Técnico em Mecatrônica

UC: Sistemas Lógicos Programáveis

Introdução
Grafcet

O Grafcet surgiu no ano de 1977 em um grupo de

trabalho da AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique, Associação
Francesa para a Cibernética Econômica e Técnica).
Grafcet

A criação do Grafcet foi necessária, entre outros

motivos, devido a dificuldades para a descrição de
processos com várias etapas simultâneas utilizando
linguagens normais de programação (diagramas de fluxo e
linguagens de uso corrente na informática).
 Grafcet

Por meio do Grafcet é possível modelar uma grande variedade de

sistemas seqüenciais, desde os mais simples até os mais complexos.

O Grafcet é considerado uma metodologia gráfica independente da

tecnologia associada ao sistema modelado. Foi desenvolvido a partir
das redes de Petri. Isso quer dizer que se trata de uma ferramenta de
modelagem comportamental aplicável a sistemas elétricos,
pneumáticos, hidráulicos, eletromecânicos. entre outros. A modelagem
pode ser aplicada em um número praticamente ilimitado de sistemas
desde que eles sejam seqüenciais e evoluam discretamente.
 Grafcet

Podemos dividir em cinco etapas a modelagem de um processo que

utiliza
Grafcet:
♦ Especificação do processo;
♦ Divisão do processo em etapas;
♦ Descrição da parte seqüencial para o controle das etapas;
♦ Desenho da parte combinacional de cada etapa;
♦ Implementação do processo.
 Grafcet

Podemos dividir em cinco etapas a modelagem de um processo que

utiliza
Grafcet:
♦ Especificação do processo;
♦ Divisão do processo em etapas;
♦ Descrição da parte seqüencial para o controle das etapas;
♦ Desenho da parte combinacional de cada etapa;
♦ Implementação do processo.
 Grafcet

Conceitos básicos de Grafcet

A representação de um sistema em Grafcet é uma estrutura gráfica

composta de uma simbologia particular. Na Figura temos as principais
partes componentes de um Grafcet.
Grafcet
 Grafcet

O Grafcet é um gráfico fechado e cíclico (grafo) composto de etapas,

transições e arcos orientados. Os arcos ligam etapas a transições e
transições a etapas. Uma etapa pode ter um determinado número de
ações associadas. As transições sempre têm uma receptividade
associada. Uma receptividade é dada na forma de uma expressão lógica
e está sempre relacionada a uma certa transição.

No Grafcet, um sistema seqüencial evolui por etapas. Uma etapa

simboliza um estado ou parte de um estado de um sistema. O estado
representa a condição em que se encontra um determinado sistema
para um dado instante.
Grafcet
Grafcet

Em um Grafcet todos os estados do sistema têm um elemento de

memória denominado etapa. Cada etapa denota um comportamento
específico do sistema, que é função do modo como as suas entradas
evoluíram seqüencialmente no tempo desde o momento em que
entrou em funcionamento. Assim, podemos dizer que um sistema
seqüencial estável não muda de etapa enquanto não sofrer excitação
externa.
Grafcet

As ações são representadas por retângulos colocados à direita

das etapas às quais estão associadas. Dentro do retângulo coloca-
se a descrição da ação. Uma etapa pode não ter uma ação
associada.

Da mesma maneira, podemos ter um número teoricamente

ilimitado de ações em uma determinada etapa. As ações
relacionadas a uma etapa deixam de ser executadas quando a
etapa se torna inativa.
Grafcet

As etapas que se encontram ativas no momento em que o sistema

entra em funcionamento são designadas como iniciais.

Qualquer Grafcet deve ter pelo menos uma etapa inicial. São
representadas por um quadrado duplo.
Grafcet

Entre duas etapas quaisquer sempre deve haver uma única

transição, a qual representa a possibilidade de um sistema evoluir de
uma etapa para outra seguindo um caminho ou trajetória, desde que
seja satisfeita uma condição lógica específica, chamada de
receptividade.

As transições são representadas por traços cheios horizontais. Ao

seu lado direito sempre há uma expressão lógica binária que define a
sua receptividade.
Grafcet

Uma receptividade exprime as condições que terão de ser

satisfeitas para que a transição seja transposta.

Ao seu lado esquerdo deve ser colocado um identificador que

represente a transição à qual estão associadas as receptividades.
Grafcet

As etapas e transições estão ligadas por arcos orientados que

formam os caminhos da evolução do Grafcet que compõem um
sistema. São representados freqüentemente por linhas retas. Setas
indicam a orientação da ligação, e na ausência delas a evolução deve
ser orientada de cima para baixo ou da esquerda para a direita.
 Grafcet

Regras de sintaxe

Não podem existir duas transições consecutivas entre duas etapas. A

Figura representa uma sintaxe incorreta de Grafcet, pois falta uma etapa
entre as transições. Para corrigir este problema, pode-se inserir uma
etapa entre as transições ou colocar as duas condições em uma única
transição.

Também não pode haver duas etapas consecutivas sem transição

intermediária.
Grafcet

A Figura descreve um Grafcet incorreto devido à falta dessa transição.

Para tornar o Grafcet correto, é possível suprimir uma das etapas,

colocando as ações em uma única etapa.
Grafcet
Grafcet

Ações associadas às etapas

As ações são elementos fundamentais do Grafcet, pois são

responsáveis pela alteração das saídas. É válido associar múltiplas
ações a uma etapa. A Figura mostra duas formas de representação
equivalentes.

As diversas ações relacionadas a uma etapa iniciam-se

simultaneamente, e a ordem em que são escritas é irrelevante.
Grafcet
Grafcet

Ações contínuas: são aquelas acionadas continuamente, ou seja, ficam

ativas durante todo o tempo em que a etapa a que estão associadas
também estiver ativa. Na Figura, por exemplo, o motor conserva-se
ligado somente durante o tempo em que a etapa 05 permanecer ativa.
 Grafcet

Ações condicionais: são aquelas que, além da ativação da etapa,

também necessitam de que uma condição lógica adicional seja
satisfeita para se tornarem verdadeiras. A Figura fornece um exemplo
de ação condicional, em que M representa motor em movimento e B,
botão pressionado. Na etapa 12 o motor fica em movimento somente
se a etapa estiver ativa e a botoeira pressionada. Desta forma, a ação
M é verdadeira segundo uma expressão lógica.
 Grafcet

Ações com retardo: são usualmente representadas como na Figura, a

letra D (delayed) colocada no retângulo de ação representa uma ação
atrasada. Na Figura, o motor só vai ser ligado após a etapa 10 estar ativa
por cinco segundos. Observe que a ação M não chega a ser executada se
a etapa 10 se tomar inativa antes de completar os cinco segundos.
Grafcet

Ações memorizadas: as saídas são ativadas em uma etapa e

desativadas em outra. Essa ação é realizada em duas etapas, sendo a
que aciona a ação set e a que desliga a ação reset. Se uma ação já
tiver sido ativada anteriormente, um novo set não tem efeito. Assim
como um reset não tem efeito se uma ação não foi previamente
iniciada pela ação set.
Grafcet

Seqüência única
Uma seqüência única é uma sucessão
alternada de etapas e transições em que
as etapas tornam-se ativas. Desta forma,
uma seqüência fica ativa quando, no
mínimo, uma de suas etapas estiver
ativa. É considerada inativa quando
todas as suas etapas estão inativas.
 Grafcet

Seleção de seqüências
A partir de uma determinada etapa, existem dois ou
mais caminhos possíveis, e somente um deles será
escolhido de acordo com as transições. Não é
necessário que os caminhos distintos tenham o
mesmo número de etapas. Na Figura se estamos na
etapa 8 e a receptividade b for verdadeira e a c falsa,
o sistema evolui para a seqüência à direita (etapa 2).
Caso c seja verdadeira e b falsa, o sistema evolui
pela seqüência da esquerda (etapa 9). Ambas as
seqüências convergem na etapa 5.
Grafcet

Salto de etapas

É um caso particular de seleção entre duas

seqüências em que uma delas não tem nenhuma
etapa. Na Figura, se o sistema estiver na etapa 3 e
a receptividade c é verdadeira e b é falsa, ativa-se a
etapa 6, sem passar pelas etapas 4 e 5.
Grafcet

Salto de etapas

É um caso particular de seleção entre duas

seqüências em que uma delas não tem nenhuma
etapa. Na Figura, se o sistema estiver na etapa 3 e
a receptividade c é verdadeira e b é falsa, ativa-se a
etapa 6, sem passar pelas etapas 4 e 5.
Grafcet

Repetição de sequência

Refere-se ao salto de etapas em sentido

ascendente, de forma que se repita a
seqüência de etapas anteriores ao salto.
Na Figura, a seqüência formada pelas
etapas 2 e repete-se até que a
receptividade b seja falsa e c verdadeira.
 Grafcet

Paralelismo
Dois ou mais processos são ditos paralelos se, a
partir de uma determinada etapa, existem duas ou
mais seqüências a serem executadas
simultaneamente.
Não é necessário que as diferentes seqüências
tenham o mesmo número de etapas.
 Grafcet

Indica-se o início das seqüências paralelas por uma

linha horizontal dupla depois da transição
correspondente. Da mesma maneira, define-se o
final das seqüências paralelas com outra linha
horizontal dupla antes da transição correspondente,
e essa transição só é desinibida quando todas as
etapas imediatamente anteriores estiverem ativas.
Na Figura, ao transportar a transição (4) ativam-se as
etapas 2 e 3, as quais trabalham simultaneamente. A
transição (1) somente é desinibida quando as etapas
3 e 5 estiverem ativas.
 Grafcet

Aplicação do Grafcet para a resolução de

problemas
Para iniciar a implementação da programação
em SFC, vamos usar como exemplo um processo
bastante conhecido por profissionais que trabalham
com automação e acionamentos elétricos: a partida
direta de um motor (M1). Este diagrama é
composto por uma chave liga, contato NA, uma
chave desliga, contato NF e uma bobina de saída
para acionar o motor. O acionamento é
representado na Figura.
 Grafcet

No Grafcet a expressão lógica (receptividade) que

está associada à transição 1 é a mesma que aciona o
motor na lógica do acionamento elétrico, sem a
necessidade de selo.

O programa não necessita do selo para

acionamento, pois quando o botão Start PB é acionado,
a etapa 00 (sem ação) transita para a etapa 10, na qual a
ação aciona o motor e o mantém nesse estado. O motor
será desligado quando a transição 2 for transposta, ou
seja, quando se pressionar o botão Stop, a etapa 10
(motor ligado) é desativada e a etapa 00 (motor
desligado) ativada.
 Grafcet

No Grafcet a expressão lógica (receptividade) que

está associada à transição 1 é a mesma que aciona o
motor na lógica do acionamento elétrico, sem a
necessidade de selo.

O programa não necessita do selo para

acionamento, pois quando o botão Start PB é acionado,
a etapa 00 (sem ação) transita para a etapa 10, na qual a
ação aciona o motor e o mantém nesse estado. O motor
será desligado quando a transição 2 for transposta, ou
seja, quando se pressionar o botão Stop, a etapa 10
(motor ligado) é desativada e a etapa 00 (motor
desligado) ativada.
Grafcet

A seguir simula-se outro problema no qual empregaremos o Grafcet para a sua solução.

Um sistema de transporte é composto de um vagão que se desloca entre os pontos A e B.

Considere que inicialmente o vagão se encontra no ponto A e permanece nesse ponto até que um
botão de partida (M) seja pressionado. O vagão começa a se deslocar em direção a B. Quando B
for atingido, o vagão recua até o ponto A. Quando esse ponto for atingido, retomam-se as
condições iniciais. A atuação de M durante o movimento não tem nenhum efeito.
Grafcet
Grafcet
 Grafcet

Aplicação do Grafcet para problemas que envolvem seleção de seqüências

Nos exemplos anteriores o Grafcet foi utilizado para representar uma
sequência única. Entretanto, algumas máquinas possuem muitos ciclos de
funcionamentos, selecionados por um comando externo por meio de um
operador (botões, tecladas etc.) ou por sensores conectados diretamente
ao controlador. A Figura traz exemplos de Grafcet com seqüência única e
seqüências múltiplas.
Grafcet
Grafcet

Uma divergência é utilizada quando uma etapa do

Grafcet tem muitas conexões nas etapas posteriores,
sendo uma convergência empregada quando um
elemento possui muitas conexões que chegam até ela. As
divergências e convegências podem estar nas
configurações OU ou E.
Grafcet
Grafcet
Grafcet

Assim temos as seguintes regras de evolução para a

divergência OU e a convergência OU:

♦ Uma divergência OU indica que uma etapa tem duas ou

mais transições posteriores. A transposição de qualquer uma
das transições desativa a etapa anterior e ativa a respectiva
etapa posterior.
Grafcet

Para ilustrar o funcionamento das convergências vamos usar

o seguinte exemplo: Um sistema de transporte de cargas é
composto de um elevador para conduzir cargas em dois
pisos.
Grafcet

Para seu comando, em cada piso está previsto um botão de impulso

colocado nos seguintes locais:
♦ No piso inferior para pedir a subida;
♦ No piso superior para pedir a descida.
Para que o sistema funcione corretamente, é necessário que o
elevador esteja parado no seu piso correspondente. Para saber se o
elevador está no piso inferior ou no superior, existem duas chaves
fim de curso que permitem indicar as posições do elevador. As
chaves FCP1 e FCP2 denotam, respectivamente, os pisos 1 e 2.
 Grafcet

Para seu comando, em cada piso está previsto um

botão de impulso colocado nos seguintes locais:
♦ No piso inferior para pedir a subida;
♦ No piso superior para pedir a descida.
Para que o sistema funcione corretamente, é
necessário que o elevador esteja parado no seu
piso correspondente. Para saber se o elevador
está no piso inferior ou no superior, existem duas
chaves fim de curso que permitem indicar as
posições do elevador. As chaves FCP1 e FCP2
denotam, respectivamente, os pisos 1 e 2.
 Grafcet

Aplicação do Grafcet em processos em que ocorre paralelismo

Até o momento trabalhamos com máquinas que operam em uma

seqüência única e também com uma seleção entre seqüências.
Entretanto, é fundamental modelar processos em que muitas
seqüências possam se desenvolver ao mesmo tempo.
Da mesma forma que ocorre nas seleções de seqüências, em que
tínhamos divergências e convergências do tipo OU, agora vamos
trabalhar com divergências e convergências do tipo E.
Grafcet
Grafcet

Uma divergência E permite ativar duas ou mais etapas

simultaneamente quando uma transição é transposta. Ao
contrário da divergência OU. a E pode habilitar diversas etapas ao
mesmo tempo. As linhas em paralelo abaixo da divergência
assumem o controle do processo simultaneamente.
Grafcet

Na Figura a transição está

inicialmente inibida. Na figura central
temos a etapa 25 ativada e a transição
desinibida. Na figura à direita a
receptividade V toma-se verdadeira
ativando simultaneamente as etapas
26 e 36 e desativando a etapa 25.