UNIVERSIDADE DO MINHO

Escola de Engenharia

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

“Da Especificação em Grafcet (IEC 60 848) à

Implementação em Ladder (IEC 61 131-3)”

Texto Pedagógico

Por:
JOSÉ MENDES MACHADO

2003
1 - INTRODUÇÃO

O GRAFCET [1] é um formalismo poderoso para a especificação da parte comando de

sistemas automatizados, especialmente utilizado em sistemas sequenciais, controlados a
eventos discretos.
Para o controlo deste tipo de sistemas, pode-se utilizar uma vasta gama de
controladores. Entre eles, os PLC`s, são os mais utilizados, devido à sua simplicidade de
programação e manuseamento. Para efectuar a programação de um PLC podem ser
utilizadas diversas linguagens normalizadas [2], mas a mais utilizada são os diagramas
de Ladder. A dificuldade mais comum com que o designer se depara é como elaborar
um programa numa linguagem de programação para PLC, que seja baseado no
formalismo de especificação utilizado (neste caso, o Grafcet) na especificação do
comando do sistema em estudo.
Assim, é conveniente aproveitar as potencialidades de descrição evidenciadas pelo
Grafcet e utilizá- las como suporte da estrutura do programa para PLC.
Na maior parte dos casos é difícil estabelecer uma relação directa entre o Grafcet e o seu
correspondente diagrama de Ladder, para a elaboração do programa para PLC. Pode-se,
até afirmar que não existe um método simples e sistematizado para estabelecer essa
relação. Neste texto pretende-se sistematizar esta conversão do Grafcet em diagrama de
Ladder.

2 – TRADUÇÃO ALGÉBRICA DO FORMALISMO GRAFCET

Em [3] é feita uma descrição pormenorizada de como se pode converter um Grafcet

num conjunto de equações algébricas, que se apresenta seguidamente de uma forma
resumida. Assim,
Seja CT(q) (Condição de transposição da transição q) uma variável booleana associada
a cada transição. Uma transição (q) (figura 1) pode ser transposta se:
- Estiver validada (todas as etapas precedentes estiverem activas)
- A receptividade a si associada for verdadeira.
Então, CT(q) pode ser formulada da seguinte forma:
m
CT (q ) = (∏ XM j ).R( q) (1)
j =1

onde,
- XMj: Variável Booleana associada à etapa Mj
- R(q): Receptividade associada à transição (q)

M1 M2 Mm

(q) R(q)

Figura 1) Receptividade, após sequências simultâneas de acordo com [1].

A formulação geral da actividade de cada etapa pode ser representada de acordo com a
equação booleana:
p n
X i ( t + 1) = ∑ CT ( p j ) + X ( t ).∏ CT ( nk ) (2)
j =1 k =1

onde,
- CT(pj): Condição de transposição da transição (Pj)
- p: transição anterior à etapa i
- n: transição posterior à etapa i

(p1) (p2) (p3) (pp)

(n1) (n2) (nn)

Figure 2) Etapa, de acordo com [1]

O modelo de comportamento do programa para PLC é obtido calculando todas as

equações de actividade das etapas, de acordo com o algoritmo apresentado na figura 3.
Figura 3) Algoritmo de interpretação do Grafcet (sem procura de estabilidade) [4]

3 – EXEMPLO ILUSTRATIVO

3.1 – Grafcet de Especificação

Considere-se o Grafcet [5] apresentado na figura 4, onde se pretende ilustrar vários tipos
de ligações típicas de um Grafcet:
- Divergências “e”
- Divergências “ou”
- Convergências “e”
- Convergê ncias “ou”
- Selecção de sequência
- Retomar de sequência
- ...
Figura 4) Grafcet típico para ilustração.

3.2 – Tradução Algébrica

De acordo com a equação (1) apresentada no capítulo anterior, tem-se, para as

condições de transposição das transições do Grafcet da figura 4, que (Xi representa a
actividade da etapa i):
CT0 = X1 . R0
CT1 = X2 . R1
CT2 = X3 . R2
CT3 = X5 . R3
CT4 = X7 . R4
CT5 = X4 . X6 . X8 . R5
CT6 = X9 . R6
CT7 = X10 . R7
CT8 = X11 . R8
CT9 = X9 . R9
CT10 = X12 . R10
CT11 = X13 . R11
CT12 = X14 . R12
CT13 = X15 . R13
CT14 = X16 . R14
CT15 = X17 . R15
CT16 = X17 . R16

De acordo com a equação (2) do capítulo anterior tem-se para a actividade das etapas o
seguinte:
X1(t+1) = CT15 + X1(t) . /CT0
X2(t+1) = CT0 + X2(t) . /CT1
X3(t+1) = CT1 + X3(t) . /CT2
X4(t+1) = CT2 + X4(t) . /CT5
X5(t+1) = CT0 + X5(t) . /CT3
X6(t+1) = CT3 + X6(t) . /CT5
X7(t+1) = CT0 + X7(t) . /CT4
X8(t+1) = CT4 + X8(t) . /CT5
X9(t+1) = CT5 + X9(t) . /(CT6 + CT9)
X10(t+1) = CT6 + X10(t) . /CT7
X11(t+1) = CT7 + X11(t) . /CT8
X12(t+1) = CT9 + X12(t) . /CT10
X13(t+1) = CT10 + X13(t) . /CT11
X14(t+1) = CT8 + CT11 + X14(t) . /CT12
X15(t+1) = CT12 + CT16 + X15(t) . /CT13
X16(t+1) = CT13 + X16(t) . /CT14
X17(t+1) = CT14 + X17(t) . /(CT15 + CT16)

3.3 – Elaboração do Diagrama de Ladder, com base na tradução algébrica

3.3.1 – Condições de Transposição das Transições

Figura 5) Parte do diagrama de Ladder correspondente às condições de transposição das

transições.
3.3.2 – Activação das etapas

Figura 6) Parte do diagrama de Ladder correspondente à activação das etapas.

3.3.3 – Activação das saídas físicas do sistema

Figura 7) Parte do diagrama de Ladder correspondente à activação das saídas físicas do

sistema.

3.3.4 – Temporizadores (TON) [2]

Figura 8) Parte do diagrama de Ladder correspondente ao módulo de temporização

TON, de acordo com [2].
4 - NOÇÕES COMPLEMENTARES [6]

Para a conversão do diagrama de Ladder no programa desejado para PLC, na mesma

linguagem, há alguns pormenores que necessariamente deverão ser considerados:
- Na inicialização do programa do PLC, todos os “bits” correspondentes às etapas
iniciais do Grafcet devem ser colocados com valor lógico “1”.
- Em programação avançada de PLC`s, é possível usar algumas funções internas
dos mesmos, de forma a facilitar a tarefa de programação. No entanto, o
raciocínio desenvolvido e os passos seguidos são os mesmos.
- As variáveis correspondentes à actividade das etapas têm o mesmo
comportamento que a saída de uma báscula set-reset flip-flop com Set prioritário
[7], daí que a sua programação possa ser feita com funções KEEP ou com a
combinação das funções SET-RESET (em autómatos OMRON).
- Em autómatos onde seja possível a utilização de blocos funcionais Set-Reset da
norma IEC 61 131-3, a programação das variáveis correspondentes às etapas
deve ser feita através desses blocos.

5 - CONCLUSÕES

As principais vantagens deste método são as seguintes:

- É possível uma sistematização do processo Especificação -> Implementação.
- É fácil de aprender.
- É fácil de aplicar; não é necessária experiência anterior para o utilizar.
- Não é necessário o dispêndio de muito tempo a pensar na forma de elaborar
o programa para PLC.
- Futuramente, poder-se-á estudar uma ferramenta informática para fazer a
conversão automática de um GRAFCET num diagrama de Ladder, baseada
no método apresentado.
6 - BIBLIOGRAFIA

[1] – Norma IEC 60848 – Preparation of Function Charts for Control Systems, 1988.

[2] – Norma IEC 61 131-3 : PLC`s Programming Languages – Part 3

[3] – BLANCHARD MICHEL

“Comprendre, maîtriser et appliquer LE GRAFCET”
ADEPA
Cepadués Editions, Septembre 1994.

[4] BIEREL EVELYNE, DOUCHIN OLIVIER, LHOSTE PASCAL

“Grafcet: From the theory to implementation”
European Journal of Automation, Volume 31, nº3, 1997

[5] - MACHADO JOSÉ M., FERREIRA DA SILVA JAIME C.L.

“The Use of GRAFCET method to modelise the dynamic behaviour of Command
Modules of Automated Manufacturing Systems”
Proceedings of the 44th International Scientific Colloquim – (44.IWK’99).
Vol. 1, pp. 525-530.
25th – 29th September 1999
Technical University, Ilmenau, Germany.

[6] – OMRON ELECTRONICS

Manuais Autómatos Programáveis C200H-E, CPM1-A, CQM1-A e PLCs NETWORKS

[7] – FRACHET J.–P., LAMPÉRIÈRE S., FAURE J.–M.

“Modelling Discrete Event Systems behaviour using the hyperfinite signal”
European Journal of Automation, Volume 31, nº3, pp 453-470 (1997)