AUTOMAÇÃO II

Eletrotécnica

Professora: Juliana Pains

 Sumário
1. Trabalho II Unidade
2. Descrição de sistemas automatizados:
c) GRAFCET
d) Diagrama Funcional Sequencial
3. Comentários Finais

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TRABALHO II UNIDADE
 TRABALHO II UNIDADE
• Tema: Linguagens de Programação PLC
• Grupos de 3 pessoas.
• Formato: Infográfico.
• Limite: Até 2 páginas.
• Data Entrega: até 27/02/2023 (Turma A) às
22:00 no e-mail julianapains@ifba.edu.br
• Data Entrega: até 28/02/2023 (Turma B) às
22:00 no e-mail julianapains@ifba.edu.br
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 TRABALHO II UNIDADE
• Pontos analisados:
– Conteúdo
– Apresentação
– Criatividade, recursos utilizados
– Limite de páginas

Obs: Todos as duplas devem abordar as 5

possibilidades de linguagens de programação do
PLC.
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 ATA
• Segunda-feira: 09:45 às 10:35.

• Dias de RECPAR, o horário da avaliação será de

10:20 às 12:00.

• As datas de RECPAR serão mantidas as já

passadas (dias de quarta).

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GRAFCET
 GRAFCET
• Surge em 1977, em um grupo de trabalho da AFCET
(Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique).
• O nome é derivado de “Graph”, pois o modelo tinha
fundamento gráfico e AFCET, associação científica que
suportou o trabalho.
• A criação foi necessária, entre outros motivos, devido a
dificuldades para a descrição de processos com várias
etapas simultâneas utilizando linguagens normais de
programação (diagrama de fluxos e linguagens de uso
corrente na informática).

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 GRAFCET
• Trata-se de uma técnica criada para a modelagem
de sistemas sequenciais.
• GRAFCET – Graph Fonctionnel de Commande
Etape/Transition.
• Por meio do GRAFCET é possível modelar uma
grande variedade de sistemas sequenciais, desde
os mais simples aos mais complexos.
• Posteriormente, foi criada uma linguagem
baseada no GRAFCET, chamada de SFC
(Sequentional Function Chart) ou
sequenciamento gráfico de funções.
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 GRAFCET
• Foi desenvolvido a partir das redes de Petri, o
que quer dizer que se trata de uma
ferramenta de modelagem comportamental
aplicável a sistemas elétricos, pneumáticos,
hidráulicos, eletromecânicos, entre outros.
• A modelagem pode ser aplicada em um
número praticamente ilimitado de sistemas
desde que eles sejam sequenciais e evoluam
discretamente.

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 GRAFCET
• Sistema combinacional
– Aquele em que as saídas dependem somente da
combinação de entradas em um dado instante.

• Sistema sequencial
– Aquele em que as saídas dependem tanto da
combinação das entradas naquele instante como
também do estado em que se encontram.

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 GRAFCET
• Conceitos Básicos
– Etapa
– Ação associada à etapa
– Transição
– Condição associada à transição

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 GRAFCET
• Conceitos Básicos
– Etapa
• Representa um estado parcial do sistema, no qual uma
ação é realizada.
• Em determinado instante, uma etapa pode estar “ativa”
ou “inativa”.

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 GRAFCET
• Conceitos Básicos
– Ação associada à etapa
• A ação associada somente é realizada se a etapa estiver
ativa e permanece inalterada se a ação estiver inativa.

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 GRAFCET
• Conceitos Básicos
– Transição
• “Conecta” a etapa precedente (uma ou várias etapas) à
etapa seguinte (uma ou várias etapas).
• Representa uma mudança de estado do sistema (a ação
da etapa precedente é seguida pela ação da etapa
seguinte).

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 GRAFCET
• Conceitos Básicos
– Condição associada à transição
• Para que uma transição seja efetuadas, duas condições
são necessárias.
– Que a etapa (uma ou várias etapas) precedentes à transição
esteja ativada.
– Que a condição (booleana) associada à transição seja
verdadeira.

• Ao ser efetuada uma transição, a etapa precedente

(uma ou várias etapas) torna-se inativa e a etapa
seguinte (uma ou várias etapas) torna-se ativa.

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GRAFCET

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 GRAFCET
• Podemos dividir em cinco etapas a
modelagem de um processo utilizando
GRAFCET.
– Especificação do processo.
– Divisão do processo em etapas.
– Descrição da parte sequencial para o controle de
etapas.
– Desenho da parte combinacional de cada etapa.
– Implementação do processo.

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 GRAFCET
• O GRAFCET é um gráfico fechado e cíclico
composto por etapas, transições e arcos
orientados.
• Os arcos ligam etapas a transições e transições
a etapas.

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 GRAFCET
• Após começar a ser utilizado em PCs e PLCs a
partir de 1982, a utilização industrial do
GRAFCET aumentou.
• Em 1988, a IEC (International Eletrotecnhical
Comission) adotou o GRAFCET como Normal
Internacional com o nome inglês “Sequential
Function Chart” – SFC (Diagrama Funcional
Sequencial).

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GRAFCET

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DIAGRAMA FUNCIONAL
SEQUENCIAL
 DIAGRAMA FUNCIONAL SEQUENCIAL
• Os elementos do Diagrama Funcional Sequencial
são:
– Etapas
• Às quais são associadas as ações.
– Transições
• Às quais são associadas as condições.
– Ligações Orientadas
• Que conectam as etapas às transições, e estas às etapas.
• A combinação desses elementos proporciona
uma representação “estática” do sistema
automatizado. Aplicadas as Regras de Evolução
obtém-se uma visão “dinâmica” do sistema.
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DIAGRAMA FUNCIONAL SEQUENCIAL
• Nesse modelo, tipicamente:
– Os sinais provenientes dos sensores e detectores
estão associados às receptividades.
– As ordens enviadas aos atuadores estão
associadas às ações.
– As etapas e as transições definem a estrutura do
programa do controlador.

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DIAGRAMA FUNCIONAL SEQUENCIAL

ATUADORES
DETECTORES
SENSORES/

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ETAPAS
 ETAPAS
• Cada etapa corresponde a uma condição
invariável e bem definida do sistema descrito.
• A eficiência e a precisão de um Diagrama
Funcional Sequencial estão diretamente
relacionados à quantidade de etapas
utilizadas para descrever determinado
sistema.
• Quanto maior o número de etapas em que se
puder dividi-lo, maior a eficiência da descrição
de cada etapa e maior a precisão do SFC.
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 ETAPAS
• A simbologia utilizada para representar uma
etapa é:

• É simbolicamente representada por um

quadrado e referenciadas por meio de
caracteres alfanuméricos.
• Não é permitido que etapas distintas tenham
a mesma referência.

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 ETAPA ATIVA E ETAPA INATIVA
• Em um determinado instante, uma etapa
pode estar ativa ou inativa, sendo a situação
de um sistema determinada pelo conjunto de
etapas ativas naquele momento.

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 ETAPA INICIAL
• A etapa inicial é ativada incondicionalmente
no início do controle de um sistema e define a
sua situação inicial.
• Podem existir quantas etapas iniciais quantas
se fizerem necessárias e todas são ativadas
simultaneamente no início do controle do
sistema.

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 INDICAÇÃO DO ESTADO DE UMA ETAPA

• Uma etapa pode estar ativa ou inativa.

• Uma etapa ativa é indicada por um ponto.

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AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS
 AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS
• As ações são executadas somente se a etapa à
qual estão associada estiver ativa; caso
contrário, são ignoradas.
• Enquanto a etapa estiver ativa, as ações
podem ser iniciadas, continuadas ou
finalizadas.
• Quando a etapa for desativada, as ações
podem ser continuadas ou finalizadas,
conforme a definição utilizada.
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 AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS
• A ação associada à etapa é definida por
declaração textual ou simbólica inserida em
um retângulo conectado ao lado direito da
etapa correspondente.

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 AÇÕES ASSOCIADAS ÀS ETAPAS
• Para representar mais de uma ação associada à
mesma etapa, utiliza-se uma das formas
mostradas.
• Embora as ações sejam definidas em retângulos
individuais, a simbologia utilizada não especifica
nenhuma sequencia entre as ações associadas à
etapa.

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DEFINIÇÃO DA AÇÃO ASSOCIADA À ETAPA

• A definição da ação associada à etapa deve ser

clara e sem ambiguidade.
• É preciso definir se a ação será mantida
(continuada) ou finalizada após a desativação
da etapa.

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DEFINIÇÃO DA AÇÃO ASSOCIADA À ETAPA

• A ação (Aciona Motor 1) é iniciada ao ser

ativada a etapa 12 e mantida enquanto essa
etapa estiver ativa, sendo finalizada pela sua
desativação.
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DEFINIÇÃO DA AÇÃO ASSOCIADA À ETAPA

• A ação (Aciona Motor 1) é iniciada ao ser

ativada a etapa 12 e continuada mesmo após
a sua desativação, sendo finalizada ao ser
ativada a etapa 22.
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 AÇÕES QUALIFICADAS
• Para condicionar ou limitar a execução da ação,
utiliza-se as ações detalhadas ou qualificadas.

• O campo ‘a’ deve conter o qualificador que define

como a ação associada à etapa será executada.
• O campo ‘b’ deve conter a declaração textual ou
simbólica da ação.
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 AÇÕES QUALIFICADAS

c
• O campo ‘c’ é a referência do sinal de retorno
que será verificado pela transição seguinte.
• Os campos ‘a’ e ‘c’ somente são apresentados
quando necessários.
• São cinco qualificadores definidos:
– S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse
shaped) e C (conditional).
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 AÇÕES QUALIFICADAS
• S (stored – armazenada/mantida)
– A ação é mantida (continuada) após a desativação
da etapa (sem necessidade de especificação na
declaração textual ou simbólica da ação) até ser
finalizado por outra etapa.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• D (delayed – atrasada)
– A ação é iniciada após decorrido o tempo (atraso)
especificado, e mantida enquanto a etapa estiver
ativa.
– Se a etapa permanecer ativa por um período
menor que o especificado, a ação não é iniciada.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• L (time limited – tempo limitado)
– A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa
estiver ativa e até ser atingido o tempo
especificado.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• P (pulse shaped – pulsada)
– Quando o tempo de execução da ação for muito
pequeno, utiliza-se o qualificador P em vez de L.
– O tempo de execução está diretamente
relacionado à tecnologia utilizada na
implementação do Sistema Automatizado.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• C (conditional - condicional)
– A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa
estiver ativa, desde que a condição lógica
especificada seja satisfeita (verdadeira), a qual
pode ser indicada interna ou externamente ao
símbolo.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• Além de um único qualificador, uma ação pode ser
detalhada por combinação dos qualificadores. Neste
caso, a ordem de apresentação dos qualificadores
determina a sequência que deve ser satisfeita para
execução da ação associada à etapa.
• É possível utilizar qualquer combinação de
qualificadores, excluindo apenas ‘LP’ e ‘PL’ (funções
de tempo).

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• SD (stored and delay)
– A ação associada à etapa é armazenada (‘S’ – stored) e
iniciada após o tempo especificado (‘D’ –delayed),
mesmo que a etapa não esteja mais ativa.
– A ação é continuada até ser finalizada por uma etapa
seguinte.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• DS (delayed and stored)
– A ação associada é iniciada após o tempo
especificado (‘D’ –delayed) e continuada (‘S’ –
stored) até ser finalizada por uma etapa seguinte.
– Se a etapa permanecer ativa por um período
menor que o especificado, a ação não é iniciada.

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 AÇÕES QUALIFICADAS
• CSL (conditional stored and time limited)
– A ação é iniciada desde que a condição lógica seja
satisfeita (‘C’ – conditional) e mantida (‘S’ –
stored) até ser atingido o tempo especificado (‘L’ –
time limited), mesmo que a etapa não esteja mais
ativa ou até ser finalizada pela etapa seguinte.

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DEFINIÇÃO DE UM ESTADO ASSOCIADO A UMA ETAPA

• Quando a etapa não tem ação associada, ou

seja, nenhuma ação é iniciada ou finalizada pela
ativação da etapa em questão.
• Pode haver a indicação de um estado específico
referente àquela etapa, a qual permanece ativa
até que ocorra a transição para a próxima etapa.

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COMENTÁRIOS FINAIS
 Comentários Finais
• Nesta aula foram apresentadas:
– Trabalho II Unidade
– Descrição de sistemas automatizados:
c) GRAFCET
d) Diagrama Funcional Sequencial

• Na próxima aula, discutiremos sobre:

– Descrição de sistemas automatizados:
d) Diagrama Funcional Sequencial

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