Sistemas de Controle I — CEA570

2ª Prova – 1s2020 — EaD (22/04/2021)

Prof. Dr. Márcio Braga

Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrı́cula: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nota Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

OBS.: Resolva as questões e justifique as respostas. Respostas sem justificativas, quando

solicitadas, não serão consideradas. A interpretação faz parte da avaliação.

1. (3,5 pontos) Uma empresa, que fabrica papel, utiliza um sistema automático para con-
trolar a produção de papel. O objetivo é depositar a quantidade adequada de suspensão
de fibra (pasta) na velocidade correta e de um modo uniforme. Desidratação, deposição
da fibra, prensagem e secagem ocorrem em sequência. O controle do peso do papel por
unidade de área é muito importante. Assim, o objetivo é alcançar elevada exatidão em
regime permanente para a posição da deposição da fibra. A função de transferência da
malha aberta do sistema de controle da máquina de papel é dada por
560
L(s) = . (1)
s(s2 + 8s + 100)

(a) (2,0 pontos) Esboce o diagrama de Bode do sistema (1), utilizando as Figuras 3
e 4. Explicite nos gráficos os valores necessários para o completo entendimento do
diagrama de Bode.
(b) (0,5 ponto) Caso as curvas reais fossem plotadas, haveria discrepâncias entre elas e
as curvas assintóticas esboçadas no item (a)? Se sim, onde ocorreriam e por quê?
(c) (0,5 ponto) Determine as margens de fase e de ganho do sistema.
(d) (0,5 ponto) Com base nos resultados obtidos no item (b), determine se o sistema em
malha fechada é estável ou não.

2. (1,5 ponto) Determine se as afirmações a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F). Justi-
fique as afirmações consideradas falsas.

( ) Uma função de transferência é chamada de fase não mı́nima se todos os seus polos
e zeros estão no semiplano esquerdo do plano s.
( ) A resposta em frequência representa a resposta em regime permanente de um sis-
tema estável a um sinal de entrada senoidal em várias frequências.
( ) A margem de fase de um sistema é o aumento do ganho do sistema na fase de −180◦
que resulta em um sistema marginalmente estável.
( ) Se os diagramas de Bode dos sistemas L(s) e L(s)e−sT forem traçados e comparados,
os diagrama de fase de ambos os sistemas são idênticos, enquanto haverá alteração
no diagrama de magnitude.
( ) A faixa de passagem de um sistema está diretamente relacionada à velocidade da
resposta transitória, de tal maneira que quanto maior a faixa de passagem mais
rápida é a resposta do sistema.
3. (1,5 ponto) Um sistema de controle com realimentação unitária possui uma função de
transferência em malha aberta dada por
(s − 5)
L(s) = Gc (s)G(s) = K , (2)
(s − 1)(s + 4)
O diagrama polar de Gc (s)G(s), para um dado K, é mostrado na Figura 1. Utilizando o
critério de Nyquist, determine:

(a) (0,75 ponto) se o sistema é estável.

(b) (0,75 ponto) quantas raı́zes da equação caracterı́stica do sistema operando em malha
fechada tem parte real positiva.

Observação: Justifique suas respostas com base no Critério de Nyquist. Caso contrário,
a resposta não será considerada.
Nyquist Diagram
2.5

1.5

1
Imaginary Axis

0.5

−0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis

Figura 1: Diagrama polar para o sistema (2).

4. (3,5 pontos) A exploração não tripulada de planetas como Marte requer um elevado grau
de autonomia devido aos retardos de comunicação entre os robôs no espaço e suas estações
baseadas na Terra. Isso afeta todos os componentes do sistema: planejamento, sensores
e mecanismos. Em particular, tal nı́vel de autonomia pode ser alcançado apenas se cada
robô possuir um sistema de percepção que possa construir e manter modelos confiáveis
do ambiente. O sistema de percepção é uma parte importante do desenvolvimento de
um sistema completo que inclui planejamento e projeto mecânico. O veı́culo alvo é o
Spider-bot, um robô andarilho de quatro patas mostrado na Figura 2.
Um modelo simplificado do sistema, no qual excluiu-se a influência do atraso de comu-
nicação, é dado por
K
G(s) = . (3)
s(s + 10)
Para esse sistema, necessita-se que o erro em regime para uma entrada em degrau seja
nulo, mas admite-se que o erro máximo para uma entrada em rampa seja de 5%. Além

2
Figura 2: Spider-bot, robô andarilho de quatro patas para exploração de Marte.

disso, para evitar a instabilidade, admite-se que o sistema tenha uma oscilação máxima
(sobressinal) de 5%. Com o intuito de evitar uma possı́vel instabilidade gerada pelo
deslocamento em terreno acidentado, deseja-se que a velocidade de resposta do sistema
seja aumentada. Assim, pede-se:

(a) (0,5 ponto) Determine o valor da constante de erro que atenda às especificações de
projeto, assim como a sua relação com o ganho K.
(b) (2,5 pontos) Projete um controlador que atenda às especificações de projeto, por
meio da técnica de projeto pela resposta em frequência utilizando o diagrama de
Bode. Para isso, utilize a Tabela 1. Justifique a escolha do tipo de controlador
projetado.
Observação: A Tabela 1 foi gerada utilizando a constante de erro ne-
cessária para atender às especificações de projeto.
(c) (0,5 ponto) Se o controlador projetado no item (b) for aplicado ao sistema, que efeito
terá sobre a banda passante do sistema operando em malha fechada?

3
Tabela 1: Resposta em frequência do Sistema (3) para o Exercı́cio 4.

ω (rad/s) |L(jω)| (dB) L(jω) (graus)

1 25,977 -95,711
3 16,104 -106,7
3,5 14,637 -109,29
4 13,335 -111,8
6 9,1222 -120,96
7 7,3868 -124,99
8 5,8104 -128,66
8,6 4,9261 -130,7
10 3,0103 -135
12 0,56308 -140,19
12,5 -0,0042391 -141,34
13 -0,55579 -142,43
14,5 -2,1239 -145,41
15 -2,6201 -146,31
16 -3,5763 -147,99
16,5 -4,0374 -148,78
17 -4,4879 -149,53
17,5 -4,9281 -150,26
18 -5,3585 -150,95
18,5 -5,7795 -151,61
19 -6,1915 -152,24
19,5 -6,5948 -152,85
20 -6,9897 -153,43
25 -10,542 -158,2
30 -13,522 -161,57
35,5 -16,32 -164,27
37,5 -17,239 -165,07
46 -20,69 -167,74
54,5 -23,579 -169,6
66 -26,86 -171,38
77,5 -29,623 -172,65
89 -32,009 -173,59
99,5 -33,936 -174,26
100 -34,023 -174,29
100,5 -34,109 -174,32
101 -34,195 -174,35
101,5 -34,28 -174,37
287 -52,3 -178
299,5 -53,04 -178,09
300 -53,069 -178,09

4
 Formulário

4 π
• Ts = TP = p
ζωn ωn 1 − ζ 2
√
• M.U.P. = e−πζ/ 1−ζ2
100%
p !
1 1 − ζ2
• Tr = p tan−1 −
ωn 1 − ζ2 ζ
 p −1
• Mpω = |G(jωr )| = 2ζ 1 − ζ 2 , ζ < 0,707
ωB
• = −1,19ζ + 1,85, 0,3 ≤ ζ ≤ 0,8
ωn

Passos para Determinação do Compensador por Avanço de Fase por Bode

1. Calcule a margem de fase do sistema sem compensação quando as constantes de erro são
satisfeitas.

2. Determine o avanço de fase adicional necessário, φm .

3. Calcule α a partir de sen φm = (α − 1)/(α + 1).

4. Calcule 10 log α e determine a frequência na qual a curva de magnitude sem compensação

é igual a −10 log α dB.
√
5. Calcule o polo p = ωm α e z = p/α.

Passos para Determinação do Compensador por Atraso de Fase por Bode

1. Obtenha o diagrama de Bode do sistema sem compensação com o ganho ajustado para a
constante de erro desejada.

2. Determine a margem de fase do sistema sem compensação e, se for insuficiente, prossiga

com os passos a seguir.

3. Determine a frequência na qual o requisito de margem de fase seria satisfeito se a curva de

magnitude cruzasse a reta de 0 dB nesta frequência, ωc0 . (Leve em conta 5◦ de atraso
de fase da estrutura de atraso.)

4. Posicione o zero do compensador uma década abaixo da nova frequência de cruzamento

ωc0 .

5. Meça a atenuação necessária em ωc0 para assegurar que a curva de magnitude cruze a reta
de 0 dB nessa frequência.

6. Calcule α tal que a atenuação introduzida pela estrutura de atraso é −20 log α dB em ωc0 .

7. Calcule o polo como ωp = 1/(ατ ) = ωz /α.

5
Figura 3: Diagrama de Bode (Magnitude).

Figura 4: Diagrama de Bode (Fase).