AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

PROFESSOR EDUARDO NUNES

ANOTAÇÕES – AULA 03 – 14 MAR 2023

Sugestão de Roteiro para Execução de um Projeto de Automação:

1. Descrição do Problema de Automação: nesta etapa, é feita uma descrição detalhada

do problema a ser resolvido pelo projeto de automação. Isso inclui identificar os
processos e atividades que precisam ser automatizados, os principais desafios
enfrentados pelo sistema atual e os resultados esperados com a implementação da
automação.

2. Descrição dos Objetivos do Projeto: nesta etapa, são definidos os objetivos

específicos do projeto de automação. Isso inclui identificar os benefícios esperados,
como aumento da eficiência, redução de custos, melhoria da qualidade do produto
ou serviço e aumento da segurança no ambiente de trabalho.

3. Especificações da PO: nesta etapa, são definidas as especificações da parte

operativa do sistema automatizado, incluindo os dispositivos mecânicos, elétricos e
eletrônicos a serem utilizados, como sensores, transdutores, atuadores,
dispositivos de comunicação, etc. As especificações devem incluir informações
detalhadas sobre o tipo, modelo e características técnicas dos componentes a
serem utilizados.

4. Especificação da PC: nesta etapa, são definidas as especificações da parte de

comando do sistema, incluindo a tecnologia e linguagens de controle e supervisão
a serem utilizadas, como controladores e supervisórios. As especificações devem
incluir informações detalhadas sobre as características técnicas dos componentes
de controle e supervisão, incluindo a capacidade de processamento, memória,
interfaces de comunicação, etc.

5. GRAFCET: Nível 1 – Especificações funcionais

Nível 2 – Especificações tecnológicas

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 GRAFCET é uma ferramenta gráfica para modelagem e documentação de sistemas
de controle. Nesta etapa, é feita a especificação do GRAFCET em dois níveis:
especificações funcionais e tecnológicas. As especificações funcionais definem a
lógica de controle do sistema em termos de etapas, transições e ações. As
especificações tecnológicas definem as características técnicas do sistema de
controle, como interfaces de entrada e saída, protocolos de comunicação, etc.

6. Programação do Controlador (Ex.: CLP Ladder): nesta etapa, é feita a programação

do controlador lógico programável (CLP) usando uma linguagem de programação
específica, como a linguagem Ladder. A programação do CLP deve seguir as
especificações definidas na etapa anterior e deve ser testada e validada para
garantir que o sistema de controle funcione corretamente.

7. Programação do Sistema Supervisório ou Interface Homem-Máquina (IHM): nesta

etapa, é feita a programação do sistema supervisório ou interface homem-máquina
(IHM), que permite a interação do operador humano com o sistema automatizado.
A programação deve seguir as especificações definidas na etapa anterior e deve ser
testada e validada para garantir que a interface do usuário seja intuitiva e fácil de
usar.

GRAFCET – Definições Básicas

1) Etapa

Uma etapa é uma parte do processo de controle que é alcançada após uma ou mais
condições serem atendidas. Cada etapa é representada por um retângulo com o nome
da etapa escrito dentro. Em um GRAFCET, as etapas representam as diferentes situações
que podem ocorrer em um processo de controle. Elas podem ser usadas para descrever
uma variedade de situações diferentes, desde a simples ligar/desligar de um motor até
o controle complexo de um processo industrial inteiro.

As etapas podem ser simples ou compostas. Uma etapa simples representa uma
situação em que apenas uma condição deve ser atendida para que a etapa seja

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alcançada. Já uma etapa composta é uma situação em que duas ou mais condições
devem ser atendidas para que a etapa seja alcançada.

As etapas também podem ter ações associadas a elas. As ações são atividades que são
executadas em uma etapa. Elas podem ser usadas para controlar dispositivos, enviar
sinais para outros sistemas ou até mesmo para exibir informações para o operador do
sistema. As ações são representadas por retângulos dentro da etapa e podem ter o
nome da ação escrito dentro.

As etapas são conectadas por transições, que são condições que devem ser atendidas
para que o processo de controle progrida para a próxima etapa. Cada transição é
representada por uma seta que liga duas etapas. Quando todas as condições para uma
transição são atendidas, o processo de controle avança para a próxima etapa
correspondente.

2) Ação associada a uma etapa

Uma ação associada a uma etapa no GRAFCET é uma atividade que é executada quando
o processo de controle atinge a etapa correspondente. Essa atividade pode incluir, por
exemplo, a ativação de um dispositivo, o envio de um sinal de controle, a leitura de um
sensor, a gravação de dados ou qualquer outra operação necessária para controlar o
processo em questão.

Cada ação é representada por um retângulo com o nome da ação escrito dentro, e é
posicionado dentro da etapa correspondente. Quando o processo de controle atinge
essa etapa, a ação é executada automaticamente. É importante destacar que as ações
não estão diretamente ligadas às transições, mas sim às etapas.

A descrição das ações associadas a cada etapa é uma parte importante do processo de
modelagem do GRAFCET, pois permite que o projetista de automação visualize
claramente as etapas do processo e as atividades que devem ser executadas em cada
uma delas. Isso também facilita a depuração de erros e a manutenção do sistema de
controle ao longo do tempo.

Além disso, a definição das ações associadas a cada etapa deve ser clara e precisa, para
garantir que o processo de controle funcione de acordo com as especificações e
requisitos definidos. Por isso, é importante que essas ações sejam definidas com base

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em uma análise detalhada do processo a ser controlado e que sejam revisadas e
validadas antes da implementação do sistema de controle.

3) Representação de mais de uma etapa

No GRAFCET, é possível representar mais de uma etapa no mesmo retângulo, quando

elas ocorrem simultaneamente. Isso pode ser útil em situações em que as etapas não
são mutuamente exclusivas e podem ocorrer em conjunto.

Por exemplo, em um sistema de produção de alimentos, uma etapa pode ser a mistura
de ingredientes, enquanto outra etapa pode ser o aquecimento da mistura. Essas etapas
podem ocorrer simultaneamente e, portanto, podem ser representadas dentro do
mesmo retângulo.

Para indicar que mais de uma etapa está ocorrendo simultaneamente, é comum utilizar
um subíndice no nome da etapa. Por exemplo, a etapa de mistura pode ser representada
como M1 e a etapa de aquecimento pode ser representada como A1. Quando as duas
etapas estão ocorrendo simultaneamente, elas podem ser representadas como M1/A1.

Essa representação de múltiplas etapas no mesmo retângulo pode ser especialmente

útil quando o espaço na tela é limitado ou quando o processo possui muitas etapas
simultâneas. No entanto, é importante garantir que a representação seja clara e
facilmente compreensível, evitando ambiguidades que possam prejudicar a correta
interpretação do GRAFCET.

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4) Armazenamento de ação (SET/RESET)

O GRAFCET possui uma função de armazenamento de ação, que é representada pelos

símbolos SET e RESET. Essa função é utilizada para armazenar o estado de uma ação
entre as etapas do processo de controle.

Quando um símbolo SET é utilizado em uma ação, isso significa que a ação deve ser
iniciada na etapa em que é definida e continuar sendo executada até que um símbolo
RESET seja encontrado. O símbolo SET indica que uma determinada condição foi
atendida e a ação deve ser realizada, e o símbolo RESET indica que a condição não está
mais presente e a ação deve ser interrompida.

Por exemplo, imagine um processo de controle em que um motor deve ser acionado
quando uma determinada etapa é alcançada e desligado quando a próxima etapa é
alcançada. Para isso, pode-se utilizar um GRAFCET com um símbolo SET na ação "acionar
motor" na etapa em que o motor deve ser ligado e um símbolo RESET na ação "desligar
motor" na próxima etapa. Dessa forma, quando a primeira etapa é alcançada, a ação
"acionar motor" é iniciada e continua sendo executada até que a próxima etapa seja
alcançada e o símbolo RESET seja encontrado, interrompendo a ação "desligar motor".

O uso da função de armazenamento de ação é importante em processos em que é

necessário manter um estado entre as etapas do processo de controle. Ela permite que
a ação seja iniciada e interrompida de forma controlada e precisa, garantindo o correto
funcionamento do processo de controle.

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5) Transição: indica a possibilidade de evolução entre etapas

Em GRAFCET, uma transição é uma condição que deve ser atendida para que o processo
de controle progrida para a próxima etapa. Essa condição pode ser baseada em uma
variedade de fatores, como a leitura de um sensor, uma entrada do usuário ou um
evento programado.

As transições são representadas por setas que ligam duas etapas e podem ser
direcionais ou não-direcionais. As transições direcionais indicam que o processo de
controle pode progredir somente em uma direção específica. Por outro lado, as
transições não-direcionais permitem que o processo de controle retorne a uma etapa
anterior.

As transições podem ser ativadas por condições de fronteira, como uma mudança no
estado de um sensor, ou por condições de temporização, como uma pausa pré-
programada. A transição é ativada assim que a condição necessária é atendida, e o
processo de controle progride para a próxima etapa.

As transições também podem ser inibidas por condições de fronteira ou temporização,

impedindo que o processo de controle avance para a próxima etapa. Por exemplo, uma
transição pode ser inibida se a temperatura do processo ultrapassar um limite máximo
predefinido ou se uma entrada de segurança for ativada.

Assim, as transições são uma parte fundamental do GRAFCET, permitindo que o

processo de controle progrida de etapa para etapa com base em condições específicas
definidas pelo programador.

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6) Temporização

A temporização no GRAFCET é uma técnica usada para introduzir um tempo de espera

entre as etapas de um processo de controle. Isso permite que o processo seja
coordenado com outras partes do sistema e possa ser sincronizado com outras
atividades que estejam ocorrendo. A temporização pode ser usada para garantir que um
processo de controle ocorra em um determinado intervalo de tempo ou para garantir
que as etapas do processo sejam executadas em uma sequência específica.

A temporização no GRAFCET é representada por um retângulo com o símbolo T, que

contém um valor numérico indicando o tempo de espera necessário. Quando o processo
atinge uma etapa com temporização, o tempo começa a ser contado e o processo
permanece nessa etapa até que o tempo de espera seja atingido. Quando isso ocorre, a
transição é ativada e o processo avança para a próxima etapa.

A temporização pode ser usada em conjunto com outras técnicas de controle, como as
condições de transição e as ações de etapa, para criar sistemas de controle mais
sofisticados e precisos. Por exemplo, a temporização pode ser usada para garantir que
as etapas de um processo de fabricação sejam executadas em uma ordem específica e
em um tempo determinado, ou para garantir que uma máquina de embalagem só inicie
o próximo ciclo após o tempo necessário para que o produto seja posicionado
corretamente na embalagem.

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7) Sequências Seletivas (Alternativas)

Uma das definições básicas do Grafcet é a sequência seletiva, também conhecida como
sequência alternativa.

Uma sequência seletiva é uma sequência de etapas em que apenas uma delas é
executada em cada ciclo de funcionamento do sistema. Em outras palavras, o sistema
seleciona uma etapa para executar com base em uma condição ou evento específico.

Cada etapa na sequência seletiva pode ter várias saídas, que representam as possíveis
etapas seguintes. A seleção da próxima etapa é baseada em uma condição ou evento de
entrada. A partir daí, o sistema seguirá a sequência de etapas até que a condição de
término seja alcançada.

A sequência seletiva é útil em sistemas em que as condições de operação mudam com

frequência e a seleção das etapas a serem executadas deve ser adaptada de acordo. Ela
também é útil quando há várias maneiras de executar uma tarefa e o sistema precisa
selecionar a melhor opção com base em várias condições ou eventos.

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Assim, a sequência seletiva é uma das definições básicas do Grafcet e é usada para
modelar sistemas automatizados que exigem a seleção de uma etapa específica em cada
ciclo de operação, com base em uma condição ou evento específico.

8) Sequências Simultâneas (Paralelas)

Em GRAFCET, sequências simultâneas (ou paralelas) são um conjunto de etapas que são
executadas independentemente, sem influenciar a execução das outras sequências. Após a
ativação de uma transição, cada sequência tem sua evolução independente.

As sequências simultâneas são representadas por um conjunto de linhas paralelas, cada uma
contendo um conjunto de etapas e transições. As transições que ativam as sequências
simultâneas são representadas por uma transição comum, que é conectada a cada uma das
sequências.

Um exemplo comum de sequências simultâneas em GRAFCET é um sistema de segurança em

uma máquina. Uma sequência pode ser responsável pelo monitoramento da presença do
operador na área de trabalho, enquanto outra sequência pode ser responsável pelo
monitoramento da temperatura do motor. Ambas as sequências são ativadas pela mesma
transição de início, mas são executadas independentemente uma da outra.

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As sequências simultâneas em GRAFCET permitem a modelagem de sistemas complexos de
controle sequencial, garantindo que cada sequência seja executada independentemente, sem
afetar a execução das outras sequências. Isso é especialmente importante em sistemas de
controle críticos, onde a falha em uma sequência pode levar a falhas em outras partes do
sistema.

Exemplo 1

O operador aperta dois botões e começa o ciclo. A peça é deslocada até o local de furação e
após a fixação da mesma, a furadeira se aproxima, realizando a operação de furar. Terminada a
operação, a furadeira retorna e a peça é retirada. As peças são colocadas e retiradas
manualmente.

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