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Analógico e Digital
Eng. Me. Rafael Alex Vieira do Vale
Conceitos
• Para Araújo (2007), o principal objetivo de estudo de sistemas de
controle é resolver o chamado “Problema de Controle”;
• Para entender o problema de controle é necessário ter em mente
alguns conceitos:
• Planta;
• Processo;
• Sistema e Sistema Físico;
• Especificações de Desempenho;
• Modelo;
• Controle e Controlador;
• Sistemas de Controle: Malha Aberta ou Malha Fechada;
Formulação do Problema de Controle
• Segundo Araújo (2007), um problema de controle consiste em
determinar um modo de afetar um dado sistema físico para que
atenda as condições especificadas;
• Mas, não é possível alterar a estrutura do sistema físico e as
especificações são atingidas com o projeto e implantação de
controladores (Compensadores);
Formulação do Problema de Controle
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑠
Fonte: Araújo (2007)
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
• Resumidamente:
• O controle proporcional é um amplificador de ganho ajustável;
• O aumento de K reduz o erro em regime permanente;
• Mas, o aumento de K pode gerar oscilações e instabilizar o sistema;
• Melhora o regime, porém, piora a resposta transitória;
Controle Proporcional
• A ação do controle proporcional atua do seguinte modo:
𝐾𝑝 𝑡
𝑢 𝑡 = න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
𝑈 𝑠 =
𝑇𝑖 𝑠
Controle Proporcional-Integral
• Assim, o controle Proporcional-Integral é a junção dos controles
proporcional e integral em um só controlador:
• Podemos definir o controle Proporcional-Integral dos seguintes
modos:
𝐾𝑝 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
𝑇𝑖 0
Fonte: Araújo (2007)
𝐾𝑝
𝐾𝑝 𝐸(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 +
𝑇𝑖
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑆 + = 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
Controle Proporcional-Integral
• Considerando uma entrada em degrau e o processo em regime
permanente o erro em estado estacionário será:
1
𝑒𝑠𝑠 =
1
1 + 𝐾𝑝 1 +
𝑇1 𝑠
• Em resumo:
• O erro em regime estacionário tende a zero;
• Adiciona um polo na origem e um zero em z = -Kp/Ki;
• Aplicado quando a resposta transitória é cabível e a resposta estacionária é
instável;
• Com o acréscimo do polo na origem, aumenta a ordem do sistema provocando
possíveis instabilidades;
Controle Proporcional-Integral
• A ação do controle proporcional-integral atua do seguinte modo:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡
Fonte: Araújo (2007)
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 0 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸 𝑆 + + 𝑠𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Fonte: Araújo (2007)
Controle Proporcional-Integral-Derivativo
• O Controle PID, embora utilize as melhores características das ações
proporcional, integral e derivativa torna-se complicado ajustar a
amplitude de cada ação;
• O processo de ajuste dos parâmetros do PID é denominado de
Sintonia PID;
• O controle PID adiciona um polo e dois zeros ao sistema resultado
das ações integral e derivativa;
Controle Proporcional-Integral-Derivativo
• A atuação do controlador proporcional-integral-derivativo atua do
aplicando o melhor sinal possível sobre o processo:
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧)(𝐾𝑝 + 𝐶𝑖 𝑧 + 𝐶𝑑 (𝑧)
𝑡 𝑘
𝐾𝑝 𝐾𝑝
න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 = (Á𝑟𝑒𝑎𝑠 𝑑𝑎𝑠 𝑘 − é𝑠𝑖𝑚𝑎𝑠 𝑓𝑎𝑖𝑥𝑎𝑠)
𝑇𝑖 0 𝑇𝑖
𝑖=1
Integração Digital
• Cada faixa tem largura de tempo T e a faixa precedente ao instante kT
tem uma área, aproximadamente, igual ao valor do erro no começo
do intervalo T da amostra;
• Assim, a integração digital pode ser aproximada por:
𝑡 𝑘
𝐾𝑝 𝐾𝑝
න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑒 𝑘𝑇 − 1 𝑇
𝑇𝑖 0 𝑇𝑖
𝑖=1
Derivação Digital
• O termo derivativo do PID analógico pode ser encarado como a
inclinação da função do erro em relação ao tempo, em um
determinado instante de tempo;
• Para uma série de pulsos discretizados é razoável que a inclinação da
curva do sinal atuante do controlador é dada pela linha que une dois
pulsos consecutivo;
• Se esses pulsos tem amplitudes e(kT) e e(kT-1) e o intervalo entre os
pulsos é T:
𝑑𝑒(𝑡) 𝑇𝑑
𝐾𝑝 𝑇𝑑 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑘𝑇 − 𝑒(𝑘𝑇 − 1)
𝑑𝑡 𝑇
Aproximações do PID Digital
• É possível determinar varias soluções para o controlador digital
dependendo de qual aproximação é utilizada;
• As ações Integral e Derivativa podem assumir formas diferentes a
depender da aproximação;
• Três destas aproximações são interessante para as análises:
• Forward Differences;
• Backward Differences;
• Regra do Trapézio ou Aproximação Bilinear;
Forward Differences
• A aproximação Forward Differences utiliza como referência o valor do
erro no instante (k-1)T;
𝑢 𝑘 = 𝑢 𝑘 − 1 + 𝑇𝑒(𝑘 − 1)
𝑑𝑒(𝑡) 𝑒 𝑡 + 𝑇 − 𝑒(𝑡)
≈
𝑑𝑡 𝑇
𝑧𝐸 𝑧 − 𝐸 𝑧 𝐸(𝑧)(𝑧 − 1)
𝑠𝐸 𝑠 ≈ =
𝑇 𝑇
𝑧−1
𝑠 ≈
𝑇
Forward Differences
• Assim, pode-se determinar as componentes integral e derivativa para
esta aproximação como:
𝑧−1
𝑠𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑠 ≈ 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝐶𝑑 (𝑧)
𝑇
𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝑇
𝐸 𝑠 ≈ 𝐸 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝐶𝑖 (𝑧)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑧 − 1
Backward Differences
• A aproximação backward diferences tem como ponto de referência o
valor do erro em kT;
𝑢 𝑘 = 𝑢 𝑘 − 1 + 𝑇𝑒(𝑘)
𝑑𝑒(𝑡) 𝑒 𝑡 − 𝑒(𝑡 − 𝑇)
≈
𝑑𝑡 𝑇
𝐸 𝑧 − 𝑧 −1 𝐸 𝑧 𝐸(𝑧)(1 − 𝑧 −1 )
𝑠𝐸 𝑠 ≈ =
𝑇 𝑇
𝑧−1
𝑠 ≈
𝑧𝑇
Backward Differences
• Assim, pode-se determinar as componentes integral e derivativa para
esta aproximação como:
𝑧−1
𝑠𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑠 ≈ 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝐶𝑑 (𝑧)
𝑧𝑇
𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝑧𝑇
𝐸 𝑠 ≈ 𝐸 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝐶𝑖 (𝑧)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑧 − 1
Regra do Trapézio
• A regra do trapézio calcula a saída do controlador como a
aproximação do trapézio forma pelos e(k-1) e e(k):
𝑇
𝑢 𝑘 =𝑢 𝑘−1 + 𝑒 𝑘 + 𝑒(𝑘 − 1)
2
2𝑧−1
𝑠=
𝑇𝑧+1
2𝑧−1
𝑠𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑠 ≈ 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐸 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝐶𝑑 (𝑧)
𝑇𝑧+1
𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝑇 𝑧 + 1
𝐸 𝑠 ≈ 𝐸 𝑧 = 𝐸 𝑧 𝐶𝑖 (𝑧)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 2 𝑧 − 1
Controlador PI Digital
• Para determinar a equação no domínio da frequência do controlador
digital do controle proporcional-integral basta aplicar os resultados de
Ci em cada um das aproximações estudadas na equação geral da
controlador:
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧)(𝐾𝑝 + 𝐶𝑖 𝑧 )
• Forward Differences:
𝐾𝑝 𝑇
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 +
𝑇𝑖 𝑧 − 1
Controlador PI Digital
• Backward Differences:
𝐾𝑝 𝑧𝑇
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 +
𝑇𝑖 𝑧 − 1
𝐾𝑝 𝑇 𝑧 + 1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 +
𝑇𝑖 2 𝑧 − 1
Controlador PD Digital
• Para o controlador proporcional-derivativo a parcela integral Ci(z) é
nula restando a parcela proporcional e derivativa (Cd(z)):
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧)(𝐾𝑝 + 𝐶𝑑 𝑧 )
• Forward Differences:
𝑧−1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇
Controlador PD Digital
• Backward Differences:
𝑧−1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑧𝑇
2𝑧−1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑧+1
Controlador PID Digital
• O controlador PID digital engloba todas as ações estudadas até o
momento sendo a soma da ação proporcional com as componentes
integral Ci(z) e derivativa Cd(z):
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + 𝐶𝑖 𝑧 + 𝐶𝑑 (𝑧)
• Forward Differences:
𝐾𝑝 𝑇 𝑧−1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑧 − 1 𝑇
Controlador PID Digital
• Backward Differences:
𝐾𝑝 𝑧𝑇 𝑧−1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑧 − 1 𝑧𝑇
𝐾𝑝 𝑇 𝑧 + 1 2𝑧−1
𝑈 𝑧 = 𝐸(𝑧) 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 2 𝑧 − 1 𝑇𝑧+1
Sintonia PID
• Quando o controle PID é aplicado uma desvantagem é determinar
quais os ganhos, Kp, Ki e Kd que devem ser selecionados para que o
controlador envie um sinal satisfatório para a planta;
• Alguns métodos empíricos são utilizados para determinar estes
ganhos a partir de dois processos de análises da:
• Curva de Reação;
• Sensibilidade Limite;
Análise por Reação da Curva
• A análise baseada na reação da curva é relativo a resposta
experimental da planta, em malha aberta, com aplicação de um sinal
degrau;
• Na possibilidade da planta não apresentar polos complexos, a
resposta da planta apresentará uma curva em “S”;
𝑌(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Controlador Kp Ti Td
P 𝑇 ∞ 0
𝐾𝐿
PI 0,9𝑇 𝐿
0
𝐾𝐿 0,3
PID 1,2𝑇 0,5𝐿
2𝐿
𝐾𝐿
Controlador Kp Ti Td
P 0,5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
PI 0,5𝑃𝑐𝑟
0,45𝐾𝑐𝑟 0
1,2
PID 0,6𝐾𝑐𝑟 0,125𝑃𝑐𝑟
0,5𝑃𝑐𝑟