AUTOMATIZAÇÃO DE PROCESSOS E

AUTÓMATOS PROGRAMÀVEIS

GRAFCET E
PROGRAMAÇÃO DE
AUTÓMATOS
Sequenciadores e GRAFCET
1- Sequenciadores – Conjunto de
biestáveis tipo R/S com prioridade ao
SET e de portas AND. As saídas
correspondem ao estado dos
biestáveis.
a0b0 a1 b1
X3 X1 X2 X3
S1 S2 S3
R1 R2 R3

A+ A-
B+
B-
Especificações de um GRAFCET:
1.Especificações funcionais - Descreve o
comportamento da parte de comando tendo em conta
as informações da parte operativa, do exterior e de
outras partes de comando. É designado de GRAFCET
nível 1. Utiliza uma linguagem acessível mesmo a não
técnicos.
2. Especificações tecnológicas. É designado de
GRAFCET de nivel2. Concretiza em meios as
especificações do GRAFCET de nivel 1, quer em
software quer em hardware.
3. Especificações operacionais – Descreve a
integração do sistema no de produção, dando relevo a
segurança a arranque e paragem etc.
Objectivos do GRAFCET:
• Permitir uma representação gráfica
independente da tecnologia a utilizar.

• Modo de representação utilizável no

caderno de encargos de um automatismo.

• Constitui uma ferramenta de diálogo útil

entre todas as pessoas que colaboraram na
concepção, utilização ou manutenção da
máquina a automatizar.
Vantagens:
Descreve de um modo preciso o
comportamento da parte de comando
de um automatismo.
Impõe um sequência rigorosa
eventualmente hierarquizada.
É independente da tecnologia a
utilizar.
GRAFCET e LINGUAGENS
O GRAFCET é uma ferramenta gráfica
de descrição do comportamento da
parte de comando de um sistema
produtivo. Visto o GRAFCET estar já
muito em uso no meio industrial há a
tendência dos fabricantes de
autómatos basearem a programação
numa linguagem próxima deste
método.
Componentes do GRAFCET

• Etapas
Etapa inicial
1 • Transições
Transição
c Acções • Ligações orientadas
2 A • Acções
d Receptividades • Receptividades
• Regras de sintaxe e
3 B
Ligações evolução
orientadas
e
Elementos Básicos
Constituintes
Inicialização no ciclo e fora

1
1

2
2

3 3
Tipos de Transições
Convergência em OU
Divergência em OU

Divergência em E: Convergência em E
Acções num GRAFCET

As acções podem ser externas

(saídas) ou internas (lançamento de
temporizações, contagens, etc).
Uma etapa pode não ter associada
qualquer acção.
ACÇÕES
Transições
Uma TRANSIÇÃO indica a possibilidade de
evolução entre etapas. Essa evolução é
efectuada por TRANSPOSIÇÃO da transição.
Uma transição é representada por um traço
perpendicular à ligação que liga as etapas.
Uma transição pode estar VALIDADA ou
NÃO VALIDADA.
Uma transição é dita validada quando todas
as etapas que lhe são imediatamente
antecedentes estão activas.
Transições
 20 30
20 30

* * t.x20
t.x30

t Transposição
simultânea
21 31

21 31

1 Transição fonte

t t Transição poço

21 9

21
Receptividades associadas às
transições
A cada transição é associada uma proposição lógica
chamada RECEPTIVIDADE que pode ser verdadeira ou
falsa.
De entre todas as informações disponíveis num
determinado instante, a receptividade agrupa apenas
aquelas que são necessárias à transposição da
transição.
Uma receptividade pode ser função de informações
externas (entradas) ou internas.
Entre duas etapas há sempre uma transição e entre
duas transições há sempre uma etapa.
Regras de evolução
1: Situação Inicial
A situação inicial do GRAFCET caracteriza o comportamento inicial
da parte de comando e corresponde às etapas activas no início do
funcionamento. Etapas Iniciais.
2: Transposição de uma transição
Condições para transposição de uma transição:
Transição validada
Receptividade verdadeira
Uma vez verificadas as condições a transição é obrigatóriamente
transposta.
3: Evolução das Etapas Activas
A transposição de uma transição implica:
Activação de todas as etapas imediatamente seguintes
Desactivação de todas as etapas imediatamente precedentes.
4: Evolução Simultâneas
Várias transições simultaneamente transponíveis são
simultaneamente transpostas.
Salto de Etapas e Retoma de
Sequência
Paralelismo interpretado
Exemplo de GRAFCET
GRAFCET NIVEL 2
EXEMPLO DE GRAFCET
EXEMPLO DE GRAFCET -PROCESSO
GRAFCET 3
(Cont)
Simultaneidade com transições temporizadas
e medida do tempo

20

21 31
t/x21/2s t/x31/2s
Acções condicionadas

K Ordem A K Ordem A
se c
Ordem com atraso relativamente ao
instante de activação da etapa

K Ordem B D OrdemB
K
se t/Xk/ts D=ts
Ordem de duração limitada

K Ordem K L OrdemB
B se L=ts
t/Xk/ts
Ordem tipo pulso

K Ordem B se
Xk K P OrdemB
Se Xk
Ordem B
P Ordem B
Se e Se e
D= ts
Ordem memorizada

12 S Ordem P

13

14

13
15 R Ordem P

jsj
GRAFCET HIERÁRQUICO

Mestre “Ciclo”
Macros no GRAFCET
Permitem correr partes de outros
GRAFCET utilizando recursos comuns.
É uma técnica para simplificar os
GRAFCET.
Comporta uma etapa de entrada e
outra de saída.
A de entrada é etiquetada de E e a de
saída de S.
MACROS

12
E20

13
M20
nome 21

14
S20

15
GRAFCET’S Sincronizados
 Considere o sistema
representado acima e
1
descreva por meio de um
GRAFCET o funcionamento Botão pressionado

pretendido. 2 Acender lampada

Botão não pressionado

Lâmpada (l) Botão de pressão (b) 3 Acender lampada

Botão pressionado

Botão não pressionado

Do GRAFCET às equações
Booleanas
Do GRAFCET às equações
Booleanas
r2

r3
Autómatos Programáveis
Classificação dos Autómatos

Compactos - São construídos num

corpo único eventualmente expansível
com módulos de entradas e saídas.

Modulares - são construídos em

módulos cada um com a sua função.
Vantagens
Menos constituintes
Menos cablagem
Mais conforto
Mais informações
Maior facilidade no projecto da parte
de comando
Tipos de Autómatos
Autómatos programáveis de baixa
gama – Compactos, possuem um número
de E/S baixa expansível até 128 e apenas
possuem unidades de entrada e saída
lógicas.
Autómatos programáveis de gama
média e alta – Têm construção modular,
permitem a adição de módulos analógicos e
digitais e podem ser ligados em rede como
mestres e escravos.
Estrutura do Autómato
Programável
Constituição do Autómato

Unidade de Processamento
Central (CPU)-
Memória+Processador
Sistema de Entradas/ Saídas
(E/S)
Fonte de Alimentação
Memória – Permite o armazenamento
das instruções dos programas,
estados das entradas e saídas,
estados internos e dados.

Processador – Aquisição das entradas

e geração das saídas de acordo com
as instruções na memória e funções
internas.
Processador
Tipos de ciclos:
Todas as entradas no inicio do ciclo e saídas só após o
tratamento.
Entradas no inicio do ciclo e saídas à medida que são
geradas. Corresponde a um sistema síncrono para as
entradas e assíncrono para as saídas.
À medida que as entradas vão sendo processadas as
saídas vão sendo geradas antes mesmo da leitura de
uma nova entrada.
O ciclo corresponde a uma organização distribuída e
assíncrona
Sistemas de entradas/Saídas
Adaptação ao meio industrial- Modularidade
e extensibilidade, fiabilidade.
Auto-teste durante a execução em tempo
real – permitem o diagnóstico de avarias.
Montagem em slot de expansão sobre o
Bus.
Visualização do estado lógico de cada via.
Adaptação às funções a assegurar –
entradas e saídas lógicas, módulos
inteligentes para contagem rápida,
matemática, controlo PID leitura de código
de barras etc. Módulos numéricos.
Módulos de Entrada

Permitem que o CPU faça a leitura do

estado lógico dos sensores,
interruptores ou de outros sinais
externos. O processador faz
periodicamente a leitura destes
módulos e envia a informação para a
área de memória de dados.
Tipicamente estes módulos poderão
te 4,6, 8 ou 16 terminais.
Módulos de saída

Os módulos de saída permitem que o

autómato actue sobre os actuadores.
Incorporam Leds que avisam sobre os
estados das saídas. Estão separados do
CPU por uma ligação opto-electrónica.
Cartas de saída por relés
Saída por relés – controlam circuitos de
corrente alterna ou de corrente contínua de
vários amperes. Têm a vantagem de
grande isolamento entro o autómato e o
circuito a comandar. São no entanto lentos
e podem muitas vezes provocar correntes
induzidas quand se fecha o seu circuito de
comando.
Valores típicos são de 2A a 250VAC.
Saídas por Triacs e transístores

São mais rápidos que os relés. Usam-

se os Triacs para correntes alternas e
os transístores para contínuas. Para
correntes mais elevadas devem ser
usados transístores de potência.
Valores típicos para os circuitos de
carga são 2A a 24VDC. As
Módulos de entrada/saída
analógicos
Destinam-se à conversão numa grandeza
analógica como tensão e corrente a partir da
medição de uma determinada grandeza física.

Valores típicos:
0…10v
±10V, ±5V
0…20ma
4…20ma
±20ma, ±10ma
Outros módulos
Módulos de controlo de
posicionamento
Módulos de comunicação
Módulos de controlo de válvulas
Módulos de comparação
Módulos PID
Módulos temporizadores
Módulos contadores
Linguagens de Programação

GRAFCET ou Fluxograma
Linguagem booleana
Diagrama de contactos
Logigrama
Lista de Instruções - STL

Endereço ou nº de instrução
Tipos de Operandos
I - Input (Entradas)

Q – Output( Saídas)

M - Flags ou marcas

D - Data (Dados)

T - Timers (Temporizadores)

C – Counters ( Contadores)

K – Constans (Constantes)

OB,PB,SB,FB,DB - Blocks
Operações lógicas
Operações lógicas
Operações lógicas
Operações lógicas
Operações de SET RESET
Diagrama temporal Set/RESET
Diagrama temporal Set/RESET
Temporizadores
Temporizadores

- TP - S200
Temporizadores
TON –
S200

TOF –
S200
Base de tempo -Temporizador
Contadores
 Contadores
A I0.0
L kC 10
S C1
A I0.2
CD C1
A I0.5
CU C1
A C1
=Q2.4
Autómato S200
Operações de Salto

Call
UC
CC
Cuidados na montagem
Operações de comparação

Este tipo de operação consiste em

comparar dois operandos. Os seus
valores têm de ser carregados nos
acumuladores 1 e 2. Se a condição de
comparação for satisfeita então o RLO
é posto a 1.
Operações de comparação
!=F - Se os conteúdos dos acumuladores são iguais.
> < F Verifica se os conteúdos dos acumuladores são
diferentes.
> F Verifica se o conteúdo do acumulador 2 é maior
do que o 1
> = F Verifica se o conteúdo do acumulador 2 é maior
ou igual do que o acumulador 1
< F Verifica se o conteúdo do acumulador 2 é menor
que o do acumulador 1
< = F Verifica se o conteúdo do acumulador 2 é
menor ou igual que o do acumulador 1
Conectar o PC a CPU S7-200
utilizando cabo PC/PPI
Ligação em rede
Apresentação Ecrã
Simular entradas
Marcas especiais
Endereços S200
Temporizadores S200
Atraso ao ligar – TON e atraso ao ligar
retentivo TONR
Atraso ao ligar
Contador
– Contador com comparador
Subrotinas
Cópia de bits e bytes
Exemplo de programa Rega
Constituída por três bombas:B1,B2 e B3.
Botão s1 com detecção de flanco
ascendente põe em funcionamento as três
bombas em simultâneo:
A primeira bomba B1 funciona durante 10
minutos.
A segunda bomba durante 20 minutos
A terceira bomba B3 funciona 10 minutos
pára 10 minutos seguintes e volta a
funcionar durante 10 minutos
Existe um botão (p) que permite
parar as bombas em qualquer
instante.
O ciclo demora 30m no total e o ciclo
regressa à posição inicial.
 M0

/I0.0 I0.1

M10 Q0.1 M20 Q0.2 M30 Q0.3

TM1 TM2 TM3

I0.0+TM3.Q (10s)

M31 TM4

I0.0+TM1.Q (10s) I0.0+TM2.Q (20s) I0.0+TM4.Q (10s)

M32 Q0.3

TM5

I0.0+TM5.Q (10s)

M11 M21 M33

=1
Exemplo
Operações aritméticas
Passo 1: Encher misturador com o componente 1.
Passo 2: Encher o misturador com o componente 2.
Paso 3: Supervisionar o nível do misturador para
fechar o interruptor de nível superior.
Paso 4: Manter o estado da bomba se abrir o
interruptor de arranque.
Paso 5: Arrancar o ciclo de mistura e aquecimento.
Paso 6: Pôr em marcha o motor do misturador y la
válvula de vapor.
Paso 7: Vazar el misturador.
Paso 8: Contar cada ciclo.