CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS

Curso: Engenharia de Computação

Disciplina: Controle Digital de Sistemas Dinâmicos (CDSD)
Profa.: Viviane Cota Silva
2022/1
Aluno: Tássis Fernando Soares Fernandes.

Tarefa 5 – Estabilidade no Plano Z

Data: 27/05/2022
Data de entrega: 03/06/2022

I) Assista aos vídeos:

● Estabilidade no plano Z - Controle digital - aula 06 (Até o instante 9:20)
https://www.youtube.com/watch?v=ZkyxoinKxfI&list=RDCMUCVDt7DzFvmAU6Cd3oejraXg&start_radio=
1&t=820
● Efeito do Período de amostragem na Estabilidade - Controle Digital - aula 08
https://www.youtube.com/watch?v=rKoXfFHMoHQ&list=PLotZYHQBkGgQYY6pw_Y7G-BLlGshE6
rYW&index=8
● Leitura recomendada: Capítulo 13 do livro “Engenharia de Sistemas de Controle”, de
Norman S. Nise, Seção 13.6.)

II) Questões

1) Considere um sistema dinâmico contínuo. Como podemos saber se o sistema é

estável ou não, em função da localização dos pólos no plano s?
Um sistema é considerado estável quando todos os pólos estão contidos no semiplano
esquerdo no plano s.

2) Quais os efeitos do período de amostragem sobre a resposta de um sistema

discreto?
O período de amostragem pode definir a estabilidade do sistema digital, pois de acordo
com a taxa escolhida pode tornar a resposta do sistema super ou subamortecida ou
também tornar o sistema instável.

3) Faça um desenho explicativo sobre a correspondência entre o plano s e o plano

z. Explique de maneira sucinta como isso acontece.
Cada ponto do plano Z possui seu correspondente no plano s e pode ser usada a
relação 𝑠 = α + 𝑗𝑤.
 Analisando a imagem acima, vemos que os valores de s no semiplano esquerdo (A)
correspondem aos valores da região (A) no plano Z (círculo). A região direita do plano s
corresponde aos pontos da região (C), fora do círculo.

4) Considere um sistema dinâmico discreto. Como podemos saber se o sistema é

estável ou não, em função da localização dos pólos no plano z?
Para determinar a estabilidade de um sistema pelos pólos no plano z é analisado se os
pólos estão dentro do círculo unitário. Se estiverem, o sistema é estável; se estiverem
na borda do círculo o sistema é marginalmente estável e fora do círculo é instável.

5) Exemplo 13.6 (Nise): (Desenvolva analiticamente) O míssil mostrado na figura abaixo

pode ser controlado aerodinamicamente através de torques gerados pela deflexão de
superfícies de controle no corpo do míssil. Os comandos para defletir essas superfícies
de controle vêm de um computador que utiliza dados de rastreamento em conjunto com
equações de guiamento programadas para determinar se o míssil segue a trajetória. As
informações provenientes das equações de guiamento são utilizadas para desenvolver
comandos de controle de vôo para o míssil. Um modelo simplificado é mostrado na
figura abaixo. Nesse caso, o computador executa a função de controlador utilizando as
informações de rastreamento para desenvolver comandos de entrada para o míssil. Um
acelerômetro no míssil detecta a aceleração real, a qual é realimentada para o
computador.
a) Obtenha a função de transferência pulsada em malha fechada para esse sistema;
b) Determine se o sistema é estável para K = 20 e para K = 100 com um período de
amostragem T = 0,1 segundo.

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 6) Exemplo 13.7 (Nise) (Desenvolva analiticamente) a) Determine a faixa de período de
amostragem, T, que tornará estável o sistema mostrado na Figura 13.15 abaixo, e a
faixa que o tornará instável. b) Determine a faixa de valores da frequência de
amostragem para a qual o sistema será estável.

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 7) Exercício 13.5 (Nise) Determine a faixa de período de amostragem, T, que fará com
que o sistema mostrado na Figura 13.16 abaixo seja estável.

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