Limitações das

Máquinas de Estado
&
Grafcet
Armando Jorge Sousa – asousa@fe.up.pt
José António Faria – jfaria@fe.up.pt
Professores Auxiliares da F.E.U.P.
7 de janeiro de 2023

Grafcet 1
 Limitações dos diagramas de estado

 As Máquinas de Estado e correspondentes Diagramas

de Transição de Estado são um método de
modelação do comportamento de sistemas a eventos
discretos muito simples.

 No entanto, apresentam algumas limitações

importantes quando se trata de modelar sistemas
complexos.

Grafcet 2
 Limitações dos diagramas de estado (originais)

Principais limitações:
 Não definem uma notação rigorosa e não ambígua
 Baseiam-se num relógio implícito
(não Tempo Real)
 Não permitem representar comportamentos
complexos envolvendo concorrência e sincronismo
entre subsistemas.
 Não permitem representar o comportamento de
sistemas hierárquicos.

Grafcet 3
 Notação pouco rigorosa | Exemplo

Como representar nos diagramas de estado:

 as acções pontuais como o disparo de

temporizadores ou o incremento de contadores?

 as acções condicionais (por exemplo, quando a

porta está em movimento, a luz acende na
condição de não haver luz natural)?

Grafcet 4
 Sistemas complexos | Exemplo

 Os exemplos tratados até aqui nas aulas, embora simples, já

colocaram algumas questões típicas dos sistemas complexos,
nomeadamente as questões de concorrência e sincronismo.

 No caso da porta automática, por exemplo, devem ser

considerados dois subsistemas:
 um dos quais controla a iluminação
 o outro controla o movimento da porta

 Como representar nos diagramas de estado as interacções entre

estes dois subsistemas (acender a luz quando a porta está em
movimento)?

Grafcet 5
 Exemplo | Mesa de trabalho

 Assim, no projecto de sistemas complexos torna-se necessário

recorrer a métodos de modelação mais potentes, isto é, com
capacidade de representar comportamentos complexos
mantendo os modelos simples de elaborar e, sobretudo, de
interpretar.

 O GRAFCET é um desses métodos, desenvolvido especialmente

para a representação de sistemas de controlo automáticos.

Grafcet 6
 Exemplo | Mesa de trabalho

 Antes de passar ao estudo do GRAFCET, vamos analisar um

sistema onde as limitações dos diagramas de estado são
bem patentes.

 Trata-se de uma mesa contendo 3 postos de trabalho

automáticos:
 um posto para a entrada das peças
 um posto de furação
 um posto de controlo e de saída

vídeo demonstração

Grafcet 7
 Exemplo | Mesa de trabalho

O funcionamento do sistema é o seguinte:

 após ser executada um 1/3 de rotação da mesa, são iniciadas,

em simultâneo, as operações nos 3 postos;

 cada posto executa a sua própria sequência de operações, cuja

evolução não depende do que se passa nos outros postos.

 depois de concluídas as operações

nos 3 postos, é executada uma nova
rotação da mesa.

 após o que se executam novas

sequências de operações nos postos.

Grafcet 8
 Limitações dos diagramas de estado

A representação do funcionamento deste sistema através de

diagramas de estado (ver aula) leva a uma “explosão” do
número de estados porque:

 nos diagramas de estado, em cada momento, apenas

pode estar activo um único estado,

 portanto, é preciso considerar um estado para uma das

combinações possíveis dos estados dos subsistemas (isto
é, dos postos de trabalho).

Grafcet 9
 Limitações dos diagramas de estado

 Esta situação é característica dos sistemas concorrentes

que contém subsistemas que executam operações em
paralelo (isto é, em concorrência).

 Tipicamente, nestes casos, existe:

 um ponto de sincronização entre os diferentes
subsistemas, no início das sequências de operação,
 outro ponto de sincronização no final das operações.

 Mas, uma vez iniciadas, as sequências de operação em cada

posto decorrem independentemente das operações nos
outros postos.

Grafcet 10
 GRAFCET

 Devido ao facto de nos diagramas de estado apenas estar

activo um estado de cada vez, este tipo de situação conduz
a uma “explosão” no número de estados do diagrama.

 O GRAFCET é um método de modelação de sistemas a

eventos discretos especialmente vocacionado para a
análsie de sistemas de controlo automáticos e que permite
ultrapassar esta, e outras, limitações dos diagramas de
estado.

Grafcet 11
 Apresentação do GRAFCET

Grafcet 12
 O que é o Grafcet?

 Trata-se de um método gráfico de apoio à

concepção de sistemas de controlo automáticos
que permite representar, através de modelos do tipo
diagrama de estado, o comportamento de sistemas
sequenciais.
 Trata-se de uma ferramenta estruturante
 Será utilizado para modelização e para
programação

Grafcet 13
 Grafcet versus Diagramas de estado

O GRAFCET permite representar:

 a sincronização de operações entre subsistemas que

decorram em simultâneo ou em alternativa;

 o funcionamento dos sistemas segundo vários níveis de

detalhe;

 as interacções entre subsistemas organizados

hierarquicamente;

algo que não é possível fazer, pelo menos de forma simples,

através de diagramas de estado.

Grafcet 14
 Onde reside o interesse do Grafcet?

Durante a fase de concepção, o Grafcet permite:

 descrever o funcionamento de sistema complexos através

de modelos mais compactos que os diagramas de estado;

 simular o funcionamento dos sistemas com base nesses

modelos, e, assim, detectar e eliminar eventuais erros de
concepção antes de se passar à fase de implementação;

 projectar o sistema de controlo directamente a partir do

modelo (em software ou hardware) através de um
procedimento sistemático.

Grafcet 15
 Onde reside o interesse do Grafcet?

 Assim, tal como acontece com os gráficos de estado, a

construção do modelo GRAFCET é uma etapa intermédia entre
a especificação do sistema e o projecto (programa) final do
controlador.

Modelação Codificação

Especificação Modelo Programa

após premir o botão de início,
o motor entra em movimento LD I1
com velocidade lenta; AND I2
após a passagem de 30 peças, ST Q4
LD I3
... CU C3
...
...

Grafcet 16
 Onde reside o interesse do Grafcet?

 Como se verá, o programa do

controlador pode ser gerado
automaticamente a partir
do GRAFCET.

 Sendo assim, o projecto de um sistema de controlo

automático “termina” na construção do modelo GRAFCET
do sistema.

Grafcet 17
 Noções fundamentais do GRAFCET

Grafcet 18
 Noções fundamentais

Um modelo GRAFCET é constituído por 4 elementos principais:

 Etapa: estado do sistema, ou de um dos seus subsistemas.

 Transição: evolução entre dois estados.

 Receptividade: condição que autoriza o disparo de uma

transição.

 Acção: ordem executada quando uma dada etapa estiver

activa.

Grafcet 19
 Noções fundamentais

Etapa Acções
 Etapa

 Transição Receptividade Transição

 Receptividade
Etapa Acções
 Acção

Receptividade Transição

Grafcet 20
 Comentários | Receptividades

 As receptividades são condições lógicas que dependem:

 dos sinais de entrada provenientes dos detectores e
 de variáveis internas (saídas de temporizadores, variáveis
auxiliares, contadores)

 Fundamentalmente, cada
receptividade corresponde
a um evento que pode

Actuadores
Detectores
provocar uma evolução do
estado do sistema.

Estrutura do programa
do controlador

Grafcet 21
 Comentários | Acções

As acções correspondem tipicamente às ordens enviadas aos

actuadores através das saída do sistema de controlo, embora
também haja acções internas, como
por exemplo:
 incrementar contador
 disparar temporizador

Actuadores
Detectores

Estrutura do programa
do controlador

Grafcet 22
 Comentários | Etapa

 Cada etapa representa o estado de um subsistema.

 Num dado instante, o estado global do sistema é equivalente

ao conjunto de etapas activas (isto é, o estado global do
sistema é equivalente ao conjunto dos estados dos seus
subsistemas).

 Aqui reside uma diferença fundamental relativamente aos

diagramas de estado, onde, como apenas um estado pode
estar activo num dado instante, não há a possibilidade de
representar os estados parciais dos subsistemas.

Grafcet 23
 Comentários | Transição

 As transições representam as evoluções possíveis do

estado do sistema.

 As etapas e as transições
definem a estrutura lógica
do programa do sistema de
controlo (if…then…else).

Actuadores
Detectores

Estrutura do programa
do controlador

Grafcet 24
 Alternância etapa - transição

 Num GRAFCET deve existir sempre uma alternância entre etapas e

transições, isto é:
 duas etapas nunca podem ser ligadas directamente, mas
devem estar separadas por uma transição;
 duas transições nunca podem ser ligadas directamente, mas
devem estar separadas por uma etapa.

 Como tal, os dois

modelos ao lado
são inválidos.

Grafcet 25
 Convenções

 As etapas activas são assinaladas através do símbolo (*).

 A ordem de numeração das etapas é qualquer.

 Por defeito, as ligações entre etapas e transições são da

esquerda para a direita, e de cima para baixo.

 Ligações de baixo para cima e da direita para a esquerda devem

ser assinaladas com seta.

Grafcet 26
 Exemplo elementar: Prensa de compressão

Na figura está
representada
uma prensa
automatizada,
na qual são
fabricadas peças
por compressão
de um material
em pó.

Grafcet 27
 Funcionamento

 A prensa é constituída por um punção inferior fixo, um punção

superior móvel e uma matriz também móvel e o seu ciclo de
funcionamento é o seguinte:

 com a matriz e o punção superior nas suas posições alta, é

colocada a matéria prima na matriz;
 depois do operador premir o botão de início de ciclo, o
punção desce comprimindo a matéria prima, após o que
regressa à posição inicial;
 de seguida, a matriz desce para permitir a evacuação da
peça, após o que regressa à sua posição alta.

Grafcet 28
 Especificação tecnológica

 O material é colocado manualmente

pelo operador;
 o punção superior e a matriz são
accionados por cilindros hidráulicos
de duplo efeito;
 as posições altas e baixas destes
dispositivos são detectadas pelos
interruptores fim-de-curso a1, a0, b1
e b0;
 a evacuação da peças é efectuada
por jacto de ar comprimido
comandado por uma electroválvula.

Grafcet 29
Modelo

Grafcet 30
 Execução simultânea de operações em paralelo

 Considere-se mesa
com 3 postos de
trabalho já estudado
antes.

 O respectivo modelo
Grafcet está
representado na
figura seguinte.

Grafcet 31
Modelo Grafcet

 Execução simultânea
de operações em
paralelo (nós do tipo
AND)

Grafcet 32
 Execução simultânea de operações em paralelo

 Neste sistema, existem dois pontos de sincronização dos 3

postos, no início e no fim das respectivas sequências de
operações.

 Uma vez iniciadas, as operações em cada posto decorrem

independentemente do avanço das operações nos outros postos.

 No Grafcet, este tipo de sincronização, correspondente a nós do

tipo AND, é representada através de um traço duplo, conforme
representado nos modelos anteriores.

 De notar que cada etapa representa o estado de um subsistema.

O estado global do sistema num dado instante é representado
pelo conjunto de etapas activas nesse instante.

Grafcet 33
 Execução simultânea de operações em paralelo
início em simultâneo das
operações nos 3 postos
0 rodar mesa
(activação simultânea das
etapas 10, 20 e 30)
fim de rotação

10 20 30

sequências nos 3 postos evoluem

11 21 31 independentemente umas das outras

...
16 28 37

"1"
nova rotação depois de concluídas
as operações nos 3 postos
(etapas 16, 28 e 37
simultâneamente activas)

Grafcet 34
 Sequências de operações alternativas

Considere-se o sistema de transporte do tipo pórtico representado

na figura e cujo funcionamento é o seguinte:
 o operador selecciona o posto para onde se deve deslocar o
carro;
 conforme a sua posição inicial, o carro desloca-se para a
esquerda ou para
direita;
 após atingir o posto
seleccionado, ...

Grafcet 35
 Sequências de operações alternativas

 Neste sistema, a partir do estado de repouso, o sistema pode

executar uma de várias sequências de operações alternativas.

 Depois de concluída essa sequência de operações, o sistema

regressa ao seu estado de repouso.

 De notar que cada transição representa uma evolução possível

do estado do sistema.

 Quando as sequências alternativas são exclusivas (como

acontece neste caso), é necessário garantir que as transições de
entrada dessas sequências são incompatíveis, isto é, que nunca
podem ser simultaneamente verdadeiras, mesmo em caso de
avaria ou de erro do operador.

Grafcet 36
 Modelo Grafcet: sequências alternativas

Grafcet 37
 Sequências de operações alternativas

a partir do repouso, o sistema pode executar

0 uma de 3 sequências de operações alternativas
(disparo da transição 10, ou 20 ou 30)

10 20 30

10 20 30

11 21 31 sequências executadas em alternativa

...
16 28 37

17 29 38
o sistema regressa ao estado de repouso depois
de concluída a sequência de operações
(disparo da transição 17, ou 29 ou 38)

Grafcet 38
 Regras de evolução do Grafcet

 As regras de evolução do Grafcet determinam a evolução da

situação* do Grafcet, isto é, a activação e a desactivação das
etapas.
 São cinco as regras de evolução:
 Inicialização
 Validação
 Disparo
 Disparos simultâneos
 Activação/desactivação simultânea

* por situação do Grafcet designa-se o conjunto de etapas activas

num determinado instante.

Grafcet 39
 1. Inicialização

 As etapas inicialmente activas são assinaladas através de um

duplo traço.

 Por exemplo, quando o sistema

de controlo representado pelo
Grafcet ao lado entra em 1 O1, O3
funcionamento, as etapas 1 e 3
são imediatamente activadas e,
consequentemente, as saídas 2 3 O5
O 1, O 3 e O 5.

Grafcet 40
 2. Validação

 Uma transição está validada no caso de todas as suas etapas de

entrada estarem activas.

t4 t5 t6
t1 t2
t3

Exemplo:
 as transições t1, t2, t4 e t5 estão validadas
 as transições t3 e t6 não estão validadas

Grafcet 41
 3. Disparo

 Uma transição é disparada se estiver validada e a receptividade

que lhe está associada tomar o valor lógico “1”.

 O disparo de uma transição provoca a desactivação das etapas de

entrada e a activação das etapas de saída dessa transição.

t1 1 t3 t3
1 t1 t1 1 t1

Grafcet 42
 4. Disparos simultâneos

 Várias transições “disparáveis” simultaneamente, são disparadas

em simultâneo.

1 t9 1 t9 t9 t9

1 t11 0 t12 1 t13 1 t11 0 t12 1 t13

Grafcet 43
 5. Activação e desactivação simultâneas

 Se, simultaneamente, uma etapa é activada e desactivada pelo

disparo simultâneo de duas transições, então essa etapa
permanecerá activa.

1 t1 1 t1

1 t9 1 t9
1 t1 1 t1

Grafcet 44
 4.2. Noções complementares do Grafcet

Grafcet 45
 Noções complementares

 O Grafcet define um conjunto de noções complementares

garças às quais é possível criar modelos mais compactos, logo
mais fáceis de compreender, de sistemas complexos:
 variáveis internas;
 acções condicionais, pontuais;
 temporizações;
 macro-acções
 macro-etapas*

* não serão abordadas nesta edição da disciplina

Grafcet 46
 Variáveis internas

 A variável Xi representa uma variável booleana tal que:

se a etapa i activa então Xi = verdadeiro

se a etapa i não activa então Xi = falso

3 15 3 15

x15 t1 x15 t1

4 4

Grafcet 47
 Acções condicionais

 Uma acção condicionada associada a uma etapa, apenas é

executada quando, além dessa etapa estar activa, se verifica
uma outra condição lógica adicional.

 Por exemplo, a saída O4 é activada se a entrada I6 tomar o

valor lógico “1” quando a etapa 4 estiver activa.

3 O3 x4
I6
I7 t1
O5
4 O5 O4
I6: O4

Grafcet 48
 Acções memorizadas

 As acções memorizadas continuam a ser executadas depois da

etapa a que estão associadas ter sido desactivada, e até que
seja dada uma ordem em contrário.

 Estas acções são

O3, O5 O3, O5*
assinaladas com *,
como no exemplo
O1, O5, O3 O1, O3
ao lado.

O1, O9, O5 O1, O9

O4 O4, O5*

Grafcet 49
 Temporizações

 A notação t / i / T designa uma variável que toma o valor

lógico “1” depois de ter decorrido o período T após a
activação da etapa i.

 Por exemplo, 20 segundos após a activação da etapa 13, a

variável t/13/20 seg toma o valor lógico “1”.

x7 < 20 seg

t / 7 / 20 seg

20 seg

Grafcet 50
 Temporizações

 As variáveis temporizadas podem ser associadas a acções ou a

transições, como nos exemplos seguintes

x13
13 t / 13 / 20 seg: O3
x14
I7
O3 20 seg
O5 O5
14
t / 14 / 30 seg: O7 1 min

t / 14 / 1 min
30 seg

Grafcet 51
 Temporizações | Nota

 Como se verá*, o software de programação que será

utilizado nas aulas práticas, para suportar a programação
de temporizações, associa a cada etapa i uma variável
Xi.T que contém o tempo decorrido desde a activação
dessa etapa.

 Para resolver os exercícios que lhes serão propostos, os

alunos podem optar por utilizar a notação definida pela
norma do Grafcet (t/Xi/T) ou as variáveis Xi.T.

* Anexo: Programação em Grafcet com o software PL7

Grafcet 52
 Macro-acções

Grafcet 53
 Macro-acções: Conceito

 As macro-acções permitem representar as interacções em

sistemas de controlo hieráquicos, onde:
 um Grafcet de nível superior
 controla um conjunto de Grafcets de nível inferior, cada
um dos quais comandando uma máquina ou subsistema.

 Como exemplo deste tipo de situação, considere-se o vídeo

relativo ao Centro de CIM da FEUP disponível na página da
disciplina, onde:
 um Grafcet comanda o funcionamento global da célula
 um conjunto de Grafcets comandam, cada um, um dos
subsistemas (robots, sistemas de transporte, máquinas, …)

Grafcet 54
 Macro-acções: Conceito

 As macro-acções também são muito utilizadas para tratar as

situações de inicialização e de avaria. Através delas, o sistema
supervisor pode:

 bloquear (congelar) a situação dos Grafcets subordinados;

 reinicializar a situação desses Grafcets;

 impôr, de forma permanente, uma determinada situação a

esses Grafcets.

Grafcet 55
 Macro-acções: Conceito

 Ne acordo com a norma Grafcet, estas interacções são

representadas através de um tipo de acção especial, designado
por macro-acção e a que corresponde a notação F / G : S

 Um acção deste tipo “força” (isto é, impõe) a situação S no

grafcet G.

Exemplo:
 a macro- acção F / Robot1: (10, 20) impõe a situação (10,
20) no Grafcet Robot1;
 o que é equivalente a activar as etapas 10 e 20 desse
Grafcet e a desactivar todas as outras.

Grafcet 56
 Macro-acções: Conceito

 Como qualquer outra acção, as macro-acções podem ser

pontuais ou permanentes:
 por defeito, as macro-acções são contínuas, o que
significa que enquanto se mantiver a macro-acção o
estado do Grafcet subordinado não pode evoluir;
 se a macro-acção for pontual, o Grafcet subordinado pode
evoluir a partir da situação que lhe foi imposta pela
macro-acção.

Grafcet 57
 Macro-acções: Conceito

 Um caso particular da macro-acção consiste em congelar a

situação actual do Grafcet subordinado.

 Este tipo de macro-acção é representado pela notação

F / G: (*) e tem por consequência bloquear a evolução do
Grafcet G na situação em que se encontrava quando foi
executada a macro-acção.

Grafcet 58
 Macro-acções: Exemplo de aplicação

No misturador industrial considerado nas aulas práticas, existe um

botão de paragem de emergência PE tal que:

 se for premido durante o período de carga dos balanças e do

misturador, a actuação de PE suspende as acções em curso, as
quais serão retomadas depois de PE ser desactivado e de ser dada
nova ordem de arranque;

 se for premido durante o período de mistura, a actuação de PE

provoca a inutilização do produto em curso de fabrico. Neste
caso, após PE ser desactivado, é executado o procedimento de
inicialização.

Grafcet 59
 Macro-acções: Exemplo de aplicação

Grafcet 60
 Macro-acções: Exemplo de aplicação

Não recorrendo a macro-acções, a implementação das

especificações relativas à paragem de emergência requer
que:

PE
1.
Seja acrescentada uma etapa 11' 11
adicional para cada uma das
etapas em que a actuação de
PE
PE suspende o processo de fabrico.

Grafcet 61
 Macro-acções: Exemplo de aplicação

2.
Seja acrescentada uma transição
adicional para cada uma das etapas em 18
que a actuação de PE implica a
reinicialização do processo de fabrico.
PE

Nota:
50
Na etapa 50 o sistema sistema fica
bloqueado a aguardar a desactivação de PE
PE para então se reinicializar o processo
01
10

Grafcet 62
 Macro-acções: Exemplo de aplicação

 O modelo completo do sistema é muito simplificado se se

recorrer a macro-acções a partir de um Grafcet de nível
hierárquico superior.
Mistura já iniciada,
Mistura não iniciada, produto inutilizado e
processo suspenso processo reinicializado

40

PE (X10+X11+ ...) PE (X10+X11+ ...)

41
11 F / (*) 42
11 F/( )

PE PE

42
11 F / (01)

True

Grafcet 63
 Anexo:
Programação em Grafcet com o software PL7

Grafcet 64
 Programação Grafcet com PL7

 Este anexo propociona uma breve introdução à

programação em Grafcet utilizando o software PL7 da
Schneider, que será utilizado nas aulas práticas da
disciplina.

 Esta introdução é complementada pelo guião do trabalho

prático sobre “Programação em PL7”.

Grafcet 65
 Programação Grafcet com PL7

 A notação utilizada neste software é diferente da notação

standard definida pela norma Grafcet (e que tem sido até
aqui nestes slides).

 Os conceitos de base são, no entanto, os mesmos pelo que

é relativamente fácil passar de um modo de representação
ao outro.

Nota: Nas provas escritas de avaliação, os alunos podem

optar por uma outra notação

Grafcet 66
 Edição de modelos Grafcet

A criação de um modelo Grafcet no software PL7 envolve

duas fases principais:

1. Edição da estrutura do gráfico, isto é, das etapas e das

transições

2. Edição do código das receptividades e das acções.

Grafcet 67
 1. Estrutura do gráfico

Os elementos gráficos do modelo (etapas e transições) são criadas

recorrendo a teclas de função.

Grafcet 68
 2. Receptividades e Acções

Considere-se como exemplo, o seguinte modelo Grafcet:

10 Q2.2 Q2.5

t4 I1.1 and I1.2

11 Q2.2 I1.7:Q2.9

t5 X11.T >= 1 min Nota: acção condicional:

a saída Q2.9 é activada se a entrada
12 Q2.2 I1.7 tomar o valor "1"quando a
etapa 11 estiver activa.

Grafcet 69
 Receptividades

10 Q2.2 Q2.5 Transição t4

t4 I1.1 and I1.2 %I1.1 AND %I1.2
11 Q2.2 I1.7:Q2.2

t5 X11.T >= 1 min

Transição t5
12 Q2.2
%X11.T >= 600

Grafcet 70
 Acções

A cada etapa podem ser associadas 3 tipos de acções:

Acções executadas uma vez,

quando a etapa é activada

10 Acções executadas continuamente,

quando a etapa está activa
Acções executadas uma vez,
quando a etapa é desactivada

Grafcet 71
 Acções
RE X10

Sequência 1

10 Sequência 2
X10
Sequência 3

FE X10

Grafcet 72
 Acções

 Uma diferença fundamental entre a norma do Grafcet e a

programação no módulo PL7 reside no facto de todas as
acções serem memorizadas.

 Assim:
 se uma acção está activa durante a etapa Xi, então deve
ser feito o reset dessa acção na desactivação de Xi, ou na
activação da etapa seguinte Xi+1.

 se uma acção está activa durante as etapas Xi, Xi+1, Xi+n,

então o set dessa variável deve ter lugar na activação de Xi
e o reset na desactivação de Xi+n.

Grafcet 73
 Acções

%Q2.2:=TRUE;
% Q2.5:=TRUE;
10 Q2.2 Q2.5 10
%Q2.5:=FALSE;
t4 I1.1 and I1.2 t4

11 Q2.2 I1.7:Q2.9 11 IF %I1.7 THEN

%Q2.9:=TRUE;
t5 X11.T >= 1 min t5 END_IF;

12 Q2.2 12
%Q2.2:=FALSE;

Grafcet 74
 Temporizações

 No software PL7, a cada etapa i é associada uma

variável Xi.T que contém o tempo (em centenas de
milisegundo) decorrido desde o instante de activação
da etapa.

 Essas variáveis podem ser utilizadas no código

associado às acções e às receptividades para
programar acções condicionais e transições
temporizadas, conforme o exemplo seguinte ilustra.

Grafcet 75
 Temporizações: Exemplo

10 Q2.2 t/10/30 seg: Q2.5

t4 t/10/2 min

11 %Q2.2:=TRUE;
% Q2.5:=TRUE;
FALSE

IF X10.T > 300 THEN

% Q2.5:=TRUE;
10
END_IF;
X10.T > 1200
%Q2.2:=FALSE;

Grafcet 76
 Macro-etapas e de macro-acções

 O software PL7 suporta a programação de macro-etapas e

de macro-acções.

 No entanto, os autómatos que serão utilizados nas aulas

práticas apenas suportam a programação de macro-acções,
pelo que aqui não será abordada a programação de macro-
etapas.

Grafcet 77
 Macro-acções

Para suportar a programação de macro-acções, o software

PL7:

 permite ler e escrever os bits Xi associados às etapas, por

exemplo:
SET %X7;
RESET %X0;

 dispõe de um conjunto de “bits sistema” para

implementação de macro-acções.

Grafcet 78
 Macro-acções

Os “bits sistema*” para a implementação de macro-acções são

os seguintes:

 %S9: Todas as saídas em estado de repouso (desligadas)

 %S21: activação das etapas iniciais e desactivação de
todas as outras
 %S22: desactivação de todas as etapas
 %S23: bloqueio de todas as transições

* Estes bit são todos activos em “1”

* Fazer SET e RESET a estes bits

Grafcet 79
 Macro-acções

Os bits de etapa (Xi) e os bits sistema associados às macro-

acções (S9, S21, S22 e S23):

 podem ser manipulados em texto estruturado como os

outros bits de memória

 mas apenas na secção de pré-processamento.

Grafcet 80
 Secções das aplicações Grafcet

 Uma aplicação Grafcet é constituída por

3 secções:
 pré-processamento (Prl)
 processamento sequencial (Chart)
 pós-processamento (Post)

 Apenas a secção Chart, que contém o

modelo Grafect propriamente dito, é
programada graficamente.

 As secções Prl e Post são programadas

utilizando uma das linguagens IL, LD ou
ST.

Grafcet 81
 Secções das aplicações Grafcet

 O acesso às secções do Grafcet

para programação é efectuado
através do Application
Browser:

Station/Program/Mast
Task/Sections

Grafcet 82
 Secções das aplicações Grafcet

 A secção pré-processamento contém, normalmente, as

macro-acções,

 A secção Chart contém o modelo gráfico correspondente ao

funcionamento normal do sistema

 A secção de pós-processamento contém as instruções

relativas a requisitos de segurança cuja execução tem
prioridade sobre o modo de funcionamento normal do
sistema.

Grafcet 83
 Grafcet - Notas Finais

 Os conceitos apresentados na cadeira são próximos da norma

6 1131 que define:
 Sequencial Function Blocks - SFCs (uma evolução do Grafcet)
 A linguagem Structured Text - ST

 A ferramenta PL7 do AP Schneider implementa versões proprietárias do

Grafcet e do ST

 O Grafcet é uma ferramenta estruturante

 Serve para modelização de sistemas a eventos discretos
 Serve para programação
 As acções e receptividades são escritas noutras linguagens – exemplo
linguagem ST

 É possível converter um diagrama Grafcet em código ST ou noutra

linguagem de programação qualquer

Grafcet 84