AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Claudio K. Umezu – claudio.umezu@metrocamp.edu.br

Guilherme Bezzon – guilherme.bezzon@metrocamp.edu.br
AUTOMAÇÃO DE SISTEMAS
SEQUENCIAIS
Composição de um Projeto de Automação

COMPOSIÇÃO DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO:

-Parte operativa (PO)  atuação dos operadores
-Parte de comando (PC)  coordena as ações da PO

Sinal Retorno de
Informações

PO PC
Ordens de
Comando
Atuação
 Processo físico a automatizar.
PO Ex.: motores, ferramentas, garras,
atuadores hidráulicos e pneumáticos,
sensores, etc.

Comanda as entradas e elabora as

PC saídas, coordena as ações da PO.
Ex. CLP, microcontrolador, PC, etc.
Especificações de um Projeto de Automação:

Especificações funcionais: descrever o funcionamento do sistema

a automatizar, informando as funções, informações e comandos da
PO sem analisar as tecnologias envolvidas (Nível 1)

Especificações tecnológicas: determinação de como o sistema

automatizado deve ser fisicamente. Neste nível, devem ser fornecidas
informações sobre a natureza da parte tecnológica. (Nível 2)
Sugestão de Roteiro para Execução de um Projeto de
Automação:

1. Descrição do Problema de Automação;

2. Descrição dos Objetivos do Projeto;
3. Especificações da PO: descrição dos dispositivos mecânicos, elétricos e
eletrônicos a serem utilizados: sensores, transdutores, atuadores, dispositivos de
comunicação, etc.
4. Especificação da PC: tecnologia e linguagens de controle e supervisão a serem
utilizadas: controladores e supervisórios
5. GRAFCET: Nível 1 – Especificações funcionais
Nível 2 – Especificações tecnológicas
6. Programação do Controlador (Ex.: CLP  Ladder)
7. Programação do Sistema Supervisório ou Interface Homem-Máquina (IHM)
1. Descrição do Problema de Automação: descrição das
características do sistema a automatizar. Em geral o responsável
ou operador do sistema ou equipamento conhece suas principais
características, que devem ser exploradas como fonte de
informações para a elaboração do Projeto de Automação.

2. Descrição dos Objetivos do Projeto: o que se pretende

automatizar no sistema ou equipamento. Qual o nível de
automação requerido ? Verificar as principais deficiências do
sistema que devem ser sanadas com a automação proposta.
Deve-se lembrar que quanto maior o grau de automação (número
de sensores e atuadores) mais eficiente e confiável se tornará o
sistema, mas o custo também aumenta.
3. Especificação da PO: definição e especificação dos
sensores, sistemas de transdução, atuadores, sistemas físicos
de comunicação e quaisquer outros elementos de hardware
necessários ao projeto. Deve-se lembrar que a confiabilidade e
precisão desses dispositivos está diretamente relacionado ao
custo dos mesmos.

4. Especificação da PC: quais são as tecnologias de

comando, controle e supervisão a serem utilizadas no projeto.
Deve-se especificar o tipo de controlador e o tipo de
linguagem a ser utilizada. Deve-se especificar também o
sistema supervisório e/ou interface homem-máquina para o
projeto em função dos requisitos do sistema de comunicação
utilizado.
5. GRAFCET: Gráfico funcional de comandos etapa-
transição
- Definição de maneira clara e objetiva das especificações
funcionais
- Representação gráfica das especificações
- Sucessão de etapas e transições
- Tem como objetivo modelar o sistema de automação,
facilitando sua compreensão e programação do controlador e
sistema supervisório.

Grafcet Nível 1  Especificações Funcionais

Grafcet Nível 2  Especificações Tecnológicas
6. Programação do Controlador: Programação do controlador
lógico programável em função do diagrama sequêncial (GRAFCET).
Definição da lista de entradas e saídas e memórias do controlador.

7. Programação do Sistema Supervisório ou Interface Homem-

Máquina (IHM): Definição de tags, parâmetros, endereçamentos e telas
para o sistema supervisório ou interface homem-máquina em função dos
sensores, atuadores e lógica do programa desenvolvido.
GRAFCET - Definições Básicas:
1) Etapa:

2) Ação associada a uma etapa:

3 Avança cilindro 1
Representação de mais de uma etapa

3 Avança cilindro 1 Aciona motor 1 Recua cilindro 2

ou

3 Avança cilindro 1
Aciona motor 1
Recua cilindro 2
Armazenamento de ação (SET/RESET): ação é mantida
mesmo após a desativação da etapa até ser finalizada por
outra etapa.

4 S Avança cilindro 1

7 R Recua cilindro 1
3) Transição: indica a possibilidade de evolução entre etapas

2 2
Botão 1 ligado e
B1.B2
Botão 2 desligado
3 3
4) Temporização:

8
Etapa 9 ocorre 5 seg
T/8/5s após etapa 8

9 Avançar Cilindro 1

T/8/1min Etapa 10 ocorre 1 min

após etapa 8

10 Acender Lâmpada 1
5. Sequências Seletivas (Alternativas): Usadas para representar
decisões, nas quais é definida apenas uma sequência a ser seguida:

15

a a.b a.b

16 20 25

c k p

17 21

d l

18
6. Sequências Simultâneas (Paralelas): Após a ativação, por meio de
uma única transição, cada sequência tem sua evolução independente.

15
a

16 20 25

c k

17 21

18
Exemplo 1: O operador aperta dois botões e começa o ciclo. A peça é
deslocada até o local de furação e após a fixação da mesma, a furadeira
se aproxima, realizando a operação de furar. Terminada a operação, a
furadeira retorna e a peça é retirada. As peças são colocadas e retiradas
manualmente.
Exemplo 2: Máquina de Estampar Peças
Elementos:
-Dispositivo de carregamenteo
-Cilindro 1 (alimentador)
-Cilindro 2 (estampador)
-Cilindro 3 (extrator)
-Eletroválvulas: EV1; EV2; EV3
-Sensores de fim de curso: S1; S2; S3
-EV4 – expulsão da peça: sopro de ar

Sequência: Cilindros recuados

PTD – chave de partida manual
colocar peça no molde
recuar o êmbolo do cilindro alimentador
prensar o estampo sobre a peça (aguardar 2 segundos)
atuar o extrator e o bico de ar para retirar a peça
Exemplo 4: O dispositivo de furação de peças da
figura segue a seguinte sequência: Após o
acionamento manual de um botão de partida (PTD), o
cilindro A avança até posicionar a peça no local de
furação, expulsando a peça já furada da sequência
anterior. Após posicionamento da peça, o cilindro A
retorna e em seguida, os cilindros de fixação, B1 e B2
avançam e fixam a peça a ser furada. Após a fixação
da peça, o motor (M) da furadeira é ligado e o
cilindro C avança a peça, juntamente com o sistema
de fixação em sentido da furadeira até que se realize o
processo de furação. Finalmente, o cilindro C retorna
e o motor M é desligado. Pede-se o grafcet funcional
(nível 1), o grafcet tecnológico (nível 2) e a lista de
entradas e saídas.
Dispositivos utilizados:
PTD: botão de partida manual que deve ser acionado
para o início da sequência
A, B1, B2 e C: cilindros de dupla ação
A-, A+, B1-, B1+, B-, B2+, C-, C+ : Sensores de início
e final de curso (respectivamente)
S1, S3, S5, S7: Solenóides responsáveis pelo avanço
dos cilindros A, B1, B2 e C
Exemplo 5 (estrutura com seleção de sequência): Máquina de seleção de bebidas
quentes
Botão de partida – Ptd AC – alimentação de copo descartável
Condição inicial – presença de copo – Sensor SC
Usuário – Chave seletora B
B1 – Café puro
B2 – Café com leite
B3 – Chocolate quente
Reservatórios: Válvulas de dosagem temporizadas
R1 – Café solúvel VR1
R2 – Leite em pó VR2
R3 – Chocolate VR3
R4 – Açúcar VR4
R5 – Água quente VR5
Liberação de açúcar – Chave seletora A
A1 – Amargo VR4 – 0 seg
A2 – Doce VR4 – 4 seg
A3 – Extradoce VR4 – 6 seg

Receitas:
Café puro (B1): - 3 seg de café e 5 seg de água quente
Café com leite (B2): - 2 seg de café, 3 seg de leite e 7 seg de água quente
Chocolate (B3): - 2 seg de leite, 3 seg de chocolate e 6 seg de água quente
Exercícios Propostos:
1. Elaborar o Grafcet para um sistema de semáforo para um cruzamento de duas vias:

Semáforo 1 Semáforo 2

VM1 VM2

AM1 AM2

VD1 VD2
2. Uma esteira acionada pelo motor E transporta garrafas de três tamanhos (pequena,
média e grande) que sensibilizam três sensores óticos A, B e C, conforme ilustra a figura
abaixo. O processo tem início quando a botoeira L é acionada e interrompido pela botoeira
D. A seleção do tipo de garrafa é feita a partir de uma chave seletora de três posições (P, M
e G). Assim, caso, por exemplo, sejam selecionadas garrafas grandes, a esteira deve parar e
o alarme AL soar, caso uma garrafa pequena ou média seja detectada. Após retirada
manual da garrafa indesejada, o operador de religar o sistema em L. Pede-se o grafcet para
o sistema:
3. Um sistema de identificação de peças é composto basicamente por três sensores (A, B e C) e
dois cilindros (C1 e C2) de dupla ação comandados por válvulas de acionamento simples
solenóide, retorno por mola (V1 e V2). Os cilindros possuem sensores de final de curso (S1 e
S2), respectivamente. O objetivo do dispositivo é identificar peças boas, peças para retrabalho e
peças refugadas. As peças são transportadas continuamente por uma esteira. Caso a peça seja
para retrabalho, o cilindro C1 avança e retira a peça da esteira 3 segundos após ela ter passado
pelos sensores. Caso a peça seja refugada, o cilindro C2 retira a peça da esteira 5 segundos após
ela ter passado pelos sensores. As peças boas seguem normalmente pela esteira. Pede-se o
grafcet para o sistema.
Sensores:
A – Identifica presença de peça na esteira Peças boas: entre 50 e 100 mm
B – Identifica peça entre 50 e 100 mm Peças refugadas: abaixo de 50 mm
C – Identifica peça acima de 100 mm Peças para retrabalho: acima de 100 mm
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Claudio K. Umezu
Guilherme Bezzon