COMPENSADORES DE AVANO E ATRASO DE FASE

Joo Reni Lisot Lico

Universidade Tecnolgica Federal do Paran UTFPR
Campus Campo Mouro CM
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Resumo Detalhes de projeto de dois compensadores,

um por atraso de fase e outro por avano de fase, ambos II ESPECIFICAES DE PROJETO
utilizando o mtodo de anlise em frequncia. Anlise da
estabilidade atravs da resposta em frequncia. Para a anlise deste artigo, iremos utilizar a planta G(s)
Apresentar sada ao se aplicar a rampa e degrau unitrio. descrita a baixo, com PO=15%, Kv=180 e Ts=0,25s.

Palavras-Chave Scilab, Atraso de Fase, Avano de

Fase, Compensadores, Resposta em frequncia.

I INTRODUO

Para sistemas de controle podemos analisar sua resposta

aplicando um sinal senoidal em sua entrada, com amplitude
fixa e frequncia varivel, e ento teremos uma magnitude
para cada valor de frequncia aplicado na entrada, assim
como um valor de fase deste mesmo sinal de sada.
Baseado nos sinais de sada, construmos um grfico
conhecido como Diagrama de Bode, que explicita o ganho e III PROJETO DE COMPENSADOR POR
a fase de um sinal qualquer onde seu eixo horizontal a AVANO DE FASE
frequncia, em escala logartmica, como exemplo o grfico
abaixo:

Fig. 1: Exemplo de Diagrama de Bode.

De posse deste diagrama, podemos fazer diversas anlises

no nosso sistema, pois conhecemos o sinal de entrada e o
sinal de sada, observamos a resposta do nosso sistema, e
assim podemos verificar se est de acordo com o que
desejado. Quando o mesmo no est de acordo, temos a Fig. 2: Diagrama de Bode da sada da planta aplicando o
possibilidade de projetar um compensador de atraso ou Kcomp encontrado.
avano de fase, como veremos a seguir.
 Observamos no grfico que este sistema instvel, o figure(2)
ganho cruza o zero quando a fase do sistema de plot(t,csim('step',t,FMF))
aproximadamente 34. Iremos calcular a margem de fase, o xgrid
ngulo do compensador, o beta, a frequncia do Gc=6480*(s+0.3)/(s+0.04)
num=100;
compensador e sua funo de transferncia: den=s*(s+100)*(s+36);
g=num/den;
F=syslin('c',g);
Fn=F*Gc;
num=6480*(s+0.3);
den=(s*(s+0.04)*(s+100)*(s+36))+6480*(s+0.3);
FnMF=syslin('c',num/den);
//figure(3)
//bode(FnMF)
xgrid
figure(4)
bode(Fn)
xgrid
t=0:0.001:1;
num=100*K;
den=s*(s+100)*(s+36);
g=num/den;
F=syslin('c',g);
F2=F/(1+F);
FMF=syslin('c',F2);
figure(5)
plot(t,csim(t,t,FnMF))
plot(t,t)
xgrid
figure(6)
plot(t,csim(t,t,FMF))
plot(t,t)
xgrid
mf2=p_margin(Fn)
mg2=g_margin(Fn)

V PROJETO DE COMPENSADOR POR

ATRASO DE FASE
IV CDIGO FONTE DO PROJETO DE AVANO
DE FASE

xdel(winsid());
clc;
Kv=180
K=Kv*100*36/100;
s=poly(0,'s');
s=s/(2*%pi);
num= 100*K;
den=s*(s+100)*(s+36);
g=num/den;
F=syslin('c',g);
F2=F/(1+F);
FMF=syslin('c',F2);

xgrid
figure(1)
bode(F)
xgrid
mfl = p_margin(F)
mgl = g_margin(F)
t=0:0.001:0.5;
 Fcomp=Gc*F;
figure(1)
bode(Fcomp)
xgrid
mfcomp=p_margin(Fcomp)
mgcomp=g_margin(Fcomp)

VII CONCLUSO

O principal objetivo destes tipos de controladores trazer

Fig. 3: Diagrama de Bode da sada da planta
aplicando o Kcomp encontrado.
estabilidade ao sistema. Cada um destes controladores tem
diferentes resultados no sinal de sada em si, onde o
controlador por avano de fase altera as caractersticas
transitrias, e o controlador por atraso de fase altera as
caractersticas em regime. Isto nos leva a ter que analisar
muito bem a finalidade do nosso sistema e avaliar qual a
caracterstica mais importante, afim de realizar a escolha
correta.

VI CDIGO FONTE DO PROJETO DE ATRASO

DE FASE

xdel(winsid());
clc

PO=15;
Ts=0.25;
Kv=35;
amo=sqrt((log(PO/100))^2/(%pi^2+log(PO/100)^2));
wbw=(4/Ts*amo)*(sqrt((1-2*amo^2)+sqrt(4*amo^4-
4*amo^2+2)));
K=Kv* 100*40/100;
s=poly(0,'s');
s=s/(2*%pi);
num=K;
den=s*(s+100)*(s+40);
g=num/den;
F=syslin('c',g);
figure(0)
bode(F)
xgrid
mfl = p_margin(F)
mgl = g_margin(F)

MFlproj=atan((2*amo)/(sqrt(- 2*amo^2+sqrt(1+4*amo^4))));
MFlproj=MFlproj*180/%pi;
Angcomp=MFlproj-mfl + 10;
bet=( 1 -sin(Angcomp*%pi/180))/(sin(Angcomp*%pi/180)+1)
MdG=1/sqrt(bet);
MdGdB=20*log10(MdG);
wmax=39;
T = 1 /(wmax*sqrt(bet)); //T
Gc=( 1 /bet)*(s+1 /T)/(s+1 /(bet*T));