CURSO: ENGENHARIA DE

PRODUÇÃO
DISCIPLINA: TEORIA DE CONTROLE
Modelagem Matemática
de Sistemas
 Controle manual Controle automático

Resposta + Erro
Controlador Atuador Processo Saída
desejada na
saída
-
Sensor
Medida de saída Realimentação
 Exemplos históricos de controle realimentado

Em comum, verifica-se
que, nesses exemplos
históricos, as funções
do controle
realimentado (medir,
comparar , calcular e
Controle de nível e fluxo de líquido atuar) são realizadas
[Figura 1.7, Franklin et al. (2013), p. 8] com base em
propriedade físicas
(sistemas analógicos).

Incubadora de ovos de galinha

[Figura 1.8, Franklin et al. (2013), p. 9]
Esquema de um governador de bolas flutuantes
[Figura 1.11, Franklin et al. (2013), p. 11]
 Sistemas modernos
A evolução dos sistemas a serem controlados, cada vez mais sofisticados, exigem
sistemas de controle mais complexos
✓ Soluções com base em propriedades físicas, apenas, seriam cada vez mais complicadas
(certamente até inviáveis), bem como poderiam ocupar grandes volumes

Veículo com computador embarcado

na malha de realimentação
[Figura 1.21, Dorf & Bishop (2013)]
 Sistemas modernos
• Acompanhando a evolução dos sistemas de informação, os
sistemas de controle foram evoluindo no sentido de utilizar
recursos computacionais de forma intensiva.

• Daí, a necessidade de estabelecer modelos matemáticos para

descrever o comportamento dinâmico dos processos
✓ sistemas digitais precisam de modelos matemáticos
 Sistemas de controle
• O objetivo do controle realimentado é fazer com que a variável
de saída de um processo dinâmico siga uma variável de
referência desejada, compensando perturbações externas ou de
qualquer alteração na dinâmica do processo
Perturbações
Erro
Resposta
Controlador Atuador Processo Saída
desejada na
saída
-
Sensor
Medida de saída Realimentação
 Modelos Dinâmicos
• Para tal, o controle realimentado necessita de um modelo
dinâmico.

• Modelo dinâmico é um conjunto (um sistema) de equações

diferenciais que descrevem o comportamento dinâmico do
processo. Tal modelo pode ser obtido:
✓ com base nos princípios físicos
✓ por meio de testes de um protótipo (medir a resposta para
diferentes entradas)
 Um Modelo Dinâmico ...
• Um sistema de equações diferenciais ordinárias de 1ª ordem é
um modelo dinâmico e pode ser definido por:
𝑑𝑥1
= 𝑓1 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
= 𝑓2 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛
𝑑𝑡
⋮
𝑑𝑥𝑛
= 𝑓𝑛 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛
𝑑𝑡
onde 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 são variáveis dependentes e 𝑡 é a variável
independente
 Dinâmica de sistemas mecânicos (UM EXEMPLO)
• A lei fundamental para obtenção de um modelo matemático de um sistema
mecânico é a lei de Newton
F=𝑚a

• A aplicação desta lei envolve:

✓ definição de um sistema de coordenadas em relação ao movimento do
corpo
✓ movimento do corpo dado pela dinâmica da posição, velocidade e
aceleração (comportamento temporal)
✓ as forças no corpo são determinadas por meio de um diagrama do corpo
livre e, assim, escrevemos as equações do movimento com base na lei de
Newton
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
Modelo dinâmico de um corpo em movimento retilíneo

𝑢
𝑏𝑥ሶ 𝑚 𝑢 ෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
Esta Foto de autor
desconhecido está licenciado 𝑢 − 𝑏𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ
em CC BY-NC
Diagrama do corpo livre
𝑏𝑥ሶ
[Adaptado de Franklin et al. (2013), p. 18-19]

Definições:
• 𝑢 é a força fornecida pelo motor (variável de entrada)
• 𝑣 (ou 𝑥)ሶ é a velocidade (variável de saída)
• 𝑏𝑥ሶ é a força de atrito
EQUAÇÕES DIFERENCIAIS - Notação
𝑑𝑥
𝑣= = 𝑥ሶ = 𝑥 ′
𝑑𝑡

𝑑𝑣
𝑎= = 𝑣ሶ = 𝑣 ′
𝑑𝑡

𝑑2 𝑥
𝑎 = 2 = 𝑥ሷ = 𝑥 ′′
𝑑𝑡

Atenção para a notação dos termos diferenciais.

 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO 𝑏𝑥ሶ 𝑚 𝑢

𝑢 − 𝑏𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ Diagrama do corpo livre

𝑏 𝑢
𝑥ሷ + 𝑥ሶ =
𝑚 𝑚

sendo a velocidade do automóvel a variável de interesse para o

controle, então
𝑏 𝑢
𝑣ሶ + 𝑣 = EQUAÇÃO DIFERENCIAL
𝑚 𝑚
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
𝑏 𝑢
𝑣ሶ + 𝑣 = EQUAÇÃO DIRERENCIAL de 1ª ordem
𝑚 𝑚

Supondo uma solução da forma 𝑣 = 𝑉𝑒 𝑠𝑡 para uma entrada da

forma 𝑢 = 𝑈𝑒 𝑠𝑡 , a última equação pode ser reescrita
𝑏 1
𝑠+ 𝑉𝑒 = 𝑈𝑒 𝑠𝑡
𝑠𝑡
𝑚 𝑚
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
Anulando o termo 𝑒 𝑠𝑡 , obtém-se
1
𝑉 𝑚
=
𝑈 𝑠+ 𝑏
𝑚
que pode ser reescrita
1
𝑉(𝑠) = 𝑚 .𝑈 𝑠
𝑏
𝑠+
𝑚
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
1
𝑉(𝑠) = 𝑚
.𝑈 𝑠
𝑏
𝑠+
𝑚
Esta última equação é conhecida por função de transferência
✓ Ela ressalta a relação de causa e efeito entre a variável de entrada (força do
motor) e a variável de saída (velocidade) dada por uma relação algébrica.
✓ Os termos diferenciais em 𝑡 foram substituídos por termos em 𝑠 e, portanto a
função de transferência é algébrica.
✓ Na verdade, foi apresentado um método de solução de eq. diferenciais.
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO, ou um processo representado por
diagrama de blocos:

𝑈 𝑠 1 𝑉(𝑠)
𝑚
𝑏
𝑠+
𝑚
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
Aplicando uma função degrau de magnitude de 500 N na variável de entrada
𝑢 𝑡 , a resposta dinâmica da velocidade do carro é dada por
𝑢(𝑡) 𝑣 𝑡
N m/s

500 Esta Foto de autor

desconhecido está licenciado
Resposta típica
em CC BY-NC
de um sistema
de 1ª ordem
0 t
Função degrau 𝑢 𝑡

0, 𝑡 < 0
𝑢 𝑡 =ቊ Resposta da velocidade do carro para
500 N, 𝑡 ≥ 0
uma entrada degrau 𝑢 𝑡
 Dinâmica de sistemas mecânicos
Ou seja, o movimento de translação de um automóvel pode ser visto como
processo que, sujeito a uma entrada, apresenta uma resposta (relação de
causa e efeito).
𝑢(𝑡) 𝑣 𝑡
N m/s
Entrada Processo Saída
500 Resposta típica
Esta Foto de autor
desconhecido está licenciado de um sistema
em CC BY-NC
de 1ª ordem
0 t
Função degrau 𝑢 𝑡

0, 𝑡 < 0
𝑢 𝑡 =ቊ Resposta da velocidade do carro para
500 N, 𝑡 ≥ 0
uma entrada degrau 𝑢 𝑡
 Dinâmica de sistemas mecânicos
E o processo pode ser representado por um modelo matemático

𝑢(𝑡) 𝑣 𝑡
N 𝒃 𝒖 m/s
Entrada 𝒗ሶ + 𝒗=
Saída
500 𝒎
Esta Foto de autor
𝒎 Resposta típica
desconhecido está licenciado
em CC BY-NC de um sistema
de 1ª ordem
0 t
Função degrau 𝑢 𝑡
𝑚 = 1000 kg
0, 𝑡 < 0 𝑏 = 50 N.s/m
𝑢 𝑡 =ቊ Resposta da velocidade do carro para
500 N, 𝑡 ≥ 0
uma entrada degrau 𝑢 𝑡
 Dinâmica de sistemas elétricos
Símbolos de alguns elementos de circuito linear e suas relações de corrente e
tensão:
Símbolo Equação Símbolo Equação

[Figura 2.24, Franklin et al (2013) , p. 36]

 Dinâmica de sistemas fluidos e térmicos
✓ O fluxo de calor através das substâncias é proporcional à diferença de
temperatura na substância:
1
𝑞= 𝑇 − 𝑇2
𝑅 1
sendo
𝑞 o fluxo de calor em J/s
𝑅 a resistência térmica em ℃/J.s
𝑇 a temperatura em ℃
 Dinâmica de sistemas fluidos e térmicos
✓ Por sua vez, o fluxo de calor em substância, por condução térmica, afeta a
temperatura da substância conforme a relação abaixo:
𝑑𝑇 1
= 𝑞
𝑑𝑡 𝐶
sendo 𝐶 a capacitância térmica da substância.
 Dinâmica de sistemas fluidos e térmicos
Modelo dinâmico para a temperatura em uma sala com os lados isolados,
exceto os lados 1 e 2, cujas resistências térmicas são 𝑅1 e 𝑅2 .
1 1 1
𝑇ሶ𝐼 = + 𝑇𝑂 − 𝑇𝐼
𝐶𝐼 𝑅1 𝑅2

[Figura 2.34, Franklin et al., (2013), p. 44]

 Dinâmica de sistemas fluidos e térmicos
Modelo dinâmico para a altura da água (ℎ) em um tanque
1
ℎሶ = 𝑤𝑖𝑛 − 𝑤𝑜𝑢𝑡
𝐴𝜌
sendo 𝐴 a área do tanque e 𝜌 a densidade do fluido.

𝑚 𝑤𝑜𝑢𝑡 = 𝑓(ℎ)
ℎ= ℎ
𝐴𝜌 p.ex. 𝑤𝑜𝑢𝑡 = 𝑅
sendo 𝑚 a massa
de água no tanque sendo 𝑅 a resistência na
válvula de saída

[Figura 2.36, Franklin et al. (2013), p. 47]

Outros modelo dinâmicos
[Tabela 2.1, Franklin et al. (2013), p. 54]
 Simulação
• Simulação dos modelos dinâmicos por meio da função ode23 do Octave:
algoritmo Runge-Kutta de 2ª ordem
[T, Y] = ode23 (FUN, TRANGE, INI)
onde:
FUN é uma variável ou função que contém a equação diferencial ordinária (EDO) a ser
resolvida
TRANGE especifica o intervalo de tempo na qual a EDO será resolvida. É um vetor linha com
o tempo inicial e o final: [tinicial, tfinal]
INI é um vetor linha com os valores iniciais das variáveis a serem determinadas
T é um vetor coluna com o valores de tempo para os quais a solução foi calculada
Y é uma matriz na qual cada coluna é a solução para cada variável do modelo e cada linha
corresponde ao tempo em T (se sistema de 1ª ordem Y é um vetor coluna)
 Dinâmica de sistemas mecânicos
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
Aplicando uma função degrau de magnitude de 500 N na variável de
entrada 𝑢 𝑡 , a resposta dinâmica da velocidade do carro é dada por
𝑢(𝑡) 𝑣 𝑡
N m/s

500
Esta Foto de autor
desconhecido está licenciado Resposta típica
em CC BY-NC
de um sistema
de 1ª ordem
0 t
Função degrau 𝑢 𝑡

0, 𝑡 < 0
𝑢 𝑡 =ቊ Resposta da velocidade do carro para
500 N, 𝑡 ≥ 0
uma entrada degrau 𝑢 𝑡
 Dinâmica de sistemas mecânicos
E o processo pode ser representado por um modelo matemático

𝑢(𝑡) 𝑣 𝑡
N 𝒃 𝒖 m/s
Entrada 𝒗ሶ + 𝒗=
Saída
500 𝒎
Esta Foto de autor
𝒎 Resposta típica
desconhecido está licenciado
em CC BY-NC de um sistema
de 1ª ordem
0 t
Função degrau 𝑢 𝑡
𝑚 = 1000 kg
0, 𝑡 < 0 𝑏 = 50 N.s/m
𝑢 𝑡 =ቊ Resposta da velocidade do carro para
500 N, 𝑡 ≥ 0
uma entrada degrau 𝑢 𝑡
 Simulação: exemplo
𝑏 𝑢
𝑣ሶ = − 𝑣+
𝑚 𝑚
Solução:
𝑌 1 ←𝑣
𝑑𝑌(1)
← 𝑣ሶ
𝑑𝑡
𝑑𝑌(1) 𝑏 𝑢
← − 𝑌(1) +
𝑑𝑡 𝑚 𝑚

= FUN
TRANGE = [0, 100] (simular o movimento do carro por 100 segundos)
INI = 0 (velocidade inicial do carro, ou seja, parado)
 Simulação: exemplo
Continuando a solução no Octave:
>> b=50; m=1000; u=500;
>> fun=@(T,Y)[-b/m*Y(1)+u/m];
>> [T,Y]=ode23(fun,[0,100],0);
>> plot(T,Y)
>>
 Simulação: exemplo
Agora considere a força externa u igual a 500*cos(pi/30*T):
>> b=50; m=1000;
>> fun=@(T,Y)[-b/m*Y(1)+500*cos(pi/30*T)/m];
>> [T,Y]=ode23(fun,[0,200],0);
>> plot(T,Y)
>>
 Estudo Dirigido 01
Considere o modelo matemático do movimento de translação de um carro:
𝑏 𝑢
𝑣ሶ + 𝑣=
𝑚 𝑚
𝑣 0 =0
Simulando o comportamento dinâmico deste modelo no Octave (ou MATLAB), por meio da
rotina ode23, complete a tabela do próximo slide. Depois, comparando as curvas obtidas
das simulações, conclua a respeito do movimento de translação frente às alterações dos
parâmetros do carro (𝑏 e 𝑚) e da força fornecida pelo motor (𝑢).
 Estudo Dirigido 01
Parâmetros Resultados
𝑏(N.s/m) 𝑚(kg) Força [𝑢 em N] 𝑣𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 (m/s) Esboço da curva

50 1000 Degrau de 500 N

100 1000 Degrau de 500 N

50 2000 Degrau de 500 N

50 1000 Degrau de 1000 N

50 1000 Rampa: 𝑢 = 𝑡 (N)

50 1000 Cosseno:
𝜋
𝑢 = 500cos 𝑡 (N)
30
 Referências
• Franklin, G.F.; Powell, J.D.; Emami-Naeini. Sistemas de Controle para
Engenharia. Porto Alegre: Bookman, 2013. (Capítulo 2).

• Dorf, R.C.; Bishop, R.H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro:

LTC, 2013. (Capítulo 2, seções 2.1 e 2.2)

• Octave. Disponível em https://www.gnu.org/software/octave/index.

Acesso em 18 ago. 2021.

• UFRGS – IME. Rápida introdução ao GNU Octave. Disponível em

https://www.ufrgs.br/reamat/CalculoNumerico/livro-oct/riago.html.
Acesso em 19 ago. 2021.
 Para instalar o Octave no Windows
1. Entre na página
https://www.gnu.org/software/octave/download.html#ms-windows

2. Faça download do arquivo octave-7.3.0-w64-installer.exe (~ 380 MB)

3. Execute o arquivo baixado e siga as instruções do instalador

OPÇÃO:
Octave online: https://octave-online.net/
PROFESSOR DOUGLAS MARCELO MERQUIOR
douglas.merquior@professores.ibmec.edu.br

OBRIGADO!