + 3 j = 3C + jC + D
(1) 7 = 3C + D (2) 3 = C C = 3, D = 2

240
= 4
60
1 d1
3600
2
E1 =
(
(
)(
5
)
)
|
H
s
s
+
=
s = 5 3600 = 1
1! ds1
5
10
3s + 2
4
1
H (s) =
+
+ 2

+
s + 1 s + 2 s + 6 s + 10 ( s + 5) 2 ( s + 5)
E0 = H ( s )( s + 5) 2 | s = 5 =

h(t)=5e-t + 10e-2t + 3e-3tcos(t) -7e-3tsen(t) - 4te-5t + e-5t

12

Expandindo de forma convencional, tratando os polos conjugados como polos

simples (como feito pelo MATLAB), obteramos:

H (s) =

E0
A
B
C
C*
E1
+
+
+
+
+
2
s + 1 s + 2 s + 3 + j s + 3 j ( s + 5)
( s + 5)
N ( s )( s + 2)
| s = 2 = 10
D( s)

A=

N ( s )( s + 1)
| s = 1 = 5
D( s)

C=

N ( s )( s + 3 + j )
| s = 3 j = 1,5 3,5 j
D( s)

B=

N ( s )( s + 5) 2
240
E0 =
| s = 5 =
= 4
D( s)
60
E1 =

1 d 1 N ( s )( s + 5) 2
3600
(
)
|
=
s = 5 3600 = 1
1! ds1
D( s )

H (s) =

5
10 1,5 3,5 j 1,5 + 3,5 j
4
1

+
+
+
+
2
( s + 5)
s + 1 s + 2 s + 3 + j s + 3 j ( s + 5)

Somando a 3 com a 4 parcela, obtemos a expresso anterior

H (s) =

5
10
3s + 2
1
4
+
+
+ 2
+
2
( s + 5)
s + 1 s + 2 s + 6s + 10 ( s + 5)

Da:
h(t)=5e-t + 10e-2t + 3e-3tcos(t) -7e-3tsen(t) - 4te-5t + e-5t
Observao: Imaginem utilizar o mtodo trivial de identificao de coeficientes
igualando as fraes e achando o mnimo mltiplo comum. Teramos que resolver
um sistema de 6 equaes e 6 variveis.

19s 5 + 311s 4 + 1981s 3 + 6121s 2 + 9152s + 5120

=
(s + 1)(s + 2)(s 2 + 6s + 10)(s + 5) 2
E0
A
B
Cs + D
E1
+
+ 2
+
+
2
( s + 5)
s + 1 s + 2 s + 6 s + 10 ( s + 5)
13

Exemplo 5: 2 polos simples, polinmio do denominador no Mnico

Um polinmio cujo coeficiente da sua maior potncia um chamado de Mnico.
Para evitar erros, se o coeficiente da maior potncia do denominador a0 1,
divida o numerador e o denominador por a0 .

H (s) =

3s + 8
3s / 2 + 4
1
1/ 2
=
=
+
2 s 2 + 10s + 12 s 2 + 5s + 6 s + 2 s + 3

3. Sinais e Sistemas
3.1 Classificao de Sinais
1. tempo contnuo: x(t); tempo discreto: x[n]
2. pares / mpares
x(t) = x(-t) x(t) = -x(-t)

x[n] = x[-n]

x[n] = -x[-n]

componente par, xe(t) (mpar, xo(t)) de um sinal de tempo contnuo

xo(t) = (x(t) - x(-t)) / 2
xe(t) = (x(t) + x(-t)) / 2
componente par, xe[n] (mpar, xo[n]) de um sinal de tempo contnuo
xe[n] = (x[n] + x[n]) / 2 xo[n] = (x[n] - x[n]) / 2
3. peridicos
x(t+T) = x(t) perodo T, w = 2 / T
x[n+N] = x[n] perodo N, = 2 / N
4. determinstico / aleatrio
5. sinais de energia / potncia
p(t) = x(t)2
p(t) = v(t)2/R
Energia Total E (sinais aperidicos, determinsticos)
E = limT

T/2

| x(t) |

dt E =

| x[n] |2

0<E<

n =

-T/2

Potncia Mdia (sinais peridicos, aleatrios)

P = limT

1 T /2
2
| x(t ) | dt
T T / 2

P = lim N

1
2N

n= N

x[n] |2

Os clculos acima podem ser feitos em um perodo como no exemplo abaixo.

1+t

x(t)

1 - t/3

...

...
-1

14

3
1 0
1
P = ( (1 + t ) 2 dt + (1 t / 3) 2 dt ) =
0
4 1
3

3.2 Operaes com Sinais

1. Mudana de Escala de tempo
y(t) = x(at) (compresso se a>1)
2. Reflexo
y(t) = x(-t)
3. Deslocamento no tempo
y(t) = x(t - t0) (para direita se t0 > 0)
4. Deslocamento no tempo e Mudana de Escala
y(t) = x(at - t0) - deslocar no tempo de t0
- reduzir a escala de a (nesta ordem)
Exemplo: y(t) = x(5t - 10)

1 + t , 1 t 0

x(t ) = 1 t / 3, 0 t 3
0, __________

x(t)
t
-1

x(t-10)
1

t
x(5t-10)

1
9/5 13/5

10

13

5t 9, 9 / 5 t 2

y (t ) = (13 5t ) / 3, 2 t 13 / 5
0, __________

15

3.3 Sinais Elementares

3.3.1 Sinais Exponenciais

x[n] = Bn, = e

x(t) = Be-at
Exemplo: Circuito RC

3.3.2 Sinais Senoidais

x(t) = Acos(wt+),
x[n] = Acos(n+),
Exemplo: Circuito Oscilante LC

3.3.3 O Degrau Unitrio

1, t 0
u (t ) =
0, ____

1, n 0
u[n] =
0, ____

u(t)

u[n]

Degraus Deslocados
Desenhe os sinais: a) u(t - 2), b) u(-t + 5), c) u[n + 3], d) u[-n - 4]
Funo Pulso Retangular
x(t) = 2 (u(t - 2) u(t - 5))

x[n] = 2 (u[n - 2] u[n - 5])

x(t)

x[n]

3.4 O Impulso Unitrio

3.4.1 Definio
Impulso unitrio de tempo discreto [n]

[ n] =

0, n 0
1, caso contrrio

16

Impulso unitrio de tempo contnuo (t)

(t ) =

0, t 0

(t ) dt

=1

3.4.2 Histrico
O sinal delta de Dirac (t) foi criado pelo fsico ingls Paul A. Maurice Dirac (1902 1984). Ele pode ser visto como o equivalente contnuo do delta de Kronecker
(matemtico alemo,1823 - 1891) e como o limite de uma distribuio normal
1 ( x 2 / a 2 )
a ( x) =
e
a0
a

3.4.3 Integral envolvendo o sinal (t)

Verifique que:
1) I

= x(t ) (t t o )dt = x(t o )

Seja v = t - to dv = dt

I=

x(v + t o ) (v)dv = x(v + t o ) v =0 = x(t o )

Verificao grfica:
(t-to)
1/(2)

x(t)

t
to-

to

to+

O clculo da rea nos fornece o valor da integral: I = x(to).1/(2).2 = x(to)

Verifique que:
2) I =

x (t ) ( at

t o )dt =

x(t o / a)
|a|

17

Seja v =at - to dv = adt

a > 0, I =
a < 0, I =

x((v + to ) / a) (v)dv / a = a 1 x((v + to ) / a ) v =0 = x(to / a) / a

x((v + to ) / a ) (v)dv / a = x((v + t o ) / a) (v)dv / a

I = a x((v + t o ) / a) v =0 = x(t o / a ) / a
1

1) a > 0 I = x(t o / a ) / a, 2) a < 0 I = x(t o / a ) / a a 0, I = x(t o / a ) / | a |

Geometricamente, considerando a>0:
(t-to)
1/(2)

x(t)

t
(to-)/a

to/a

(to+)/a

Obtemos pelo clculo da area: I = x(to/a).1/(2).(2)/a = x(to/a)/a

Considerando a<0, o ltimo fator se torna (2)/-a I = - x(to/a)/a. Conclumos
ento que para qualquer a no nulo, teremos:
I = x(to/a) / |a|
Concluso:

I = f (t ) (t a ) dt =
b

f (t ) t = a = f(a) se b a c
0, caso contrrio

A integral acima vale f(t) (u(t b) u(t c)) | t=a.

Observao: o impulso um sinal par: (t) = (-t).

3.4.4 Propriedade de Amostragem do Impulso

O resultado de uma integral envolvendo o sinal impulso deslocado, (t-a), o valor
da funo que acompanha o impulso calculado no instante de aplicao do
impulso desde este esteja entre os limites de integrao. Quando o coeficiente de
t for a 1, como na expresso I =

x (t ) ( at

t o )dt , proceda a uma mudana de

variveis como, por exemplo, v = at - to e aplique a propriedade de amostragem

do impulso.
18

Verifique que:
1. (t2+5t+8) (t) = 8 (t)
2. sen(t2 - /2) (t) = -(t)
3. [(3 - t2) / (9 + t2)] (t - 1) = (t - 1) / 5
visto que x(t) (t - a) = x(a) (t - a). Visualize graficamente esta propriedade de
amostragem do impulso.
No caso de sinais de tempo discreto, a propriedade de amostragem do impulso se
escreve como: x[n] [n n1] = x[n1] [ n n1]. E as somatrias envolvendo o
impulso se tornam simples de calcular. No ltimo exemplo, faa uma mudana de
variveis.
Exemplo:

x[k + 3] [k ] = x[3]

k =

4. Caractersticas de Sistemas
4.1 Estabilidade BIBO (Entrada Limitada Sada Limitada)
Diz-se que um sistema apresenta estabilidade BIBO se a sada limitada sempre
que a entrada tambm for limitada. Matematicamente:
|y(t)| < Ky sempre que |x(t)| < Kx ou |y[n]| < Ky sempre que |x[n]| < Kx
Exemplo: y[n]=2*(3x[n 2] + 2x[n 1] - x[n] + 4x[n + 1])
Como a entrada x[n] limitada (hiptese), x[n 2], x[n 1] tambm so. Assim, a
sada, y[n], a soma de 4 parcelas limitadas e portanto tambm limitada.

4.2 Memria
Um sistema tem memria (dinmico) se sua sada depende dos valores passados
de sua entrada. Um sistema dito instantneo se y(t) depende apenas da entrada
no instante t, x(t).
Exemplos
y(t) = k x(t) instantneo
y(t) = 5x(t) + 3x(t 2) dinmico (possui memria)

4.3 Causalidade
Um sistema causal se sua sada atual depende s dos valores passados e
presentes do sinal de entrada.
Exemplos:
y[n] = 3x[n 1] + x[n] causal, possui memria e estvel BIBO
19

y[n]=2*(3x[n 2] + 2x[n 1] - x[n] + 4x[n + 1]) no causal e possui memria.

y(t)=x(2 t) no causal
y(t)=x(2 + t) no causal
y(t) =2t x(t) causal, instantneo e no estvel BIBO.

4.4 Invarincia no tempo

Um sistema dito invariante no tempo se a entrada for atrasada de to a sada for
tambm atrasada de to.
y(t) = H{x(t)}
x(t to) = Sto{x(t)} H{x(t to)} = H{Sto{x(t)}} (1)
y(t to) = Sto{y(t)} = Sto{H{x(t)}} (2)
Condio de invarincia no tempo: (1) = (2)
HSto= StoH

Sto

H
x(t)

y(t) x(t)

Sto
x(t-to)

y(t)

y(t-to)

H
x(t-to)

y(t-to)

Exemplos:
y(t) = kx(t 2) invariante no tempo
y(t) = 5x(t + 2) invariante no tempo
y(t) = 5x(at 2) invariante no tempo se, e somente se, a = 1
y(t) =2t x(t) causal, no estvel BIBO, variante no tempo.

4.5 Invertibilidade
Um sistema invertvel se existe um outro sistema tal que, atravs dele podemos
recuperar a entrada x(t) a partir da sada y(t).
H
H-1
x(t)
y(t)
x(t)

4.6 Linearidade
Um sistema linear se valem a propriedade de homogeneidade e o princpio da
superposio.

y(t) = H{x(t)}, y i (t) = H{x i (t)}

x(t) = x i (t) y(t) = H{ x i (t)} = H{x i (t)} = y i (t)
i

x(t) = a i x i (t) y(t) = H{a i x i (t)} = a i H{x i (t)} = a i y i (t)

20

 a i x i (t) a i y i (t)
i

5. Soma e Integral de Convoluo

5.1 Caso Contnuo: Integral de Convoluo
Considere um Sistema Linear e Invariante no Tempo (SLIT), uma entrada a este
sistema x(t) e o operador H que fornece a sada deste sistema y(t) = H{x(t)}. Seja
h(t), a resposta ao impulso, (t), deste sistema, h(t) = H{(t)}. Devido invarincia:
SLIT
(t)
(t-)

SLIT
x(t)

h(t)
h(t-)

y(t)
h(t)

Qualquer sinal x(t) pode ser escrito como uma integral de impulsos deslocados.

x(t ) = x( ) (t ) d
E assim:

y(t) = H{x(t)} = H{ x( ) (t ) d } = x( )h(t ) d

A ltima integral chamada de integral de convoluo e a operao abaixo de

convoluo entre os sinais x e h. Assim a sada de um SLIT, cuja resposta ao
impulso h(t), para uma entrada x(t), dada pela convoluo (*) entre a entrada e
a resposta ao impulso y(t) = x(t) * h(t).

y (t ) = x(t ) * h(t ) = x( )h(t )d = h( ) x(t )d

5.2 Caso Discreto: Soma de Convoluo
Considere um SLIT de tempo discreto com uma entrada x[n] e um operador H que
fornece a sada deste sistema y[n] = H{x[n]}. Seja h[n], a resposta ao impulso, [n],
deste sistema, h[n] = H{[n]}. Devido invarincia:
y[n]
x[n]
[n]
h[n]
)
[n-k]

h[n]

h[n-k]

21

x[n] [n k ] = x[k ] [n k ]

x[k ] [n k ]

x[n] =

k =

y[n] = H {x[n]} =

x[k ]H { [n k ]}

k =

k =

k =

y[n] =

x[k ]h[n k ] = h[k ]x[n k ]

6. Anlise de Sistemas no domnio do tempo contnuo

A sada de um sistema linear invariante no tempo contnuo obtida pela operao
de convoluo entre a entrada x(t) e h(t), a resposta ao impulso do sistema.
Veremos a seguir alguns exemplos da convoluo envolvendo sinais especiais,
algumas propriedades da convoluo e um mtodo grfico para se efetuar a
convoluo entre sinais quaisquer.

6.1 Exemplos de Integral de Convoluo

a) Convoluo com exponenciais
1) 1 2

x(t ) = e t u (t ), h(t ) = e t u (t )
1

y(t)?

y(t) = e u ( ) e ( t ) u (t )d = e e ( t ) d
1

y(t) =

1t

2t

e e
u (t )
1 2

Vejam que se t<0, a integral nula, da u(t) no final.

2) 1 = 2 =
t

e t u (t ) * e t u (t ) = e e ( t ) d = e t d = te t u (t )
b) Convoluo com o sinal degrau unitrio
1) e-kt u(t) * u(t) = e-kt u(t) * e0t u(t) = (1 - e-kt) u(t) / k
2) u(t) * u(t) = t u(t)
c) Convoluo com o impulso
1) x(t) * (t) = x(t)
2) x(t) * (t a) = x(t a)
3) x(t a) * (t b) = x(t a b)
4)

x(t ) * (t nT ) = x(t nT )

5) x(t a) * (ct b) = x((c(t a) b) / c) / |c|

22

x ((t

x (t

) a) (c b) d 1)c > 0 c = u d = du / c

u / c a) (u b) du / c =

1 c(t a ) b)
x(t u / c a)
|u =b = x(
)
c
c
c

1 c(t a ) b)
2)c < 0 x(
)
c
c
Assim x(t a ) * (ct b) =

1 c(t a ) b)
)
x(
|c|
c

Alguns casos anteriores podem ser mostrados fazendo c = 1

6.2 Propriedades da Convoluo

a) Comutativa: x(t) * h(t) = h(t) * x(t)
b) Deslocamento y(t) = x(t) * h(t) y(t a) = x(t) * h(t a)
y(t a b ) = x(t b) * h(t a)
c) Seja Tx (Th ) a durao de x(t) (h(t)). A durao de y(t) = x(t)*h(t) Ty = Tx + Th.
d) Seja Sx a rea sob x(t) e Sh, a rea sob h(t). A rea sob y(t) Sy = Sx Sh.

S y = y (t )dt = x( )h(t ) d dt t = v dt = dv
S y = x( ) d h(v) dv = Sx S h
Para calcular a convoluo entre os dois pulsos retangulares abaixo, podemos
partir do resultado u(t) * u(t) = t u(t) e aplicar a propriedade de deslocamento.
A1
a

A2

A1 (u(t a) u(t b)) * A2 (u(t c) u(t d))

Obteremos uma figura trapezoidal. Escolhendo A1 = A2 = 1, a = c = -A, b = d = A, o
trapzio se transformar num tringulo com vrtices em (-2A,0), (2A,0), (0,2A).

6.3 Mtodo Grfico para o clculo da convoluo

Nos exemplos acima foram mostrados clculos simples de convoluo envolvendo
sinais especiais. Em particular, quando um dos sinais envolvidos o impulso
(deslocado ou no), o resultado o outro sinal (deslocado ou no). A convoluo
entre dois sinais quaisquer pode se tornar bastante complicada se tentarmos fazla a partir da frmula. O mtodo grfico apresentado abaixo uma forma segura e
simples de fazer a convoluo entre dois sinais quaisquer.
23

Exemplo 1:
Determinar a sada de um SLIT cuja entrada, x(t), e resposta ao impulso, h(t), so
respectivamente:
h(t) = t (u(t + 1) u(t - 1))
x(t) = e-t (u(t) u(t - 1))
x(t)=exp(-t)(u(t)-u(t-1))

h(t)=t(u(t+1) - u(t-1))

1.5

0.9
0.8

0.7
0.5

0.5

h(t)

x(t)

0.6

0.4
-0.5

0.3
0.2

-1

0.1
0
-0.5

0.5
t

-1.5
-1.5

1.5

-1

-0.5

0
t

0.5

1.5

y (t ) = x( ) h(t ) d

H 5 regies distintas: 1) t < -1 2) -1 t < 0 3) 0 t < 1 4) 1 t < 2 5) t 2

Nas regies 1 e 5, teremos y(t) = 0. Nas demais, teremos:
b
b

(t ) d = y (t ) = e (t + ) d

y (t ) = e
a
a

y (t ) = e (t + ) d = t e d + e d

b
b
b
Integrao por partes: u=, dv=ed, v=e
y(t) = t(e-a e-b) + (-a e-a + b e-b) (e-a - e-b) = e-a (t 1 a) + e-b (1 t + b)

y(t) = e-a (t 1 a) + e-b (1 t + b) (1)

Regio 1: t < -1

y(t) = 0

-1+t

1+t

Regio 2: -1 t < 0

-1+t
1+t

24

Levando a = 0, b = t+1 em (1), obtemos:

y(t) = t 1 + 2 e-(t+1)
Regio 3: 0 t < 1

-1+t

1+t

Levando a = 0, b = 1 em (1), obtemos:

y(t) = t 1 + (2 t) e-1 = (1 - e-1)t + (2e-1 1)

Regio 4: 1 t < 2

1+t

-1+t

Levando a = -1 + t , b = 1 em (1), obtemos:

y(t) = (2 t) e-1 = e-1 t +2 e-1

Regio 5: t 2 y(t) = 0

-1+t
Integral de Convoluo
0.4
0.3
0.2

y(t)

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-1

-0.5

0.5
t

1.5

Exemplo 2:
Determine a resposta a um degrau unitrio do sistema anterior. A sada, y(t),
pois y(t) = x(t) * h(t) = u(t) * t (u(t + 1) u(t 1)). Como o sinal degrau bastante
particular, podemos obter a sada de forma bastante simples:

25

y (t ) = u (t )h( ) d = h( ) d
A resposta ao degrau dada pela rea abaixo da curva de h(t) de - a t. Como
h(t) = 0, t < -1, y(t) = 0, t < -1 e
h(t) = 0, t > 1 y(t) = y(1) = 0, t 1
h(t) = (t2 1) / 2, -1 < t < 1 (clculo de rea)
Pelo mtodo grfico, observamos que
Regio 1) t < -1, y(t) = 0. Crescendo o valor de t,
Regio 2) -1 t < 1,

Regio 3) t 1

t2 1
y (t ) = d =
1
2
t

y (t ) = d = 0
1

6.4 Resposta do Sistema a sinais especiais

Uma das formas de caracterizar um Sistema Linear Invariante no tempo a sua
resposta ao impulso, h(t). As respostas ao degrau e a sinais senoidais so
tambm muito importantes na caracterizao do sistema.

6.4.1 Resposta ao degrau

Como j foi mostrado, a resposta a uma entrada degrau, x(t) = u(t), a integral da
resposta ao impulso, a rea abaixo da curva descrevendo h(t). Um argumento
muito simples justifica este resultado: o degrau a integral do impulso e assim a
resposta ao degrau a integral da resposta ao impulso. Matematicamente:
t

u (t ) = ( )d H{u (t )} = H { ( )}d = h( ) d
6.4.2 Resposta ao sinal senoidal
Os sinais senoidais formam a base dos mtodos de Resposta em Frequncia que
se baseiam no seguinte resultado fundamental:
Se a entrada for x(t) = A cos(wt+), a sada ser y(t) = A|H(w)| cos(wt++), onde
a fase de H(w). Para provar este importante resultado, basta representar o
cosseno atravs da frmula de Euler e aplicar a propriedade de linearidade.

6.5 Caracterizao de Sistema Lineares por Equaes Diferenciais

Uma Equao Diferencial Linear Tempo Contnuo a Coeficientes Constantes
(EDL) caracteriza um Sistema Linear Invariante no Tempo (SLIT). Uma formulao
geral de EDL apresentada abaixo utilizando o operador D. Por razes de
estabilidade e causalidade, trataremos aqui apenas do caso M N, referindo-nos

26

a sistemas fsicos. Sem perda de generalidade, podemos considerar M = N,

atribuindo aos termos em x inexistentes se N > M o coeficiente nulo.

Equao Diferencial Linear Tempo Contnuo

y(N) + a1y(N-1) + + aNy = bN-Mx(M) + bN-M+1x(M-1) + + bNx

(DN + a1DN-1+ + aN)y(t) = (bN-MDM + bN-M+1DM-1+ + bN)x(t)
M=N
(DN + a1DN-1+ + aN)y(t) = (b0DN + b1DN-1+ + bN)x(t)
Q(D) y(t) = P(D) x(t)
Q() = 0 Equao Caracterstica : razes caractersticas ou autovalores
et: Modos Caractersticos, Naturais

6.5.1 Resolvendo a Equao Diferencial

6.5.1.1 Resposta Total y(t)
A resposta Total y(t) pode ser obtida considerando inicialmente as aes das
condies iniciais, supondo nula a entrada e depois invertendo a situao. No 1
caso, obtemos a resposta de entrada nula, yo(t) e no 2 caso, a resposta de
estado nulo, yeo(t).
y(t) = resposta de entrada nula + resposta de estado nulo
Resposta de entrada nula: y0(t) (devido s CI)
Resposta de estado nulo: yeo(t)= x(t)*h(t) (CI nulas)
Ser apresentado a seguir um mtodo para determinar a resposta ao impulso no
domnio do tempo.

6.5.1.2 Determinao da Resposta ao Impulso, h(t)

O impulso, (t), aplicado no instante t e seus efeitos se fazem sentir neste
instante. Assim, razovel supor que na resposta ao impulso no instante t, h(t),
tenhamos ainda a presena do impulso e dos modos caractersticos que regem o
sistema.
h(t) = Ao (t) + Modos Caractersticos (MC), t0
Assumindo que M = N e Q(D) h(t) = P(D) (t)
(DN + a1DN-1 + a2DN-2 + + aN) (A0(t)+MC) = (b0DN + b1DN-1 + b2DN-2 + + bN) (t)
A0= b0

27

Se M<N b0=0 h(t) = yn(t) (0) yn(t):Modos Caractersticos (MC)

Considere dois sistemas S, So
S: Q(D) y(t) = P(D) x(t) (1)
So: Q(D) w(t) = x(t) (2) (M<N)
Seja x(t) = (t) em (2), a sada, resposta ao impulso, w(t) = yn(t), obtido em (0)
(2) (DN + a1DN-1 + a2DN-2 + + aN) yn(t) = (t)
yNn(t) + a1 yN-1n(t) + a2 yN-2n(t) + + aN yn(t) = (t)
Como no segundo membro da ltima equao, no existe derivada do impulso, s
podemos ter descontinuidade na origem em yN-1n e assim chegamos s condies
iniciais abaixo:
CI: yn(0) = y1n(0) = y2n(0) = yN-2n(0) = 0 yN-1n(0) = 1
Multiplicando (2) por P(D): P(D) Q(D) w(t) = P(D) x(t)
P(D) Q(D) w(t) = Q(D) y(t) P(D) w(t) = y(t) h(t)=P(D) yn(t)
h(t) = bo (t) + [P(D) yn(t)]u(t)
Exemplo 1:
(D2 + 5D + 6)y(t) = (3D2 + 15D + 12)x(t)
b0 = 3, 2 + 5 + 6 = 0 1 = -2, 2 = -3, yn(t) = c1 e-2t + c2 e-3t
yn(0) = 0 dyn(t) / dt |t=0 = 1 c1 = 1, c2 = -1 yn(t) = e-2t - e-3t
h(t) = bo (t) + [P(D) yn(t)] u(t) = 3 (t) + (3D2 + 15D + 12) (e-2t e-3t) u(t)
h(t) = 3(t) 6(e-2t e-3t) u(t)
Exemplo 2:
(D + 1)y(t) = (D 1)x(t)
b0 = 1, = -1 yn(t) = c e-2t, yn(0) = 1 yn(t) = e-t h(t) = [(D 1) e-t] u(t)
h(t) = (t) 2e-t u(t)

6.5.1.3 Resposta de entrada nula

N

Q(D) y0(t) = 0 y 0 (t ) = Ci e it
i =1

Exemplo:
(D2 + 5D + 6)y(t) = (3D2 + 15D + 12)x(t) x(t) = 6e-5t u(t)
CI: y(0-) = 3 dy/dt(0-) = -8
(D2 + 5D + 6)y(t) = 0 (2 + 5 + 6) = 0 1 = -2 2 = -3
y0(t) = C1e-2t + C2e-3t CI: y0(t) = (e-2t + 2e-3t) u(t)
Sendo a resposta ao impulso h(t) = 3(t) 6(e-2t e-3t) u(t), x(t) = 6e-5t u(t)

6.5.1.4 Resposta de estado nulo ye0(t) = x(t)*h(t)

28

Supondo o estado nulo (condies iniciais nulas), a sada do sistema devida

unicamente entrada x(t), ye0(t) = x(t)*h(t).
No exemplo, conhecida a entrada x(t) e a resposta ao impulso, h(t), temos:
ye0(t) = (3(t) + 6(e-2t e-3t)) * 6e-5t = 12 e-2t 18e-3t + 24e-5t
Resposta Total: y(t) = ((e-2t + 2e-3t)+ (-12 e-2t + 18e-3t +12e-5t)) u(t)
Resposta Total: y(t) = (-11e-2t + 20e-3t + 12e-5t) u(t)

6.5.1.5 Soluo Clssica

No mtodo conhecido como soluo clssica, a resposta total a soma de duas
componentes: a soluo natural (reunio dos modos caractersticos) e a soluo
forada ou particular, y(t).
Soluo natural: reunio de todos os modos caractersticos
Soluo forada: mtodo dos coeficientes indeterminados
mtodo da entrada exponencial
Mtodo dos coeficientes indeterminados
Entrada
Soluo Particular y(t)
i
it
iti
Aet
ket
kcos(wt+)
Acos(wt+)
Mtodo da Entrada Exponencial

H ( s ) = h(t ) e st dt

x(t) = est y(t) = H(s) est

1) x(t) = ket y(t) = k H() et

2) x(t) = k = k e0t y(t) = k H(0)
3) x(t) = Acos(wt+) y(t) = A|H(jw)|cos(wt++arg(H(jw))
Exemplo : Circuito RLC srie h(t) = (-e-t + 2e-2t) u(t)

L=1

x(t)

R=3

y(t)

0,5F

dy/dt + 3y + 2 y()d = x(t) (D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t)

CI: y(0-) = 0 vc(0-) = 5 V x(t) = 10e-3t u(t)

29

dy/dt(0-) + y(0-) + vc(0-) = x(0-) = 0 dy/dt(0-) = -5

dy/dt(0+) + y(0+) + vc(0+) = x(0+) = 10 dy/dt(0+) = 5
y0(t) = C1e-t + C2e-2t

CI C1 = -5 C2 = 5

Resposta de entrada nula: y0(t) = (-5e-t + 5e-2t ) u(t)

Resposta de estado nulo: ye0(t) = x(t) * h(t)
ye0(t)=10e-3tu(t) * (-e-t + 2e-2t) u(t) = (-5e-t + 20e-2t 15e-3t) u(t)
Resposta Total: y(t) = (-10e-t + 25e-2t 15e-3t) u(t)
Resposta Natural: ynat(t) = (-10e-t + 25e-2t ) u(t)
Resposta Forada: y(t) = -15e-3t u(t)
Soluo Clssica:y(t) = k1e-t + k2e-2t + y(t) y(0+) = 0 dy/dt(0+) = 5
x(t) = 10e-3t u(t) y(t) = 10H(-3)e-3t u(t) = -15e-3t u(t)
y(t)=(k1e-t + k2e-2t 15e-3t) u(t)
y(0+) = 0 = k1 + k2 15
k1 = -10

dy/dt(0+) = 5 = -k1 - 2k2 + 45

k2 = 25 ynat(t) = (-10e-t + 25e-2t )u(t)

6.6 Causalidade e Estabilidade de SLITs

6.6.1 Causalidade
Um Sistema Linear Invariante no tempo com resposta ao impulso h(t) causal (a
sada em t no depende de entradas em instantes posteriores a t) se h(t) = 0, para
t < 0. Como o impulso (t) aplicado em t = 0, se o sistema causal, no pode
haver sada, h(t), antes de t = 0.

6.6.2 Estabilidade Externa (Entrada Limitada Sada Limitada BIBO)

Definio:
Diz-se que um sistema apresenta estabilidade externa (BIBO) se a sada do
sistema decorrente de uma entrada limitada for limitada. Matematicamente:
|x(t)| < Kx |y(t)| < Ky

| y (t ) | = | x(t )h( ) d |
| y (t ) | | x(t ) | | h( ) | d
| y (t ) | k x | h( ) | d
30

Assim, para que a sada y(t) seja limitada devemos ter

| h(t ) | dt <
6.6.3 Estabilidade Interna (Assinttica)
Um SLIT assintoticamente estvel se seus autovalores esto no semiplano
esquerdo (SPE): Re{i} < 0.
Um SLIT classificado como marginalmente estvel se apresenta razes simples
no eixo imaginrio e nenhuma raiz no semiplano direito (SPD).
Um SLIT instvel se apresenta razes no SPD e/ou razes mltiplas no eixo jw.
A Estabilidade Interna garante a Estabilidade Externa (BIBO). Se o sistema
marginalmente estvel ou instvel ento ele BIBO instvel. A Estabilidade
Externa implica a Estabilidade Interna se o sistema controlvel e observvel.
Neste caso, as duas descries (interna e externa) so equivalentes.

Estabilidade Interna Estabilidade Externa (BIBO)

Marginalmente estvel ou Instvel BIBO instvel
Exemplos:
1) (D+2)(D2+4)y(t) = (D+1)x(t)
polos : -2, 2j marginalmente estvel, BIBO instvel
2) (D+5)(D2+4)2y(t) = (D+1)x(t)
polos : -5, 2j duplo assintoticamente instvel, BIBO instvel
3) (D+5)(D2+5D+6)y(t) = (D+1)x(t)
polos : -5, -2, -3 assintoticamente estvel, BIBO estvel
4) D(D+2)y(t) = 3x(t)
polos : 0, -2 marginalmente estvel, BIBO instvel
5) D2(D+2)y(t) = 3x(t)
polos: duplo na origem e -2 : assintoticamente instvel, BIBO instvel

6.6.4 Modos caractersticos e o comportamento do sistema

6.6.4.1 Tempo de Resposta do Sistema Th

A rapidez de um SLIT pode ser avaliada pelo tempo necessrio para se produzir
uma sada a partir da aplicao de uma entrada. Como sabemos, num SLIT

31

y(t) = x(t) * h(t) Ty = Tx + Th

onde Tx a durao do sinal x(t). Assim, til estimar a durao da resposta ao
impulso Th. Considerando um modo caracterstico da forma e-t u(t), vemos que o
tempo de resposta infinito. Uma forma de estimar a rapidez de um sistema
adotar uma aproximao para h(t). A aproximao escolhida um pulso retangular
cuja rea igual a rea sob a curva h(t) e cuja altura o valor mximo de h(t),
h(t0), mostrada na figura abaixo. A durao equivalente da resposta ao impulso
Th, tal que h(t0) Th = rea abaixo da curva de h(t). Th a constante de tempo do
sistema e serve para caracterizar vrios aspectos do desempenho do sistema.
4
h(to)
3.5
3

h(t)

2.5
2
1.5
1
0.5
0

to
0

Th
2

Constante de tempo do sistema Th =

5
t

10

1
h(t ) dt <
h(t o )

Considerando um sistema de modo nico, h(t) = e-t u(t), determinamos a

constante de tempo Th = 1/ . Quanto maior , mais rpido o sistema.

6.6.4.2 Tempo de Subida Tr

Uma caracterizao importante de um SLIT a sua resposta ao degrau e um dos

parmetros importantes da resposta ao degrau de um sistema o Tempo de
Subida,Tr.

32

h(t)

u(t)
1

ATh

Th

Th

A figura acima mostra a sada de um sistema com resposta ao impulso

aproximada por um bloco retangular de durao Th quando submetido a uma
entrada degrau unitrio. Vemos que o tempo de subida Tr igual constante de
tempo do sistema, Th.

6.6.4.3 Filtragem
Atravs da aproximao de h(t) por um bloco retangular podemos entender o
comportamento do sistema quando submetido a sinais de diferentes freqncias.
Um SLIT se comporta como um Filtro Passa-Baixas (FPB). Um Filtro PassaBaixas atenua pouco as baixas frequncias e bastante as altas frequncias
mostrando a limitao do sistema em acompanhar entradas muito rpidas. A
frequncia de corte aquela em que metade da potncia do sinal de entrada
entregue na sada. A frequncia de corte do Filtro Passa-Baixas representado por
um sistema linear fc = 1 / Th. Quanto mais rpido o sistema (menor a constante
de tempo Th) maior a frequncia de corte, isto , ele pode responder melhor a
sinais de mais alta freqncia. Podemos visualizar o efeito de filtragem de um
sistema linear cuja resposta ao impulso h(t), observando as duas figuras abaixo.
Na primeira, a freqncia do sinal senoidal de 1KHz enquanto na segunda, a
freqncia do sinal de 270 Hz. V-se claramente que a rea abaixo da curva
x() h(t ) da primeira figura menor do que a rea correspondente na segunda
figura indicando que quanto menor a frequncia, maior a resposta. Na primeira
figura, como a frequncia maior, h um maior cancelamento de reas. No caso
limite de frequncia infinita, a rea ser nula.
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.001

0.002

0.003

0.004

0.005

0.006

0.007

0.008

0.009

0.01

33

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.001

0.002

0.003

0.004

0.005

0.006

0.007

0.008

0.009

0.01

7. Anlise de Sistemas no domnio do tempo discreto

A sada de um sistema linear invariante no tempo discreto obtida pela operao
de convoluo entre a entrada x[n] e h[n], a resposta ao impulso do sistema.
Veremos a seguir alguns exemplos da convoluo envolvendo sinais especiais,
algumas propriedades da convoluo e um mtodo grfico para se efetuar a
convoluo entre sinais quaisquer.

7.1 Exemplos de Soma de Convoluo

a) Convoluo com exponenciais
1) 1 2
x[n] = 1n u[n], h[n] = 2 n u[n] y[n]?

y[n] =

k =

u[k ] 2 n k u[n k ] =

k =0

k =0

k
nk
n
1 2 = 2 ( 1/ 2 ) k

1 ( 1 / 2 ) n +1 2 n+1 1n +1
u[n]
=
1 1/ 2
2 1
Vejam que se n<0, a integral nula, da u[n] no final.
y[n] = 2 n

2) 1 = 2 =
x[n] = n u[n], h[n] = n u[n]

y[n] =

y[n]?
n

k =0

k =0

k u[k ] nk u[n k ] = k nk = n 1

k =

y[n] = (n + 1) u[n]
1n u[n] * 2n u[n] = (1n+1 2n+1) u[n] / (1 2)
n u[n] * n u[n] = (n + 1) n u[n]

34

b) Convoluo com o sinal degrau unitrio

1) n u[n] * u[n] = n u[n] * 1n u[n] = (1 n+1) u[n] / (1 )
2) u[n] * u[n] = (n + 1) u[n]
c) Convoluo com o impulso
1) x[n] * [n] = x[n]
2) x[n] * [n - a] = x[n - a]
3) x[n a] * [n b] = x[n a b]

7.2 Propriedades da Convoluo

a) Comutativa: x[n] * h[n] = h[n] * x[n]
b) Deslocamento y[n] = x[n] * h[n] y[n a] = x[n] * h[n a]
y[n a b] = x[n b] * h[n a]
c) Seja Nx (Nh ) a durao de x[n] (h[n]). A durao de y[n] = x[n]*h[n]
Ny = Nx + Nh.

7.3 Mtodo Grfico para o clculo da convoluo

Nos exemplos acima foram mostrados clculos simples de convoluo envolvendo
sinais especiais. Em particular, quando um dos sinais envolvidos o impulso
(deslocado ou no), o resultado o outro sinal (deslocado ou no). Seguem
alguns exemplos de convoluo entre dois sinais quaisquer.
Exemplo 1: Determinar a sada de um SLIT, tempo discreto, para a entrada x[n].
n
-2
-1
0
1
2
3
4
x[n]
2
1
2
1
0
0
0
h[n]
0
0
0
2
1
0
0
y[n]
0
4
4
5
4
1
0
A sada y[n] mostrada na 4 linha. A soluo apresentada de 4 formas
diferentes.
x[n
h[n

2
n
-2

-1

n
1

Soluo 1:
Matlab: x=[2 1 2 1]; h=[2 1]; y=conv(x,h); % y = [4 4 5 4 1]
ndice do 1 elemento no nulo de y = ndice do 1 elemento no nulo de x +
ndice do 1 elemento no nulo de h = -2 +1 = -1 y[-1]=4, y[0]=4,
Soluo 2:
Mtodo grfico
y[n]= x[k] h[n-k], k: -

35

Regio 1: n < -1 y[n]=0

Regio 2: -1+n = -2 n = -1 y[n]=2 2=4
Regio 2 n = -1
2.5
data1
data2
2

1.5

0.5

0
-3

-2

-1

Regio 3: -1+n = -1 n = 0 y[n]=2 1 +2 1=4

Regio 3 n = 0
2.5
data1
data2
2

1.5

0.5

0
-3

-2

-1

Regio 4: -1+n = 0 n = 1 y[n]=2 2 +1 1=5

Regio 5: -1+n = 1 n = 2 y[n]=2 1 +1 2=4
Regio 6: -1+n = 2 n = 3 y[n]=1 1=1
Regio 7: -1+n > 2 n > 3 y[n]=0
Soluo 3:
Representando x[n] atravs de impulsos deslocados, obtemos
x[n] = 2 [n + 2] + [n + 1] + 2 [n] + [n - 1],
obtemos h[n] = 2 h[n + 2] + h[n + 1] + 2 h[n] + h[n - 1]
Somando estes 4 grficos, obtemos o grfico de y[n].
n
2h[n+2]
h[n+1]
2h[n]
h[n-1]
y[n]

-2
0
0
0
0
0

-1
4
0
0
0
4

0
2
2
0
0
4

1
0
1
4
0
5

2
0
0
2
2
4

3
0
0
0
1
1

4
0
0
0
0
0

36

Soluo 4: Atravs da matriz de Toeplitz

A soma de convoluo y[n] = x[n] * h[n] pode ser calculada por y[n] = T(x) h[n]
x[n] = [2 1 2 1] h[n] = [2 1]. A matriz de Toeplitz T(x) obtida repetindo o vetor
coluna x deslocado tantas vezes quantos forem os elementos de h.

2
1

y[n] = 2

1
0

0
2
2
1 ==> [ 4 4 5 4 1]
1
2
1

2
1

y[n] = 0

0
0

0 0 0
2

2 0 0
1
1 2 0 ==> [ 4 4 5 4 1]
2
0 1 2
1
0 0 1

Como sabemos que x * h = h * x, podemos tambm calcular y[n] = T(h) x[n], como
mostrado abaixo.

Exemplo 2: Determine
a) a resposta ao impulso, h[n], de um SLIT cuja sada, y[n], para uma
entrada, x[n], dada por

x[n k ] cos((2k + 2) )

u[k ];

k =

b) a resposta deste sistema ao pulso 2*[u[n+3]-u[n-3]),

Soluo:
a) para obter a resposta ao impulso, substitui-se na expresso acima x[n-k]
por [n-k], obtendo-se:

h[n] =

[n k ] cos((2k + 2) )

u[k ] = n u[n]

(obs.: cos((2k+2) ) = 1)

k =

b) a resposta deste sistema ao pulso 2*[u[n+3]-u[n-3])

Soluo:
Podemos Calcular a sada atravs de y[n] = k x[k] h[n-k] ou y[n] = k h[k] x[n-k].
Pela 1 expresso: h 3 regies distintas: 1) n < -3, 2) 3 n < 2, 3) n > 2

37

Para a primeira situao, 1), y[n]=0. Para desenhar a segunda situao,

escolhemos n = -1 e para a 3a regio, n = 3. Apesar do tempo discreto, os grficos
foram desenhados de forma contnua para facilitar a visualizao.
n=-1
3

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1
-5

y[n] =

2.
-4

n -3
k

k = 3

y[n] = 2.

=2 n k = 2
-2

nk

k = 3

y[n] =

2.

k = 3

n=3
2

-1

nk

k = 3

1 n+4
, -3 n < 2
1
1

n+4 1
= 2 (1 / ) = 2
, -3 n < 2
k = 3
1
n

n+ 4 n2
= 2 (1 / ) = 2
, n2
k = 3
1
n

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1
-5

-4

-3

-2

-1

38

0, n < -3

n+4 1
2
,-3 n < 2
1
n +4 - n 2
2
,n 2
1

y[n] =

7.4 Resposta do Sistema a sinais especiais

7.4.1 Resposta ao degrau
Como o degrau uma soma de impulsos a resposta ao degrau uma soma de
respostas ao impulso. Matematicamente
n

k =

k =

k =

u[n] = [k ] H{u[n]} = H { [k ]} = h[k ]

7.4.2 Resposta ao sinal senoidal
Os sinais senoidais formam a base dos mtodos de Resposta em Freqncia. Um
resultado fundamental em anlise de sistemas lineares pode ser enunciado da
seguinte forma: a sada de um SLIT de tempo discreto submetido a uma entrada
senoidal x[n] = A cos(n+) um sinal senoidal y[n] = A|H()| cos(n++), onde
a fase de H(). Para provar este importante resultado, basta representar o
cosseno atravs da frmula de Euler e aplicar a propriedade de linearidade.

7.5 Caracterizao de Sistema Lineares por Equaes a Diferenas

Um Sistema Linear Invariante no Tempo (SLIT) pode ser descrito por uma
Equao a Diferenas Linear a Coeficientes Constantes (EDL). A linearidade da
equao garante que o sistema linear e os coeficientes constantes garantem a
invarincia do sistema.

7.5.1 Exemplo de um Sistema de tempo discreto

Considere o gerenciamento de uma conta bancria. Seja x[n], o depsito num
certo dia do ms n, r a taxa de rendimento do ms n e y[n] o saldo da conta neste
dia do ms n. Podemos ento escrever:
y[n] = y[n 1] + r y[n 1] + x[n]
y[n] a y[n 1] = x[n] ou
y[n + 1] a y[n] = x[n + 1]

a=r+1

39

Operador de Avano:E

Ek{x[n]} = x[n+k]

7.5.2 Equao a Diferenas Geral de ordem N, MN

y[n+N] + a1y[n+N-1] + +aNy[n] = bN-Mx[n+M] + bN-M+1x[n+M-1] + + bNx[n]
Caso M = N
y[n+N] + a1y[n+N-1] + +aNy[n] = b0x[n+N] + b1x[n+N-1] + + bNx[n]
(EN+a1EN-1 + + aN) y[n] = (b0EN+b1EN-1 + + bN) x[n]
Q[E] y[n] = P[E] x[n]

Equao caracterstica Q[] = 0 modos caractersticos

7.5.3 Resolvendo a Equao a Diferenas

A Resposta total a soma de duas componentes: a resposta de entrada nula
(devido a condies iniciais, CI) e a resposta de estado nulo (devido entrada,
considerando condies iniciais nulas).

y[n] = resposta de entrada nula yo[n] (x[n] = 0) +

resposta de estado nulo (C.I. nulas)
7.5.3.1 Resposta de entrada nula yo[n] (modos caractersticos)
N
ck kn
k =1
k: razes da equao caracterstica Q[] = 0

Q[E] yo[n] = 0

yo [n] =

7.5.3.2 Resposta de estado nulo (C.I. nulas)

A resposta de estado nula obtida atravs da operao de convoluo entre a
entrada e a resposta ao impulso, considerando o sistema em repouso (condies
iniciais nulas)

ye0[n] = x[n] * h[n]

7.5.3.3 Resposta ao Impulso
Utilizando o mesmo argumento da anlise do caso contnuo, conclumos que o
impulso est presente em h[n] e tambm os modos caractersticos, componente
intrnseca ao sistema. A obteno das constantes de yc[n] requer N valores de

40

h[n], n=0 N-1. Estes valores so encontrados, fazendo x[n] = [n] na equao a
diferenas e impondo a condio de que o sistema causal (h[n]=0 para n<0).

h[n] = Ao [n] + yc[n] u[n] Ao=bN / aN

yc[n]: modos caractersticos
7.5.3.4 Resposta ao Sinal Exponencial

x[n] = zn, y[n]= zn H(z)

y[n] =
H(z) =

nk

k =-

n =-

h[k ] = z n

h[ k ] z

k =-

= H ( z) z n

h[n]

Determinao de H(z)
(1) Q[E] y[n] = P[E] x[n]
(2) y[n] = zn H[z], (2) em (1)
Q[E] zn H[z] = P[E] zn Q(z) H(z) = P(z)

H ( z) =

P( z )
Q( z )

7.5.3.5 Exemplos de soluo de equaes a diferenas

1) Considere a equao a diferenas
y[n] 7 y[n 1] + 12 y[n 2] = 2 x[n] 4 x[n 1] (1)
e determine:
a) uma expresso para a resposta ao impulso, h[n]
y[n + 2] 7 y[n + 1] + 12 y[n] = 2 x[n + 2] 4 x[n + 1]
P[E] = 2E2 4E
Q[E] = E2 7E + 12
2
Q() = 7 + 12 = 0 1 = 3, 2 = 4 yc[n] = (c13n + c24n) u[n]
N = 2, aN = 12, bN = 0
h[n] = bN / aN [n] + yc[n] u[n] h[n] = (c13n + c24n) u[n]
condies auxiliares: pela imposio de causalidade, temos h[-1] = h[-2] = 0
em (1), x[n]=[n] y[n]=h[n]: h[n] 7 h[n 1] + 12 h[n 2] = 2 [n] 4[n 1]
n = 0 h[0] = 2
n = 1 h[1] = 7h[0] 12 h[-1] + 2 [1] 4[0] = 14 4 = 10
n = 0 h[0] = 2 = c1 + c2
n = 1 h[1] = 10 = 3c1 + 4c2 c1 = -2, c2 = 4
h[n] = (-2 3n + 4 4n) u[n]
b) a resposta ao impulso de forma recursiva
(1) h[n] 7 h[n 1] + 12 h[n 2] = 2 [n] 4[n 1]
J determinamos h[0] = 2, h[1] = 10

41

n = 2 h[2] = 7h[1] 12 h[0] + 2 [2] 4[1] = 70 24 = 46

n = 3 h[3] = 7h[2] 12 h[1] = 322 120 = 202
h[n] = [2 10 46 202 ]
Podemos obter facilmente estes valores usando Matlab, lembrando que os ndices
devem ser positivos. Partindo dos valores de h[1] e h[2], obtemos h[3], h[4],
clear;
h=zeros(1,10);h(1)=10;h(2)=46;
N=10;
for k=3:N,
h(k)=7*h(k-1)-12*h(k-2);
end;
h= [2 10 46 202 862 3610 14926 61162 249022 1009210 4076206]
c) a resposta de entrada nula y0[n] , CI: y[-1] = 2, y[-2] = 3
y0[n] = k13n + k24n n = -1 e n = -2
k1 / 3 + k2 / 4 = 2 k1 / 9 + k2 / 16 = 3 k1 = 90 k2 = -112
y0[n] = 90 3n 112 4n
d) a resposta de estado nulo ye0[n] , x[n] = 3-n u[n]
ye0[n] = 3-n u[n] * (-2 3n + 4 4n) u[n]

y e 0 [ n ] = (1 / 3) n u[ n ] * ( 2 3 n + 4 4 n )u[ n ]
(1 / 3) n + 1 3 n + 1
(1 / 3) n + 1 4 n + 1
)u[ n ]
+4
1/ 3 3
1/ 3 4
5
9
48 n
(1 / 3) n 3 n +
ye0 [n] = (
4 )u[ n ]
44
4
11

y e 0 [ n ] = ( 2

e) a Funo de Transferncia H(z)

P( z )
2z 2 4z
H ( z) =
=
Q( z ) z 2 7 z + 12
2) Considere a equao a diferenas
y[n+2] + 3y[n+1] +2 y[n] = x[n+2] + 3x[n+1] + 3x[n] y[-1] = 3, y[-2] = 2, x[n] = 3n u[n]
e determine:
a) os 3 primeiros termos da sada, y[n]
n = -2 y[0] = 33 22 + 1 = -12
n = -1 y[1] = 3(12) 23 + 3 + 3 = 36
n = 0 y[2] = 336 2(-12) + 9 + 9 +3 = -63
b) a resposta ao impulso, h[n]
h[n] = bN / aN [n] + yc[n] u[n]
N=2, bN = 3, aN = 3,
Q() = 2 + 3 + 2 = 0 1 = -1, 2 = -2
42

h[n] = 3 / 2 [n] + (c1(-1)n + c2(-2)n) u[n]

x[n]=[n] y[n]=h[n]: h[n+2] = 3h[n+1] 2h[n] + [n+2] + [n+1] + [n]
n = -2 h[0] = 1
n = -1 h[1] = 0
h[0] = 1 = 3 / 2 [0] + c1(1)0 + c2(2)0 c1 + c2 = 0,5
h[1] = 0 = 3 / 2 [1] + c1(1)1 + c2(2)1 c1 2c2 = 0 c1 = 1 c2 = 0,5
h[n] = 3 / 2 [n] + ((1)n + 0,5(2)n) u[n]
c) a resposta de entrada nula, y0[n]
y0[n] = k1(1)n + k2(2)n, CI: y[1] = 3, y[2] = 2 k1 = 7, k2 = 20
y0[n] = 7(1)n 20(2)n
d) a resposta de estado nulo, ye0[n]
ye0[n] = x[n] * h[n] = 3n u[n] * (3 / 2 [n] + ((1)n + 0,5(2)n) u[n])
ye0[n] = (0,25(1)n + 0,2(2)n + 21/20 3n) u[n]
e) a resposta total y[n]
y[n] = (6,75(1)n 19,8(2)n + 21/20 3n) u[n]
Os resultados so tabelados abaixo.
n
0
1
yo[n]
-13
33
yeo[n]
1
3
y[n]
-12
36

2
-73
10
-63

3
153
27
180

4
-313
88
-225

7.6 Causalidade e Estabilidade de SLITs

7.6.1 Causalidade
Um Sistema causal se a sada no instante n no depende de entradas que ainda
vo acontecer (entradas futuras). Um sistema Linear Invariante no tempo com
resposta ao impulso h[n] causal (a sada em n no depende de entradas em
instantes posteriores a n) se h[n] = 0, para n < 0. Como o impulso [n] aplicado
em n = 0, se o sistema causal, no pode haver sada, h[n], antes de n = 0.

7.6.2 Estabilidade Externa (Entrada Limitada Sada Limitada BIBO)

Definio:
Diz-se que um sistema apresenta estabilidade externa (BIBO) se a sada do
sistema decorrente de uma entrada limitada for limitada. Matematicamente:
|x[n]| < Kx |y[n]| < Ky

43

| y[n] | = |
| y[n] |

x[ n k ]h[ k ] |

k =

k =

| y[n] | k x

x[n k ] | | h[k ] |

| h[k ] |

k =

Assim, para que a sada y[n] seja limitada, devemos ter

| h[n] |<

n =

7.6.3 Estabilidade Interna (Assinttica)

Um SLIT assintoticamente estvel se seus autovalores esto no interior do
crculo unitrio: |i| < 1.
Um SLIT classificado como marginalmente estvel se apresenta razes
(autovalores) simples no crculo unitrio e nenhuma raiz fora do crculo unitrio.
Um SLIT instvel se apresenta razes fora do crculo unitrio e/ou razes
mltiplas no crculo unitrio.
A Estabilidade Interna garante a Estabilidade Externa (BIBO). Se o sistema
marginalmente estvel ou instvel ento ele BIBO instvel. A Estabilidade
Externa implica a Estabilidade Interna se o sistema controlvel e observvel.
Neste caso, as duas descries (interna e externa) so equivalentes.

Estabilidade Interna Estabilidade Externa (BIBO)

Marginalmente estvel ou Instvel BIBO instvel
Classifique os sistemas abaixo quanto estabilidade
1) y[n+2] + 0,6 y[n+1] 0,16y[n] = x[n+1] 2x[n]
1 = 0,8 2 = 0,2 assintoticamente estvel, BIBO estvel
2) y[n] + 3y[n1] + 2y[n2] = x[n+1] 2x[n]
1 = 1 2 = 2 assintoticamente instvel, BIBO instvel
3) (E1)2(E+1/2)y[n] = (E+1)x[n]
1,2 = 1 (duplo) 3 = 1/2 assintoticamente instvel, BIBO instvel
4) (E2 1) (E2 + 1)y[n] = x[n]
1,2 = 1, 3,4 = j marginalmente estvel, BIBO instvel

7.6.4 Modos caractersticos e o comportamento do sistema

44

J sabemos que o sistema de tempo discreto estvel se as razes caractersticas

esto localizadas no interior do crculo unitrio, |i| < 1. Isto significa que a
resposta de entrada nula tender a zero quando n . As razes caractersticas
(os autovalores ou modos naturais) indicam tambm a rapidez do sistema. Quanto
mais afastado de 1 estiver |i|, mais rpido ser o sistema.

8. Problemas selecionados dos Captulo 1, 2 e 3 do livro texto.

Captulo 1
1.2-3 a) x1(t) = x(t+1) + x(1-t)
b) x2(t) = x((t+1)/2) + x((1-t)/2)
c) x3(t) = x((t+2)/4) + x((2-t)/4) + x(t/2) + x(-t/2)
1.2-5 x(-3t+1) a linha unindo os pontos P(-1,1/2) e Q(1,-1/2)
x(t) a linha unindo os pontos R(-2,-1/2) e S(4,1/2)
1.3-5 y1(t) = x(2t)/3 x(2t) = 3 y1(t) 2t=u x(u) = 3 y1(u/2) Ex=9 y12(u/2) du
Ey1= Ex/18
Py2 = Ex / 4
Py3 = Ex / 36
1.4-2 a) x(t) = -6t u(t) + (4t+4) u(t+1) + (2t-4) u(t-2)
b) x(t) = t2 u(t) - (t2 - 2t + 8) u(t-2) - (2t-8) u(t-4)
1.4-3 a) 0
b) 2 (w) / 9
1.4-3 c) (t) / 2
d) -(t -1) / 5
e) (w+3) / (-3j+2)
f) k (w)
1.4-4 a) x(t)
b) x(t)
c) 1
d) -1/2
e) e3
f) 5
g) x(-1)
h) e2
1.4-8 (1) (t) dt =1 limites de - a
faa t=av (av) a dv =1 (2)
Comparando 1 e 2 vemos (at) = (t) / |a|. Quando a<0, os limites de
integrao mudam, da a necessidade do mdulo.
1.4-10 faa
1.5-2 faa
1.5-4 x(t) = sen( t) u(t) xo(t) = sen( t) (u(t) + u(-t)) / 2 peridica, pois xo(0)= 0
1.5-5 x(t) = cos( t) u(t) xe(t) = cos( t) (u(t) + u(-t)) / 2 no peridica, xo(0)= 1
1.5-7 a) existe a parte mpar
b) y(t) = 0.2 x(-2t-3), v=-2t-3 t = -(v+3) / 2 x(v) = 5 y(-0,5v - 3/2)

45

1.7-1 Os sistemas descritos em b), f) e h) so lineares

1.7-2 S os sistemas descritos em a) e f) so invariantes no tempo
1.7-7 S o sistema descrito em a) causal
1.7-9 Linear, Sem Memria, Causal, Variante no Tempo
1.7-13 a) No
b) x2(t) = 2x1(t) + x1(t -1) + 2x1(t -2)
y2(t) = 2y1(t) + y1(t -1) + 2y1(t -2)

Captulo 2
2.2-1: faa
2.2-8 a) No b) Sim, yo(t)=2e-t + 3e0t 1=-1, 2=0 c) Sim, h 3 razes: 0, -1, -1
yo(t) = c1 + c2e-t + c3te-t e as C.I. y(0)=5 dy(t)/dt= -2 d2y(t)/dt2=2 em t=0
Com estas C.I., obtemos c1=3, c2=2, c3=0
2.3-1 h(t) = (2e-t - e-3t) u(t)
2.3-3 h(t) = -(t) + 2e-t u(t)

2.4-1 Basta escrever Ac = c (t ) dt = x ( ) g (t ) d dt e fazer

v=t-. Aparecer o produto Ax Ag.

2.4-7ABD, 8C, 13, 17: faa
2.4-23: a) L di(t) / dt + y(t) = x(t) LC d2y(t) / dt2 + dy(t) / dt = x(t)
b) Razes caractersticas: = j k, k=(LC)-1/2
c) yo(t) = c ej ejkt + c e-j e-jkt = c (e j ( + kt) + e - j ( + kt)) = 2c cos(kt + )
C.I.: vc(0) = yo(0) = 1 2c cos() =1
iL(0) = 0 iL(t)=C dyo(t) / dt, em t=0 -2cksen()=0 =0
c=1/2 yo(t) = cos(kt), onde k=(LC)-1/2
2.5-1 a) y(t) = 1/3 e-3 t - 1/2 e-4 t + 1/6
b) y(t) = 1/2 e-3 t - 2/3 e-4 t + 1/6 e- t
c) faa
2.6-3 dy / dt = x = 0 (equao caracterstica)
h(t) = u(t) = [P[D] yn(t)] u(t), como P[D] = 1, yn(t) = 1, confirmando = 0
marginalmente estvel, BIBO instvel
2.6-6 Estvel e Causal
2.6-7 Estvel e Causal pois h(t) = (1/2)i (t-i), i=0 a absolutamente somvel
e h(t) = 0 para t < 0
2.7-1 a) No, Largura de faixa B = 1/ Th = 105 b) Sim
2.7-2 Th = 1/104 = 0,1ms largura do pulso = (0,5 + 0,1)ms = 0,6ms
Taxa mxima = 1/(0,6*10-3) = 1667 pulsos por segundo

46

Captulo 3

3.2-1 x[n] Ex a), b), c): Ex d)|k|2 Ex

3.2-2: idem
3.2-3: faa
3.3-2 a) x[n] =1 para n=1 e n=2 e zero caso contrrio (expresso do 1 membro)
b) para n=0, o 1 membro vale zero
c) para n=0 e n=1, o 1 membro vale zero
d) para n mpar, a expresso que multiplica o seno vale zero
e) raciocnio idntico
3.3-5,6,7: faa
3.4-7 V, F, V, F, F
3.4-8 x2[n] = x1[n-1] - 2 x1[n-2] y2[n] = y1[n-1] - 2 y1[n-2]
3.4-9 Pela Propriedade de Amostragem do Impulso, y[n]=(x[n]+x[-n])/2 e portanto
y[n]=xe[n]: componente par de x[n]
BIBO Estvel, Linear, com Memria, No Causal (seja n= -2), No invariante
no tempo (considere, por exemplo um pulso retangular par como sinal x[n].
Assim, y[n]=x[n], deslocando x[n] x1[n]=x[n-N] o sinal x1[n] no par e
portanto a sada y1[n] x1[n]=x[n-N]=y[n-N]
3.4-10 No estvel (se x[n]=0 y[n] se torna ilimitado), Com memria (faa n=n-1),
Causal
3.4-13 No Estvel, Linear, sem Memria, Causal, Variante no Tempo
3.5-3: faa
3.6-2 yo[n] = -3 (-1)n -2n(-1)n
3.6-5 a) f[n] f[n-1] f[n-2] = 0 b) 1 = 1.618 2 = -0.618 instvel
c) f[n]=c11n + c22n f[1] = 0, f[2] = 1 c1 e c2
3.6-7: faa
3.7-1a) (1) y[n+1] + 2 y[n] = x[n] h[n]= bN [n] / aN + yc[n] u[n]
N=1, aN=2, bN=1 (2) h[n]= [n]/2 + c(-2)nu[n] c?
(1) y[n+1] + 2 y[n] = x[n] x[n] = [n] y[n] = h[n],
h[n+1] + 2 h[n] = [n], n = -1 h[0] = 0 em (2)
h[0] = 0 = 1/2 + c c = -1/2 (2) h[n]= [n]/2 -1/2(-2)nu[n]
3.7-1b) idem
3.7-4 y[n+N]+a1y[n+N-1] +a2y[n+N-2]+ aNy[n] = b0x[n+N]+ b1x[n+N-1]+ bNx[n]
y[n]+a1y[n -1] +a2y[n - 2]+ + aNy[n-N] = b0x[n]+ b1x[n -1]+ + bNx[n-N]
a1=a2== aN=0 y[n] = b0x[n]+ b1x[n -1]+ + bNx[n-N]
b) y[n] = 3x[n] 5x[n-1] 2x[n-3]
h[n] = 3[n] 5[n-1] 2[n-3]
3.8-2 [n-2] u[n-3]=0, o que simplifica o clculo
3.8-11,13: faa
3.8-22: uma outra forma de efetuar a operao convoluo c=a*b, onde a=[2 3 5

47

3], b=[1 5 -2] usar a matriz de Toeplitz, como mostrado abaixo:

Sendo a(1,n), b(1,m), a convoluo c de a com b c=a*b (n+m-1,1) e pode ser
obtida pelo produto de matrizes c=T(a).b. A matriz de Toeplitz, T(a) (n+m-1,m)
T(a)=[ 2 0 0
320
532
[1
353
5 [2 13 16 22 5 -6]
035
-2]
0 0 3]
n=0 1 2 3
-2 -1 0
-2 -1 0 1 2 3
a=[2 3 5 3] b= [1 5 2] c=a*b=conv(a,b)=[2 13 16 22 5 -6] conv um
comando do Matlab. Isto equivale a multiplicao (2s3+3s2+5s+3) * (s2+5s-2)=
2s5+13s4+16s3+22s2+5s-6. Para obter o ndice do 1 elemento no nulo de c,
basta somar os ndices dos 1os elementos no nulos de a (0) e b (-2): 0 2 = -2.
Assim c[-2]=2, c[-1]=13, c[0]=16, ...
3.8-23: a) reescreva yo[n]=2u[n]+(1/3)nu[n] sistema de 2 ordem com razes 1,
1/3
b) uma combinao linear dos modos naturais c) k (-1)n u[n]
3.8-28 h[-2]=2, h[-1]=1; h[0]=0, h[1]= -1 ou h[n]=2[n+2]+ [n+1] - [n-1] e assim
y[n]= 2x[n+2] + x[n+1] - x[n-1]
3.9-4: faa
3.10-5 a) Estvel e Causal (verifique que |h[n]| finita)
3.10-6 a) No causal b) BIBO Estvel ( ) c) Px=9/2 Ex=

Exerccios Adicionais
1) Determine os perodos dos sinais abaixo:
A) x(t) = (cos(2t))2 B) x(t) = w(t-2k) k de -5 a 5 C) idem, k de - a
w(t) = (1+ t)(u(t+1) - u(t)) + (1 - t)(u(t) - u(t -1))
D) x[n] = (-1)n

E) x[n] = cos(2n)

F) x(t) = v(t)+v(-t) v(t) = cos(t)u(t) G) x(t) = v(t)+v(-t) v(t) = sen(t)u(t)

H) x(t) = (-1)k (t 2k), k: - a I) x[n] = cos(n/5). sen(n/3)
2) x(t) = 3cos(200t+/6) y(t) = x2(t)
Determine a componente c.c, a freqncia e a amplitude de y(t).
3) Esboce x(2(t-2)), x(t) = w(t) definido em 1B)
4) Esboce z(t) = x(t -1).y(-t),
x(t) = (-1 - t)(u(t+1) - u(t)) + t(u(t) - u(t -1)) + u(t -1) - u(t-2) + (3 - t)(u(t - 2) - u(t - 3))
48

y(t) = u(t+2) - u(t+1) - u(t+1) + u(t) + (t -1)(u(t) - u(t -1)) + u(t -1) - u(t -2)
5) Esboce x(t) = -u(t + 3) + 2u(t + 1) - 2u(t - 1) + u(t - 3)
6) A sada de um SLIT para uma entrada x[n] = [n] o sinal 2[n] - [n -1]+ [n -2]
6A) determine a sada para uma entrada x[n] = [n -1]
6B) determine a sada para uma entrada x[n] = 2[n] - [n - 2]
6C) determine a sada para uma entrada x[n] = [n+1] - [n]+ 2[n -1]
7) Operao de Convoluo
7A) y[n] = (1/2)n u[n - 2] * u[n]
7B) y[n] = (n 2p) * u[n], p:0 a
7C) y[n] = u[n-2] * h[n] h[n] = n, n 0, caso contrrio h[n] = n, || <1, ||>1
7D) Obtenha e desenhe y(t) y(t) = x(t) * w(t), x(t) = 2(t +1) - (t -1)
7E) Idem y(t) = x(t) * w(t), x(t) = (t -1) + (t -2) + (t -3)
7F) y(t) = x(t) * h(t) x(t) = u(t+1) - u(t -1)
h(t) = u(t - 1) - u(t - 3) + 2(u(t - 3) - u(t - 4))
8) Determine a resposta ao degrau de um SLIT cuja resposta ao impulso dada
por h(t) = u(t+2) u(t ) + (1 t/2).(u(t) u(t 2))
a) graficamente, pela integral de convoluo b) pela integral de h(t)
9) Idem, para o caso de h(t) = e-|t|.
10) Classifique os sistemas abaixo, a partir da resposta ao impulso de cada um
deles, em S/M (ou Dinmico), Causal (ou No Causal), Estvel (ou Instvel):
a) h(t) = e-2|t|, b) h(t) = e2t u(t - 1) c) h(t) = u(t + 1) - 2u(t - 1) d) h(t) = 3(t)
11) Determine a resposta de entrada nula yo[n] do SLIT descrito pela EDL
4y[n] 12y[n-1] + 9 y[n -2] - 2y[n - 3] = x[n] + 2x[n - 1]
CI: y[-1] = -3/2 y[-2] = -47/4 y[-3] = -319/8
12) Idem, y o(t) do sistema y + 6y + 12y + 8y = 2x + 3x x
CI: y(0) = y(0) = y(0) = 1

Respostas
1A) T=1/2
1H) T=4

1B) No peridico 1C) T=3 1D) N=2 1EFG) No peridicos

1I) N=15

2) componente c.c.: 9/2, w=400 rd/s, f=200/ Hz, amplitude=9/2

3)

x(2t-4)

3/2

5/2

49

4)

x(t-1) y(-t)
1

t
x(t)

5)
1

6A) entrada x[n] = [n-1] sada y[n] = h[n-1]

y[n]=h[n-1]
2
n

6B) entrada x[n] = 2[n] - [n-2] sada y[n] = 2h[n] - h[n-2]

4

y[n]=2h[n]-h[n-2]

n
-2

6C) entrada x[n] = [n+1] + 2[n-1] - [n] sada y[n] = h[n+1] +2h[n-1] h[n]
y[n]=h[n+1]+2h[n-1]-h[n]
6

50

-3

7A) y[n] = (1/2 - (1/2)n )u[n-2]

n
2 + 1, n par
7B) y[n] =
n + 1 , n mpar
2
n 1
,n < 2

1
7C) y[n] =
n 1
1 + 1 , n 2
1 1

y(t)
2

7D)
-2

-1

y(t)
1

7E)

0, t < 0
t, 0 t < 3

7F) y (t ) = 6 - t, 3 t < 4,
10 - 2t, 4 t < 5

0, t > 5

8) y(t) = (t+2) (u(t+2) u(t)) + (-t2/4 + t + 2) (u(t) u(t 2)) + 3u(t - 2)

51

9) y(t) = e tu(-t) + (2 e t)u(t)

10) a) Dinmico, NC, E

b) D, C, NE

c) D, NC, NE d) SM, C, E

11) yo[n] = (1/2)n + 2n(1/2)n + 2n

12) y o(t) = e2t + 3t e2t + 4,5t2 e2t

52