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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA


ANÁLISE DE MECANISMOS E ROBÔS
PROF.DANIEL MARTINS
Aluno: Luan Meneghini

TAREFA DE SÍNTESE DE SUSPENSÃO DE BICICLETA

1. Conforme descrito em aula, apresentar uma síntese completa de mecanismos


adequados para a suspensão de bicicletas e/ou motocicletas com dois atuadores tendo dois
ou três circuitos independentes.

Para 2 circuitos temos: Como são 2 atuadores (M=2)

Para: M = 2, ν = 2, λ = 3 (planar).

Sendo: j = M + λ* ν e ν=j–n+1

Onde: j = número de juntas;

M = mobilidade;

λ = espaço de trabalho;

ν = número de circuitos;

n = número de elos;

Substituindo as variáveis dadas nas equações acima, tem-se:

j=8

n=7

Ainda temos: e = 2j e’ = e – 2n

Onde: e = números de elementos de par cinemático;

e' = número de elementos de par cinemático que sobraram;


Substituindo j e n nas equações acima, tem-se:

e = 16

e’ = 2

Ou seja, os 16 elementos de pares cinemáticos deverão ser distribuídos entre os 7


elos. Como as cadeias devem ser fechadas, todo elemento deve ter no mínimo dois
elementos de par cinemático. Distribuindo-se dois elementos de pares cinemáticos entre
os elos existentes, sobram e’ (2) elementos de par cinemáticos para serem distribuídos.
Então com esses 2 elementos de par cinemático, determina-se as partições que são as
possíveis maneiras de se distribuírem esses 2 elementos de par cinemático que restaram.

Distribuindo os e’ (2) pares cinemáticos restantes temos:

1ª 4 2 2 2 2 2 2
Partição
2ª 3 3 2 2 2 2 2
Partição

1ª Partição: Fracionamento não será usado na síntese do tipo.

2ª partição:

1ª cadeia cinemática.
2ª cadeia cinemática:

3ª cadeia cinemática:
Para 2 circuitos temos as cadeias cinemáticas geradas acima, como serão
empregados dois atuadores (amortecedores) os mesmos possuem juntas do tipo RPR,
rotação, prismática e rotação, respectivamente. Como só é possível colocar os atuadores
RPR onde se tenha dois elos binários conectados, as possibilidades se reduzem, como se
observa abaixo. Ressaltando que as inversões estão indicadas pelos números que
correspondem aos elos que poderiam ser fixados e que os elos que possuíam o atuador
não foram fixados, pois não é convencional fixar o elemento que realizará a atuação.

Inversões: 5, 2.

Inversões: 1, 4.
Para 3 circuitos temos: Como são 2 atuadores (M=2)

Para M = 2, ν = 3, λ = 3 (planar).

Sendo: j = M + λ* ν e ν=j–n+1

Onde: j = número de juntas;

M = mobilidade;

λ = espaço de trabalho;

ν = número de circuitos;

n = número de elos;

Substituindo as variáveis dadas nas equações acima, tem-se:

j = 11

n=9

Ainda temos: e = 2j e’ = e – 2n

Onde: e = números de elementos de par cinemático;


e' = número de elementos de par cinemático que sobraram;

Substituindo j e n nas equações acima, tem-se:

e = 22

e’ = 4

Distribuindo os e’ (4) pares cinemáticos restantes temos 5 partições:

1ª 6 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
2ª 5 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
3ª 4 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
4ª 4 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2
Partição
5ª 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2
Partição

As partições acima geram as cadeias cinemáticas mostradas abaixo:


1ª Partição: Apresenta uma subcadeia de Baranov, com mobilidade nula, que será
desconsiderada para a síntese. Não foi gerada pelo Nauty, pois entrou-se com a função
–t que exclui ligações em forma de treliça e também por se tratar de uma cadeia
fracionada.

2ª Partição: Foram encontradas 2 cadeias cinemáticas possíveis, porém essas cadeias


cinemáticas não foram geradas pelo software Nauty, por que entrou-se com a função para
não gerar cadeias fracionadas -t.
3ª Partição:

1ª cadeia cinemática: SUBCADEIA DE BARANOV: O circuito formado pela


combinação dos subcircuitos v1 e v2 possuem 6 juntas. Pela equação da Mobilidade (M
= λ*ν - j), temos mobilidade M = 0.

2ª cadeia cinemática:

12ª cadeia cinemática:


17ª cadeia cinemática:

4ª Partição

3ª cadeia cinemática:

4 ª cadeia cinemática:

5ª cadeia cinemática:
6ª cadeia cinemática: SUBCADEIA DE BARANOV: O circuito formado pela
combinação dos subcircuitos v2 e v3 possuem 6 juntas. Pela equação da Mobilidade (M
= λ*ν - j), temos mobilidade M = 0.

7ª cadeia cinemática:

8ª cadeia cinemática:

9ª cadeia cinemática:
13ª cadeia cinemática:

14ª cadeia cinemática:

15ª cadeia cinemática:

16ª cadeia cinemática:


18ª cadeia cinemática:

19ª cadeia cinemática:

20ª cadeia cinemática:

5ª Partição

10ª cadeia cinemática:


11ª cadeia cinemática:

21ª cadeia cinemática:

22ª cadeia cinemática:


23ª cadeia cinemática:

24ª cadeia cinemática:

25ª cadeia cinemática: SUBCADEIA DE BARANOV: O circuito formado pela


combinação dos subcircuitos v2 e v3 possuem 6 juntas. Pela equação da Mobilidade (M
= λ*ν - j), temos mobilidade M = 0.
26ª cadeia cinemática:

27ª cadeia cinemática:

28ª cadeia cinemática:

29ª cadeia cinemática:


30ª cadeia cinemática:

31ª cadeia cinemática:

32ª cadeia cinemática:

33ª cadeia cinemática:

34ª cadeia cinemática:


35ª cadeia cinemática:

36ª cadeia cinemática:

37ª cadeia cinemática:

38ª cadeia cinemática:


Para 3 circuitos temos as cadeias cinemáticas geradas acima, como serão
empregados dois atuadores (amortecedores) os mesmos possuem juntas do tipo RPR,
rotação, prismática e rotação, respectivamente. Como só é possível colocar os atuadores
RPR onde se tenha dois elos binários conectados, as possibilidades se reduzem, como se
observa abaixo. Ressaltando que as inversões estão indicadas pelos números que
correspondem aos elos que poderiam ser fixados e que os elos que possuíam o atuador
não foram fixados, pois não é convencional fixar o elemento que realizará a atuação.

3ª Partição:

2ª cadeia cinemática: Inversões: 7, 1, 3.

12ª cadeia cinemática: Inversões: 8, 3, 6.

17ª cadeia cinemática: Inversões: 1, 2, 7.


4ª Partição

5ª cadeia cinemática: Inversões: 0, 3, 7, 8.

8ª cadeia cinemática: Inversões: 0, 2, 4, 7, 8 Inversões: 0, 3, 4, 7, 8.

13ª cadeia cinemática: Inversões: 0, 4, 8.

14ª cadeia cinemática: Inversões: 2, 3, 4, 7, 8. Inversões: 2, 3, 6, 7, 8.


15ª cadeia cinemática: Inversões: 2, 3, 6, 7, 8.

16ª cadeia cinemática: Inversões: 1, 2, 5, 7, 8.

18ª cadeia cinemática: Inversões: 2, 7, 8.


19ª cadeia cinemática: Inversões: 1, 2, 5, 6, 8. Inversões: 1, 2, 4, 6, 8.

20ª cadeia cinemática: Inversões: 2, 3, 7, 8.

5ª Partição

26ª cadeia cinemática: Inversões: 1, 2, 5.

30ª cadeia cinemática: Inversões: 0, 4, 8.

31ª cadeia cinemática: Inversões: 1, 5.


32ª cadeia cinemática: Inversões: 1, 2, 5, 7, 8.

33ª cadeia cinemática: Inversões: 3, 5, 7, 8.

34ª cadeia cinemática: Inversões: 2, 3, 5, 7, 8.

38ª cadeia cinemática: Inversões: 2, 3, 7, 8.

Dentre as opções acima, impôs-se um critério de projeto para reduzir as possibilidades


de mecanismos:
 O elo fixo deve ser um quaternário que, esteja ligado diretamente à dois ternários,
por questões de se ter os elos mais “grandes” próximos à base, evitando grandes
massas distantes da base, gerando momentos desnecessários. Então minhas
possibilidades acima se reduzem para apenas três cadeias cinemáticas (a, b, c):
19ª cadeia cinemática:

Abaixo tem-se a representação estrutural do mecanismo escolhido:


20ª cadeia cinemática:

Abaixo tem-se a representação estrutural de um outro mecanismo escolhido: