CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS

CAMPUS TIMÓTEO

Engenharia de Computação
CONTROLE DIGITAL DE SISTEMAS DINÂMICOS

TRABALHO SIMULAÇÃO
Método de Ziegler-Nichols II

Bruna Lívia Oliveira Silva

Diêgo Gomes Piovezana
Pedro Otávio Soriano Jandre

Professora: Viviane Cota Silva

Timóteo - MG
10 de Setembro de 2021
 Sumário

1 QUESTÃO 01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Código . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Resultado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 QUESTÃO 02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Código . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Resultado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 QUESTÃO 03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1 Código . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Resultado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 QUESTÃO 04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.1 Código . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Resultado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
 3

1 Questão 01

Método de Ziegler-Nichols II (Malha fechada ou ganho limite)

Figura 1 – Diagrama de blocos do sistema

1) Considere a FT de Gc a princípio igual a 1. Obtenha a função de transferência de malha fechada

do sistema e obtenha a resposta ao degrau unitário de malha fechada. Verifique se o sistema alcança
o set point (sem o controlador). Comente.

Temos que a função de malha aberta é:

1.1 Código
1 close all
2 clear
3 clc
4

5 g = t f ( 4 , [ 1 6 11 6 ] ) % Funcao de t r a n s f e r e n c i a
6 y = f e e d b a c k ( g , 1 ) % T r a n s f o r m a n d o a f u n c a o de t r a n s f e r e n c i a g em
malha f e c h a d a
7

8 d i s p ( " Funcao G de malha f e c h a d a : " ) ;

9 gMF = t f ( 4 , [ 1 6 11 1 0 ] ) % Funcao de t r a n s f e r e n c i a em malha f e c h a d a
10

11 x = 0:0.01:10; % Intervalo
12 s t e p ( x , y ) ; % P l o t a n d o o g r a f i c o em d e g r a u u n i t a r i o
Capítulo 1. Questão 01 4

1.2 Resultado

Figura 2 – Saída do código

Figura 3 – Gráfico de resposta ao degrau do sistema de malha fechada

Com base nos resultados obtidos, podemos inferir que o sistema se estabiliza em 0.4, quando
alimentado com um degrau unitário, alcançando um erro de 60% no valor desejado que é 1.
 5

2 Questão 02

2) Obtenha a função de transferência discreta da planta, G(z). Em seguida, feche a malha. Verifique
se o sistema alcança o set point (sem o controlador). Comente. Coloque a resposta ao degrau do
número 1 e a do número 2 no mesmo gráfico. Use a função c2d e T=0,1.

2.1 Código
1 clc
2 clear
3 close all
4

5 Ts = 0 . 1 ; %p e r i o d o d i s c r e t o
6

7 GcontMA = t f ( [ 4 ] , [ 1 6 11 6 ] ) ; %f u n c a o de t r a n s f e r e n c i a
8 GcontMF = GcontMA / ( 1 + GcontMA ) ;%t r a n s f o r m a n d o a f u n c a o de t r a n s f
em malha f e c h a d a
9

10 GdiscMF = c2d ( GcontMF , Ts ) ; %d i s c r e t i z a n d o a f u n c a o em malha

fechada
11

12 x = 0:0.01:10;
13

14 s t e p ( x , GcontMF , ' r ' ) ; %p l o t a n d o o g r a f i c o da f u n c a o c o n t i n u em d e g r a u

unitario
15 h o l d on
16 s t e p ( x , GdiscMF ) ;%p l o t a n d o o g r a f i c o da f u n c a o d i s c r e t a em d e g r a u
unitario
17 g r i d on ;
18 l e g e n d ( ' Funcao c o n t i n u a ' , ' Funcao d i s c r e t a ' ) ;
Capítulo 2. Questão 02 6

2.2 Resultado

Figura 4 – Função de transferência em malha contínua e discreta

Analisando o sistema contínuo e discreto, é possível perceber que o comportamento é o

mesmo. Tal percepção faz sentido visto que se trata do mesmo modelo apenas representado de
maneiras distintas. Assim, conforme dito no exercício anterior, a estabilização ocorre em 0,4.
 7

3 Questão 03

3) Projete um controlador PID contínuo para este sistema usando o método de Ziegler Nichols de
malha fechada.

a) Varie o ganho K até o sistema se tornar marginalmente estável. Qual foi o valor de K crítico?
Você pode usar a função rlocus.
b) Determine o período crítico a partir desta resposta ao degrau oscilatória.
c) Calcule os ganhos do PID usando a tabela de Ziegler Nichols.
d) Escreva a FT do controlador.
e) Feche a malha, agora com o controlador, e obtenha a resposta ao degrau unitário. Comente.

3.1 Código
1 close all
2 clear
3 clc
4

5 % LETRA A) e B)
6 K c r i t i c o = 15 %e n c o n t r a d o p o r meio de t e s t e s
7

8 g = t f ( [ 4 ] , [ 1 6 11 6 ] ) ; %f u n c a o de t r a n s f e r e n c i a G
9 gMF = f e e d b a c k ( g∗ K c r i t i c o , 1 . 0 ) ; %t r a n s f o r m a n d o em malha f e c h a d a
10

11 figure () ;
12 x = 0 : 0 . 1 : 1 0 ; %i n t e r v a l o
13 s t e p ( x , gMF) %p l o t a n d o o g r a f i c o em d e g r a u u n i t a r i o
14 g r i d on
15

16 %p l o t a n d o o m a r c a d o r do p e r i o d o c r i t i c o no g r a f i c o
17 h o l d on ;
18 p l o t ( 1 . 1 : 0 . 0 1 : 3 , 1 . 7 , ' . ' , ' MarkerSize ' , 2) ;
19 legend ( 'g ' , ' P c r i t i c o ' )
20

21 % LETRA C)
22 P c r i t i c o = 3 −1.1; %1 . 9
23

24 %c a l c u l a n d o o s g a n h o s do PID usando a t a b e l a de Z i e g l e r N i c h o l s
25 Kp = 0 . 6 ∗ K c r i t i c o %c o n s t a n t e p r o p o r c i o n a l
 Capítulo 3. Questão 03 8

26

27 Ti = 0 . 5 ∗ P c r i t i c o ;%tempo i n t e g r a l
28 Ki = Kp/ Ti %c o n s t a n t e i n t e g r a l
29

30 Td = 0 . 1 2 5 ∗ P c r i t i c o ; %tempo d e r i v a t i v o
31 Kd = Kp∗Td %c o n s t a n t e d e r i v a t i v a
32

33

34 % LETRA D) e E )
35 f t P I D = t f ( [ Kd Kp Ki ] , [ 1 0 ] ) %e n c o n t r a n d o a f u n c a o de t r a n s f
c o n t r o l a d o r PID
36 f t G = t f ( [ 4 ] , [ 1 6 11 6 ] ) %e n c o n t r a n d o a f u n c a o de t r a n s f G
37

38 %t r a n s f o r m a n d o em malha f e c h a d a a f u n c a o r e s u l t a n t e do c o n t r o l a d o r e
de G
39 f t R e s u l t = f e e d b a c k ( f t P I D ∗ ftG , 1 )
40

41 figure () ;
42

43 %p l o t a n d o no g r a f i c o a f u n c a o de t r a n s f r e s u l t a n t e em d e g r a u u n i t a r i o
44 step ( ftResult )
45 y l a b e l ( ' Amplitude ' )
46 g r i d on

3.2 Resultado

Figura 5 – Saída do código: resultado do cálculo dos parâmetros do controlador PID

Capítulo 3. Questão 03 9

Figura 6 – Saída do código: Resultado da função de transferência do PID e malha fechada

Figura 7 – Gráfico plotado com estabilidade obtida com ganho crítico de 15

Capítulo 3. Questão 03 10

Figura 8 – Período crítico

O ganho crítico (Kcritico) foi obtido através de diversas tentativas a fim de obter a estabilidade
do sistema. Assim sendo, o valor 15, foi utilizado.

Além disso, ao analisarmos o gráfico, e empiricamente realizando a medição entre as cristas,

podemos observar (conforme Figura 8 acima) que o período crítico é de 1,9 (3-1,1).

Figura 9 – Resultado da entrada ao degrau unitário na função de transferência de malha fechada com
o controlador PID

Observando a figura acima, podemos inferir que a estabilidade do sistema é obtida sem
grandes oscilações e overshoot (sobre-sinal máximo percentual).
 11

4 Questão 04

4) Projete um controlador PID discreto para este sistema usando o método de Ziegler Nichols de
malha fechada. Siga os passos do nº3. Coloque, na mesma figura, a resposta ao degrau do sistema
contínuo e do sistema discreto. Avalie as curvas do gráfico e comente qual controlador teve mais
efeito, se o contínuo ou o discreto.

4.1 Código
1 close all
2 clear
3 clc
4

5 %−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
6 % Questao 3
7 % LETRA A) e B)
8 K c r i t i c o = 15 %e n c o n t r a d o p o r meio de t e s t e s
9

10 g = t f ( [ 4 ] , [ 1 6 11 6 ] ) ; %f u n c a o de t r a n s f e r e n c i a G
11 gMF = f e e d b a c k ( g∗ K c r i t i c o , 1 . 0 ) ; %t r a n s f o r m a n d o em malha f e c h a d a
12

13 % LETRA C)
14 P c r i t i c o = 3 −1.1; %1 . 9
15

16 %c a l c u l a n d o o s g a n h o s do PID usando a t a b e l a de Z i e g l e r N i c h o l s
17 Kp = 0 . 6 ∗ K c r i t i c o %c o n s t a n t e p r o p o r c i o n a l
18

19 Ti = 0 . 5 ∗ P c r i t i c o ;%tempo i n t e g r a l
20 Ki = Kp/ Ti %c o n s t a n t e i n t e g r a l
21

22 Td = 0 . 1 2 5 ∗ P c r i t i c o ; %tempo d e r i v a t i v o
23 Kd = Kp∗Td %c o n s t a n t e d e r i v a t i v a
24

25

26 % LETRA D) e E )
27 f t P I D = t f ( [ Kd Kp Ki ] , [ 1 0 ] ) %e n c o n t r a n d o a f u n c a o de t r a n s f
c o n t r o l a d o r PID
28 f t G = t f ( [ 4 ] , [ 1 6 11 6 ] ) %e n c o n t r a n d o a f u n c a o de t r a n s f G
 Capítulo 4. Questão 04 12

29 f t G R e s u l t = f e e d b a c k ( f t P I D ∗ ftG , 1 ) %t r a n s f o r m a n d o em malha f e c h a d a a
funcao
30 %r e s u l t a n t e do c o n t r o l a d o r e de G
31

32

33 %p l o t a n d o no g r a f i c o a f u n c a o de t r a n s f r e s u l t a n t e em d e g r a u u n i t a r i o
34 step ( ftGResult )
35 y l a b e l ( ' Amplitude ' )
36

37

38 %−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
39 % Questao 4
40 % LETRA C)
41 Ts = 0 . 1 ; %p e r i o d o d i s c r e t o
42

43 %c a l c u l a n d o o s g a n h o s do PID usando a t a b e l a de Z i e g l e r N i c h o l s
44 Kp = 0 . 6 ∗ K c r i t i c o %c o n s t a n t e p r o p o r c i o n a l
45

46 Ti = 0 . 5 ∗ P c r i t i c o ; %tempo i n t e g r a l
47 Ki = Kp ∗ Ts / Ti %c o n s t a n t e i n t e g r a l
48

49 Td = 0 . 1 2 5 ∗ P c r i t i c o ; %tempo d e r i v a t i v o
50 Kd = Kp ∗ Td / Ts %c o n s t a n t e d e r i v a t i v a
51

52 % LETRA D) e E )
53 z = t f ( ' z ' , Ts ) %c a l c u l o do z
54 PID = Kp + Ki / ( 1 − 1/ z ) + Kd ∗ ( 1 − 1/ z ) %f o r m u l a do c o n t r o l a d o r PID
55

56 t f G c c o n t = t f ( [ 4 ] , [ 1 6 11 6 ] ) ; %f u n c a o de t r a n s f G c o n t i n u a
57 t f G d i s c = c2d ( t f G c c o n t , Ts ) %t r a n s f o r m a n d o a f u n c a o de t r a n s f G
c o n t i n u a em d i s c r e t a
58 f t R e s u l t D i s c = f e e d b a c k ( PID ∗ t f G d i s c , 1 )
59

60 %p l o t a n d o no g r a f i c o a f u n c a o de t r a n s f r e s u l t a n t e d i c r e t a em d e g r a u
unitario
61 h o l d on
62 step ( ftResultDisc )
63 y l a b e l ( ' Amplitude ' )
64 g r i d on
65 l e g e n d ( ' Funcao c o n t i n u a ' , ' Funcao d i s c r e t a ' ) ;
Capítulo 4. Questão 04 13

4.2 Resultado

Figura 10 – Saída do código (exercício anterior)

Figura 11 – Saída do código (exercício anterior)

Capítulo 4. Questão 04 14

Figura 12 – Saída do código: resultado do cálculo dos parâmetros

Capítulo 4. Questão 04 15

Figura 13 – Saída do código: funções de transferência do controlador PID e de malha fechada

Figura 14 – Resultado da entrada ao degrau unitário na função de transferência de malha fechada

com o controlador PID contínuo e discreto

Temos os mesmos valores de Kcr e Pcr, ou seja, 15 e 1,9, respectivamente, pois são válidos
para o controlador discreto. Assim, da mesma forma que o exercício anterior, o sistema discreto
também atinge estabilidade, porém, com um overshoot um pouco maior e aparentemente mesmo
tempo de acomodação (conforme pode ser observado na Figura 14).