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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

MÉTODO GRAFCET

GRAFCET

Definição é um método que descreve, em forma de diagrama gráfico, as várias fases de funcionamento de um sistema automatizado sequencial.

Vantagens

O método Grafcet (Gráfico Funcional de Comando Etapa Transição) foi dado por

concluído em 1993 e veio permitir ultrapassar alguns problemas que se verificavam anteriormente no projecto de sistemas automáticos, nomeadamente:

  • 1. Permite que os projectos de automatismos mais complexos sejam feitos por mais

pessoas. Anteriormente, com a linguagem de contactos (Ladder) apenas os projectistas mais experientes estavam capacitados para a realização de programas mais complexos uma vez que a programação era feita, em ladder, de forma mais ou menos intuitiva;

  • 2. Permite que mais pessoas possam facilmente discutir qualquer projecto;

3.

Por

se

tratar de uma

linguagem

gráfica e

universal, e não dirigida a qualquer

tipo/marca de autómato, permite a comunicação mais fácil entre técnicos;

  • 4. Facilita a manutenção e reparação posteriores;

  • 5. Como é elaborado de modo a explicar o funcionamento sequencial dos automatismos,

este tipo de lógica casa-se muito melhor com a forma como o nosso cérebro actua;

  • 6. Tem ainda a enorme facilidade de poder ser passada facilmente a código máquina

(lista de instruções,…) através de software próprio, que foi criado por todas as marcas de autómatos (Siemens, Omron, Telemecanique, etc.).

Elementos constituintes

Em Grafcet temos os seguintes elementos que, interligados, explicitam o funcionamento sequencial dos automatismos:

Estados ou Etapas

- Correspondem a estados do sistema a automatizar. - Em cada uma das etapas/estados podem ser realizadas um conjunto de acções no sistema que podem ser internas ao autómato (ex: temporizador arranca, contador incrementa) ou externas (ex: alarme soa, motor arranca) - Em cada momento do funcionamento do sistema cada uma das etapas pode estar activa (1) ou inactiva (0), sendo que as acções só são realizadas quando a etapa está activa.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET MÉTODO GRAFCET GRAFCET Definição – é um método que descreve, em

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Etapa 6 está activa (E6=1). Se não estivesse activa não aparecia o pontinho no esquema.

Notas:

. Em cada instante pode haver mais que uma etapa activa no sistema; . As etapas iniciais do sistema são aquelas para as quais o sistema evolui logo que é ligada a alimentação. Diferenciam-se no Grafcet por terem um traço duplo.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Etapa 6 está activa (E6=1). Se não estivesse activa não aparecia

Transições

  • - Correspondem à possibilidade de o sistema passar de uma etapa activa para outra,

activando esta e desactivando a original;

  • - Estas transições apenas se dão se se verificarem as condições exigidas, isto é, se as

condições que o projectista idealizou forem todas verdadeiras nesse momento;

  • - Entre etapas tem de haver uma transição;

*A transição é representada no Grafcet através de um traço sobre a linha que une as etapas em causa. *Uma transição é válida se entre duas etapas existir uma união/ligação e a etapa com o nº mais baixo estiver activa *Uma transição é transposta se for válida e se as condições de transição (receptividades forem todas verdadeiras (1). *Entre etapas só pode existir uma transição

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Etapa 6 está activa (E6=1). Se não estivesse activa não aparecia

Ligações Receptividades (ou Condições de Transição) o São as condições que se têm de verificar para que as transições entre etapas ocorram; o Estão associadas a condições lógicas, como por ex: externas -o sensor detectou uma peça, o botão de pressão 1 foi pressionado, o motor parou, etc.; internas o contador chegou a um certo número, o temporizador terminou a sua contagem de tempo, etc.

Tipos de Ligações Entre Etapas 1. Sequência única

o É apenas uma sucessão de etapas. Cada etapa é seguida por uma só transição e cada transição é válida para uma só etapa;

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o Em cada instante só está activa uma etapa; o Aplica-se por exemplo no arranque de motores, uma etapa para a marcha do motor e outra para a paragem.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET o Em cada instante só está activa uma etapa; o Aplica-se

2. Sequências Alternativas

o A partir de uma determinada etapa o automatismo pode evoluir por um de vários caminhos possíveis

  • a) Divergência OU

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET o Em cada instante só está activa uma etapa; o Aplica-se

A partir de uma determinada etapa o Grafcet evolui por um (e só um) de vários caminhos possíveis. Na figura, como a condição de transição b é verdadeira, o Grafcet evolui do estado 3 para o estado 10

  • b) Convergência OU

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET o Para que a transição seja transposta uma das etapas tem

o Para que a transição seja transposta uma das etapas tem de estar activa e a condição de transição associada tem de ser verdadeira; o No exemplo da figura a etapa 12 está activa e a condição de transição h é verdadeira, pelo que o sistema evolui para a etapa 8 que fica activa; o É usada por exemplo no arranque de motores com rotação em dois sentidos.

Nota: As sequências alternativas iniciam-se por uma Divergência OU e terminam numa convergência OU. Não pode haver caminhos abertos.

3. Sequências Simultâneas

o Usam-se quando a partir de uma etapa se pretende que o sistema evolua por dois ou mais caminhos em simultâneo; o Iniciam-se pelo que se chama uma divergência E e terminam, obrigatoriamente, por uma convergência E.

  • a) Divergência E

o A etapa 3 está activa e a condição associada a ela (a) é verdadeira. Então o sistema evolui pelos dois caminhos tornando activos os estados 4 e 10 em simultâneo.

  • b) Convergência E

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET o Para que o sistema evolua é necessário que todas as

o Para que o sistema evolua é necessário que todas as etapas terminais da convergência estejam activas e a s condições de transição (comuns) se verifiquem. o No caso da figura acima, as etapas 7 e 13 estão activas e a condição (f=1) verifica-se, pelo que o sistema evolui para o estado 8. o Ex. de utilização das sequências simultâneas: motores com funcionamento simultâneo ou sincronização de processos.

4. Salto de Etapas (JUMP)

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET o Para que o sistema evolua é necessário que todas as

o É um caso particular da divergência OU; o Permite saltar uma ou mais etapas;

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o Usam-se quando uma série de etapas não são necessárias para uma determinada condição do automatismo.

5. Repetição de Etapas (LOOP)

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET o Usam-se quando uma série de etapas não são necessárias para

o Usa-se quando se pretende repetir uma série de etapas até que uma determinada condição se verifique (por exemplo um contador que chegou a um valor pré-definido ou um botão que foi pressionado), altura em que o sistema sai do loop e prossegue.

TIPOS DE RECEPTIVIDADES / CONDIÇÕES DE TRANSIÇÃO 1. Condições de transição prioritárias a. Sequência única

Ex. comando marcha / paragem de um motor

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Se pressionarmos ao mesmo tempo o botão de marcha m e

Se pressionarmos ao mesmo tempo o botão de marcha m e o botão de paragem p, qual deve ser o comportamento do sistema? Somos nós que definimos. No caso dos motores é normal que a paragem tenha prioridade, por motivos de segurança, pelo que o Grafcet fica:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Se pressionarmos ao mesmo tempo o botão de marcha m e

Isto é, o sistema só passa para o estado 1 se premirmos o botão m e o botão p não esteja premido também, daí o NOT p (/p)

b. Sequências alternativas

Se estamos num dado estado, à beira de uma divergência OU, pode acontecer que as duas

condições se verifiquem e nós queiramos dar prioridade a uma delas. Como se faz isso? Vejamos o exemplo abaixo:

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Neste caso estamos a dar prioridade à transição de 4 para

Neste caso estamos a dar prioridade à transição de 4 para 5 pois ela é transposta caso a condição a e b sejam verdadeiras simultaneamente, enquanto, nesse caso, a transição de 4 para 10 não é efectuada devido à inserção do /a, isto é, só é transposta se se verifica b e, ao mesmo tempo, não se verificar a.

2. Condições de Transição Exclusivas

Acontece quando queremos que entre várias sequências alternativas apenas possa ser

“escolhida” uma delas.

Então temos de fazer:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Neste caso estamos a dar prioridade à transição de 4 para

TIPOS DE ACÇÕES Letra Acção

N (ou nenhuma) Não memorizada

S Memorizada R Colocar a zero

L

Limitada no tempo

D

Temporizada

C

Condicionada

P Impulso SD Memorizada e temporizada

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DS Temporizada e memorizada SL Memorizada e limitada no tempo

1. Acções não memorizadas

São acções que são executadas apenas durante o tempo de activação dos respectivos estados.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET DS Temporizada e memorizada SL Memorizada e limitada no tempo 1.

2. Acções Memorizadas

Mantêm-se ao longo de vários estados, para além do estado onde se iniciaram.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET DS Temporizada e memorizada SL Memorizada e limitada no tempo 1.

3. Outras formas de memorização a) Função Set/Reset

O set é feito no estado em que se pretende começar a acção e o reset naquele em que se pretende que ela termine.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 4. Acções Dependentes do Tempo Aqui é indicado que ao chegar

4. Acções Dependentes do Tempo

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 4. Acções Dependentes do Tempo Aqui é indicado que ao chegar

Aqui é indicado que ao chegar ao estado 4 o motor 1 começa a trabalhar. Todavia a passagem para o estado 5 é só feita após 6 s. Então, podemos dizer que o motor 1 foi programado para trabalhar 6 segundos, uma vez que no estado 5 essa acção já não está presente.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 4. Acções Dependentes do Tempo Aqui é indicado que ao chegar

Neste caso o motor trabalha durante 3 s e pára, mesmo que o sistema não evolua para o estado seguinte devido à condição de transição não se verificar.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Neste caso o motor começa a trabalhar ao fim de 3

Neste caso o motor começa a trabalhar ao fim de 3 segundos após o sistema entrar no estado 4 e só pára quando a condição de transição a se verificar, isto é, quando o sistema evoluir para o estado 5.

  • 5. Acções Condicionadas

Neste caso a acção só é realizada, num determinado estado, se se verificarem algumas condições.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Neste caso o motor começa a trabalhar ao fim de 3

No exemplo da figura acima o motor M1 só arranca se o sistema estiver no estado 4 e a condição b for verdadeira. Nota: A acção também pode ser condicionada por outro estado que não aquele em que o sistema se encontra.

  • 6. Acções Impulso

São acções de duração muito pequena (instantânea)

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Neste caso o motor começa a trabalhar ao fim de 3

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Aqui, neste exemplo da figura acima, a temporização é iniciada com a activação do estado 4,

tomando o temporizador o valor “1” ao final de 6s, altura em que o sistema evolui

imediatamente para o estado 5 que desactiva de imediato o temporizador. O impulso que falamos é dado pelo temporizador.

PROJECTO EXEMPLO (1)

Vamos ver agora, através de um exemplo, como se faz um projecto em Grafcet na sua totalidade. Neste primeiro projecto vamos fazer o projecto todo “manualmente”, fazendo-se, no final a programação ladder resultante, que poderá se depois carregada para o autómato. Na secção seguinte faremos todo o projecto (desde o grafcet) em software específico, o CX-Programmer, software esse que é depois capaz de descarregar automaticamente o programa para o autómato, a partir exactamente do Grafcet.

Enunciado:

Queremos criar um automatismo para comandar uma guilhotina, com as seguintes características. . No estado inicial o automatismo encontra-se no estado de espera; . Quando o operador prime um dos dois botões de pressão do sistema, este deve passar para um estado em que aguarda que seja pressionado o outro botão. Nota: Por razões de segurança a guilhotina só pode cortar se o operador tiver as duas mãos ocupadas, cada uma a premir um dos botões. Caso passem 5 segundos sem que o 2º botão seja premido, o sistema volta ao estado inicial. Se antes de passarem os cinco segundos entre o premir de um botão e o premir do outro, ou seja, com os dois botões premidos em simultâneo, o sistema avança para outro estado, no qual a guilhotina inicia a operação de corte; . Aqui, enquanto o corte é efectuado, se algum dos botões deixa de ser premido o sistema evolui para um novo estado e só sai dele, para o estado inicial, quando os dois botões deixarem de estar pressionados (assim se evita o reinício do processo se algum

botão ficar “encravado”) Caso os botões continuem premidos a guilhotina corta e quando atinge o final do corte passa para um estado novo . Neste novo estado é lançada uma temporização de 5 segundos (tempo de segurança até novo corte) mas só passa para o estado inicial ao fim destes 5 segundos quando nenhum dos dois botões estiver premido. Nota: assim se obriga o operador a largar os dois botões antes de se iniciar um novo processo de corte e se garante também que nenhum botão fica “encravado”.

Grafcet

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Atribuição de Bits / Endereços: Estados: Estado Bits E0 200.00 E1

Atribuição de Bits / Endereços:

Estados:

Estado Bits

E0 200.00

E1 200.01

E2 200.02

E3 200.03

E4 200.04

Transições

Transições Externas Entradas Descrição b1 000.01 Botão mão direita b2 000.02 Botão mão esquerda fc 000.03 Fim de curso lâmina

Transições Internas Entradas Descrição t1 TIM001 Tempo máximo entre botões t2 TIM002 Tempo entre cortes

Acções

Acção Externa Bit / Estado Saída Operação A+ (cilindro) 200.002 010.00 Guilhotina efectua o corte

Acções Internas Bit / Estado Saída Operação T1 200.01 TIM001 Temporizador de 0,5 s T2 200.04 TIM002 Temporizador de 5 s

Equações dos Estados

E0: 253.15 + 200.01 • TIM001 + 200.03 • /000.01 • /000.02 + 200.04 • /000.01 •

/000.02 • TIM02

[ SET (200.00), RSET (200.01, 2003.03, 200.04) ]

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E1: 200.00 • (000.01 + 000.02)

[SET (200.01), RSET (200.00)]

E2: 200.01 • 000.01 • 000.02 • /TIM001

[SET (200.02), RSET (200.01)]

E3: 200.02 • (/000.01 + /000.02)

[SET (200.03), RSET (200.02) ]

E4: 200.02 • 000.01 • 000.02 • 000.03

[SET (200.04), RSET (200.02)]

Programa Ladder

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET E1: 200.00 • (000.01 + 000.02) [SET (200.01), RSET (200.00)] E2:

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Agora era só digitar este programa, por exemplo no software Syswin,

Agora era só digitar este programa, por exemplo no software Syswin, e depois carregá- lo para o autómato através de cabo próprio, por exemplo para o CPM1A. Ou então, passar este programa ladder para lista de instruções e introduzi-lo manualmente no autómato, por exemplo no C20K.

PROJECTO EXEMPLO (2)

Neste segundo exemplo/projecto, vamos ver então como se faz um projecto em Grafcet, aproveitando o mesmo para aprender a trabalhar com o software CX-Programmer nesta vertente.

Metodologia

Em qualquer projecto que realize deve seguir, por ordem, os seguintes passos:

  • 1. Definir as operações do projecto / Compreender o enunciado do projecto

  • 2. Criar o projecto, usando o CX-Programmer

  • 3. Criar o Grafcet do projecto:

Estados Accções Transições Programas associados a cada transição 4. Compilar para

verificação de eventuais erros

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  • 5. Simular as Transições do projecto

  • 6. Programar e associar as Acções correspondentes a cada Estado

  • 7. Testar e Simular todo o projecto

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 5. Simular as Transições do projecto 6. Programar e associar as

Exemplo Enunciado

Quando um carro se aproxima de uma cancela é emitido um Ticket e o Display exibe a mensagem “Retire Ticket”. Quando o Ticket é retirado a cancela começa a abrir e o display exibe “Cancela a Abrir”. Quando a cancela está totalmente aberta, o Display apresenta a mensagem “Siga”. Quando o carro passa a cancela, a cancela fecha-se (começa a fechar-se ao fim de 3 segundos). Quando a cancela está totalmente fechada o display exibe “Cancela Fechada” e o sistema volta ao estado inicial.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1. Iniciar o CX-Programmer 1. 1.No ambiente de trabalho seleccione Iniciar

1. Iniciar o CX-Programmer 1. 1.No ambiente de trabalho seleccione Iniciar >> Todos os Programas OMRON CX-One CX-Programmer. Aparecerá então a janela principal do CX-Programmer.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Criar um Novo Projecto Clique em New Aparecerá a caixa

2. Criar um Novo Projecto Clique em New

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Criar um Novo Projecto Clique em New Aparecerá a caixa

Aparecerá a caixa de diálogo Change PLC

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 3. Selecção do tipo de autómato e tipo de rede 3.1.

3. Selecção do tipo de autómato e tipo de rede 3.1. Seleccione o seu tipo de autómato a partir da “drop-down list” Device Type 3.2. Clique em Settings A caixa de diálogo Device Type Settings aparecerá e poderá configurá-la. No nosso exemplo vamos usar o CJ1G-CPU42-H

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 3. Selecção do tipo de autómato e tipo de rede 3.1.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

  • 3.3. Clique em OK

  • 3.4. Seleccione o tipo de rede a partir da “drop-down list” Network Type; seleccione por exemplo

Toolbus.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 3.3. Clique em OK 3.4. Seleccione o tipo de rede a
  • 3.5. Clique OK

CRIAÇÃO DOS PROGRAMAS GRAFCET

1. Apagar o programa ladder Como não vamos usar, neste exemplo, programação ladder, vamos apagar o programa ladder existente e adicionar um programa em Grafcet. 1.1. No espaço de trabalho do projecto:

Clique da direita em New Program 1 (00), e seleccione Delete.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece. 2. Adicionar

Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece. 2. Adicionar

2. Adicionar um Programa Ladder 2.1. No espaço de trabalho do projecto:

Clique da direita em Programs e seleccione Insert Program SFC

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece. 2. Adicionar

Um novo programa a será registado. O editor de SFC (Grafcet) b será mostrado.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET CRIAÇÃO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIÇÕES Quando um programa Grafcet é

CRIAÇÃO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIÇÕES

Quando um programa Grafcet é criado, são também criados automaticamente 2 estados e uma transição, que termos que renomear.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET CRIAÇÃO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIÇÕES Quando um programa Grafcet é

1. Renomear um Estado Inicial No nosso exemplo, o estado inicial representa o sistema de estacionamento num estado de espera. 1.1. Clique da direita em Step 1 e seleccione Edit Step Name

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET CRIAÇÃO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIÇÕES Quando um programa Grafcet é

2. Digite “Estado_Inicial” e

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Atenção: Os nomes dos Estados não podem conter espaços. P ode

Atenção: Os nomes dos Estados não podem conter espaços. Pode usar “undersore” em vez de espaços.

  • 2. Renomear uma Transição

    • 2.1. Duplo clique em Trans1

    • 2.2. Digite “Flag_Deteccao_Veiculo” e

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Atenção: Os nomes dos Estados não podem conter espaços. P ode
  • 3. Renomear o segundo Estado

Como fez para o estado inicial, renomeie o segundo estado para “Emissao_Ticket”

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Atenção: Os nomes dos Estados não podem conter espaços. P ode

ADICIONAR ESTADOS E TRANSIÇÕES

Vamos agora adicionar os Estados e Transições seguintes do nosso projecto.

  • 1. Adicionar uma Transição

1.1. Clique da direita no Estado “Emissao_Ticket” e seleccione “Add Transition”

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Uma nova transição foi adicionada 2. Adicionar um Estado 2.1. Clique

Uma nova transição foi adicionada 2. Adicionar um Estado

2.1. Clique da direita na transição Trans1, antes adicionada, e seleccione “Add Step”

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Uma nova transição foi adicionada 2. Adicionar um Estado 2.1. Clique

Um novo Estado foi adicionado.

Criar Estados e Transições Os estados e transições podem ser adicionados e depois ligados, usando conectores. Vamos ver esse procedimento para ligar um estado a uma transição. Antes, apague o estado que criou.

Ligar um Estado a uma Transição

Crie um novo estado num ponto superior do Grafcet (basta fazer clique da direita nesse

local e clicar em “Add Step”

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1. Clique da direita no Est ado “Step1” antes criado e
  • 1. Clique da direita no Estado “Step1” antes criado e selecccione “Add Connection to

Step”.

Verá um conector a estender-se a partir do Estado até onde estiver o rato.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1. Clique da direita no Est ado “Step1” antes criado e
  • 2. Mova o cursor para a transição-alvo, isto é, para a transição que quer ligar a esse

estado. O cursor transforma-se então numa seta.

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APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 3. Clique da esquerda do rato O estado e a transição
  • 3. Clique da esquerda do rato

O estado e a transição ficarão ligados.

  • 4. Clique da direita na transição e seleccione “Tidy Descendant SFC Elements”

O estado ficará alinhado abaixo da respectiva transição.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 3. Clique da esquerda do rato O estado e a transição

CRIAR TRANSIÇÕES

As transições são criadas como programas ladder

  • 1. Registar uma transição de programa

Para a transição “Flag_Deteccao_Veiculo” vamos definir as condições de transição,

como programa ladder. 1.1. Clique da direita na pasta Transitions e seleccione “Insert Transition – Ladder”. Será adicionada um programa de transição à pasta Transitions

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1.2. Clique da direita em Transition1 e seleccione Rename 1.3. Digite
  • 1.2. Clique da direita em Transition1 e seleccione Rename

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1.2. Clique da direita em Transition1 e seleccione Rename 1.3. Digite
  • 1.3. Digite “Veiculo_Detectado”

O programa ladder dessa transição verá o nome alterado para “Veiculo_Detectado”

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Criar o programa ladder para essa transição Quando a condição

2. Criar o programa ladder para essa transição Quando a condição de transição for satisfeita, o valor da transição mudará de FALSE para TRUE. Para sabermos quando um veículo se aproxima, a usaremos a entrada

Sensor_Veiculo . Por isso vamos criar um programa de modo a que o valor da condição de transição se torne TRUE quando a entrada Sensor_Veiculo ficar a ON.

  • 2.1. Duplo clique no programa da transição “Veiculo_Detectado” antes criado.

Aparece o editor de programação ladder

  • 2.2. Criar o programa ladder

Insira o endereço da entrada, 0.00 por exemplo e nos comentários insira

Sensor_Veiculo.

Insira uma saída. Para a saída digite o “endereço” Veiculo_Detectado.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Criar o programa ladder para essa transição Quando a condição
  • 2.3. Associar o programa de transição

Vamos agora associar o programa Veiculo_Detectado à Flag “Flag_Deteccao_Veiculo”

  • 2.3.1. Duplo clique na pasta NewProgram1 (00)

  • 2.3.2. Duplo clique em FALSE

  • 2.3.3. Digite “Veiculo_Detectado” e

A condição de transição fica associada. O programa da transição Veiculo_Detectado aparecerá no ecrã.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Criar o programa ladder para essa transição Quando a condição
  • 2.4. Criar os restantes Estados e Transições

Agora que já sabe:

  • - Adicionar Estados

  • - Adicionar Transições

    • 2.4.1. Crie os restantes Estados e Transições

Tendo em atenção as condições enunciadas para o nosso projecto

Deverá ficar com uma coisa do género:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2.5. Criar programas ladder e associá-los à transição respectiva Neste exemplo

2.5. Criar programas ladder e associá-los à transição respectiva

Neste exemplo estamos a usar sensores como entradas para as condições de transição se verificarem ou não. Por exemplo, quando o sensor que detecta o veículo a aproximar-se (“Sensor_Veiculo” no programa ladder que fizemos) ele detecta-o e activa a saída/flag

“Veiculo_Detectado”, que é precisamente a condição (que fica a TRUE quando isso

acontece) para o sistema passar do estado inicial para o 2º estado (Emissao_Ticket). O mesmo se passará para as restantes transições.

2.5.1. Crie os programas ladder para as restantes transições e associe esses programas de transição da mesma maneira que fez para a transição entre o estado inicial e o estado

“Emissao_Ticket”

Deverá ficar com:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2.5. Criar programas ladder e associá-los à transição respectiva Neste exemplo

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

CRIAR O LOOP PARA O ESTADO INICIAL

Agora temos de criar uma ligação entre a transição final e o estado inicial, uma vez que quando o procedimento para um veículo chega ao fim, temos de colocar o sistema novamente no estado inicial para que este fique pronto para processar o próximo veículo. 1. Traçar uma conexão a partir de uma transição

  • 1.1. Clique da direita na última transição e seleccione Connections Add Connection From

Transition.

Um traço/conector estender-se-á da transição até ao cursor do rato.

  • 1.2. Mova o cursor do rato para o “Estado_Inicial”. O cursor tornar-se-á uma seta.

  • 1.3. Clique da esquerda do rato. O estado e a transição ficarão ligados e ficará com:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET CRIAR O LOOP PARA O ESTADO INICIAL Agora temos de criar

6. COMPILAR

Antes de simularmos o nosso projecto vamos compilá-lo para saber se há erros ou não. 1. Verificar todos os programas

  • 1.1. Prima a tecla F7

A compilação começa e rapidamente aparecerá uma janela de informação com os resultados dessa compilação. Deverá obter 0 errors, 0 warnings na penúltima linha. Caso contrário terá de corrigir o seu projecto antes de o simular.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Gravar o Projecto 2.1. Seleccione Menu File >> Save As…

2. Gravar o Projecto

  • 2.1. Seleccione Menu File >> Save As…

  • 2.2. Dê um nome ao seu projecto e clique em Save.

7. TESTE DE SIMULAÇÃO DAS TRANSIÇÕES

Antes de criarmos as Acções convém verificar como o programa funciona quando as condições de transição são satisfeitas, para ver se essa parte está bem. Vamos então fazer isso.

1. Estabelecer uma ligação online

  • 1.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator

  • 1.2. Clique OK

O software fará um “download” do seu programa para o Autómato, download este virtual como

é óbvio. Apenas no final de todos os testes faremos o download real para o Autómato.

  • 1.3. Clique OK

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  • 2. Configurar as Condições de Transição

    • 2.1. Seleccione Menu PLC >> Operating Mode Monitor

    • 2.2. Clique Yes

    • 2.3. Clique na “Flag_Deteccao_Veiculo”.

Deverá aparecer-lhe, do lado direito do ecrã, o respectivo programa ladder dessa transição

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Configurar as Condições de Transição 2.1. Seleccione Menu PLC >>
  • 2. Colocar a Entrada a ON

Vamos forçar / simular a entrada 0.00 (que, como se lembram corresponde ao “Sensor_Veiculo_Detectado”) a ON, isto é, aproxima-se um veículo.

  • 2.1. Clique da direita em “Sensor_Veiculo” e seleccione Set-On

Então a saída Veiculo_Detectado (ladder) deve ficar a ON e a correspondente flag no Grafcet

(“Flag_Deteccao_Veiculo”) deve ficar a TRUE, pelo que o estado do sistema passará do

Estado_Inicial para o estado Emissao_Ticket.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 2. Configurar as Condições de Transição 2.1. Seleccione Menu PLC >>
  • 2.2. Do mesmo modo que testou esta transição, teste todas as restantes.

    • 3. Fim da Simulação

      • 3.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator

      • 3.2. Seleccione Menu Simulation >> Exit Simulator

        • 8. CRIAR AS ACÇÕES

Cada estado tem associadas alguma(s) acção(ões) que se dão quando o sistema está nesse

estado. As acções também são programadas como programas ladder.

  • 1. Registar o programa da acção

O estado inicial não tem nenhuma acção associada, pelo que vamos começar com a acção

associada ao estado 2, “Emissao_Ticket”

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  • 1.1. Clique da direita no estado “Emissao_Ticket” e selecione Add Action – New Ladder Action

  • 1.2. Clique da direita em Action 1, que foi adicionada pelo passo anterior, e seleccione Rename

  • 1.3. Digite o nome da acção como “Emitir_Ticket”

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1.1. Clique da direita no estado “Emissao_Ticket” e selecione Add Action
  • 2. Criar o Programa da acção

    • 2.1. Duplo clique no programa “Emitir_Ticket”, do lado esquerdo do ecrã

Deverá aparecer o espaço de trabalho ladder à direita do ecrã

  • 2.2. Criar o programa ladder:

Para tornar uma entrada ON quando o estado fica activo, vamos usar a flag P_On, que é uma flag que fica sempre a On (neste caso fica sempre a On quando estamos nesse estado, naturalmente). Na saída vamos usar o endereço 10.00 para o mecanismo que vai emitir o ticket, e o 20.00 para a saída/contacto que vai activar a painel de mensagem.

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1.1. Clique da direita no estado “Emissao_Ticket” e selecione Add Action
  • 3. Criar as restantes acções

Agora que já sabe como criar acções, crie as restantes acções da mesma forma que fez para a anterior. Deverá ficar com:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET 1.1. Clique da direita no estado “Emissao_Ticket” e selecione Add Action
  • 2. Associar Qualificadores/Atributos às Acções

Existem vários qualificadores / tipos de acção.

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Por exemplo, no caso da estado “Fechar_Cancela” a cancela só começa a fechar 3 segundos

depois de o veículo ter passado, por motivos de segurança. Então temos de diferenciar esse tipo de acção das outras (qualificador=N), cujo início é logo assim que o sistema evolui para o respectivo estado. Vamos ver:

  • 2.1. Duplo clique em N na acção “Fecha_Cancela”

  • 2.2. Seleccione D na drop-downlist

  • 2.3. Duplo clique em 1s

  • 2.4. Digite 3 e

Ficará com:

APOSTILA BÁSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET Por exemplo, no caso da estado “Fechar_Cancela” a cancela só começa

Isto quer dizer que quando o sistema passa para o estado “Fechar_Fancela” a acção a ele associada, “Fecha_Cancela” não ocorrerá de imediato, como sucederia se fosse qualificada com

N, mas apenas se iniciará ao fim de 3 segundos (D 3s significa Delay/Atraso de 3 segundos).

9. SIMULAÇÃO Vamos agora testar o sistema completo. 1. Estabelecer uma Ligação Online Mude para modo Monitor

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Tal como já fez quando testou as transições:

Menu Simulation >> Work Online Simulator

  • 2. Forçar as transições a ON

    • 2.1. Clique da direita em “Flag_Deteccao_Veiculo” e seleccione Force transition – On

O estado activo deve passar para o estado “Emissao_Ticket”

  • 2.2. Duplo clique na acção “Emitir_Ticket”

Verifique o estado de execução do programa da acção, em ladder, no lado direito do ecrã. Ambas as saídas devem estar a ON.

  • 2.3. Clique da direita na “Flag_Retirada_Ticket” e seleccione Force Transition – On

O estado activo deverá passar para o 3º estado, “Abrir_Cancela”

  • 2.4. Duplo clique na acção associada a esse estado, “Abre_Cancela”

  • 2.5. Clique na acção acima “Emitir_Ticket” de novo. Na zona ladder, confirme que as acções

associadas ao estado anterior “Emissao_Ticket”, saídas 10.00 e 20.00 estão agora OFF.

Isto porque o sistema já evoluiu para o estado seguinte.

  • 3. Testar a Operação das Acções

    • 3.1. Force a “Flag_Cancela_Tot_Aberta” a ON

Verifique a operação das acções à medida que os estados vão ficando activos/desactivados.

Logo que o Sensor_Veiculo_Passado na transição Veiculo_passado fica a OFF, a transição “Veiculo_Passado” é satisfeita. O estado activo passa para imediatamente para “Fechar_Cancela” e acção a ele associada, “Fecha_Cancela” iniciar-se-á passados 3 segundos.

  • 3.2. Quando a transição “Cancela_Tot_Fechada” for satisfeita, o sistema voltará a ir para o

“Estado_Inicial” e tudo volta ao início (loop).

  • 4. Terminar a Simulação

    • 4.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator

    • 4.2. Menu Simulation >> Exit Simulator