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Para: M = 2, ν = 2, λ = 3 (planar).
Sendo: j = M + λ* ν e ν=j–n+1
M = mobilidade;
λ = espaço de trabalho;
ν = número de circuitos;
n = número de elos;
j=8
n=7
Ainda temos: e = 2j e’ = e – 2n
e = 16
e’ = 2
1ª 4 2 2 2 2 2 2
Partição
2ª 3 3 2 2 2 2 2
Partição
2ª partição:
1ª cadeia cinemática.
2ª cadeia cinemática:
3ª cadeia cinemática:
Para 2 circuitos temos as cadeias cinemáticas geradas acima, como serão
empregados dois atuadores (amortecedores) os mesmos possuem juntas do tipo RPR,
rotação, prismática e rotação, respectivamente. Como só é possível colocar os atuadores
RPR onde se tenha dois elos binários conectados, as possibilidades se reduzem, como se
observa abaixo. Ressaltando que as inversões estão indicadas pelos números que
correspondem aos elos que poderiam ser fixados e que os elos que possuíam o atuador
não foram fixados, pois não é convencional fixar o elemento que realizará a atuação.
Inversões: 5, 2.
Inversões: 1, 4.
Para 3 circuitos temos: Como são 2 atuadores (M=2)
Para M = 2, ν = 3, λ = 3 (planar).
Sendo: j = M + λ* ν e ν=j–n+1
M = mobilidade;
λ = espaço de trabalho;
ν = número de circuitos;
n = número de elos;
j = 11
n=9
Ainda temos: e = 2j e’ = e – 2n
e = 22
e’ = 4
1ª 6 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
2ª 5 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
3ª 4 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
4ª 4 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
5ª 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2
Partição
2ª cadeia cinemática:
4ª Partição
3ª cadeia cinemática:
4 ª cadeia cinemática:
5ª cadeia cinemática:
6ª cadeia cinemática: SUBCADEIA DE BARANOV: O circuito formado pela
combinação dos subcircuitos v2 e v3 possuem 6 juntas. Pela equação da Mobilidade (M
= λ*ν - j), temos mobilidade M = 0.
7ª cadeia cinemática:
8ª cadeia cinemática:
9ª cadeia cinemática:
13ª cadeia cinemática:
5ª Partição
3ª Partição:
5ª Partição