Rel Controle FT

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA - CCET

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
WANDERSON SANTOS DE JESUS
FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
SÃO CRISTOVÃO - SE
2023
WANDERSON SANTOS DE JESUS
1
FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
Relatório de Funções de Transferência

submetido ao Departamento de Engenharia
Elétrica da Universidade federal de Sergipe
como parte integrante da avaliação.
Professor - Dr.Oscar Alberto Zanabria

Sotomayor.
SÃO CRISTOVÃO - SE
2023
2
Sumário
1 A Função de Transferência H(s) 4

1.1 O que é uma Função de Transferência? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Qual a importância das FT’s em sistemas dinâmicos e controle? . . . . . . 5
2 Definições e Conceitos Fundamentais sobre as FT’s 5

2.1 Definição formal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Sistemas dinâmicos e o papel das FT’s em sua representação matemática . 6
3 Modelagem de Sistema Dinâmicos 7

3.1 Como modelar uma sistema dinâmico genérico? . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Conceitos básicos sobre FT’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Exemplos de alguns tipos de sistemas e suas respectivas FT’s . . . . . . . . 10
4 Caracterizando uma FT 17
4.1 A estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5 Simplificação e manipulaçã de FT’s 19

5.1 Métodos para simplificar FT’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6 Resposta no Domı́nio do Tempo 20

6.1 Resposta ao impulso, ao degrau e a rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7 Exemplos de simulação digital de sistemas fı́sicos 23

7.1 Simulação digital - Exemplo 2 do item 13.3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.2 Simulação digital - Exemplo 6 do item 12.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8 Conclusão 29
1 A Função de Transferência H(s)
1.1 O que é uma Função de Transferência?
A função de transferência é definida como a razão entre a transformada

de Laplace da saı́da e a transformada de Laplace da entrada de um dado
sistema quando as condições iniciais são nulas. [6, Wikipédia] Isto é:
L {y(t)} sinal de entrada P (s)

H(s) = = =
L {x(t)} sinal de saida Q(s)
A seguir, cinco informações indispensáveis que todo aluno de Controle

deve saber a respeito das funções de transferência.
1. A função de transferência de um sistema é um modelo ma-

temático que constitui um método operacional para expres-
sar a equação diferencial que relaciona a variável de saı́da à
variável de entrada.
2. A função de transferência é uma propriedade inerente ao sis-
tema, independentemente da magnitude e da natureza da
função de entrada ou de excitação.
3. A função de transferência inclui as unidades necessárias para
relacionar a entrada à saı́da; entretanto, não fornece ne-
nhuma informação relativa à estrutura fı́sica do sistema. (As
funções de transferência de diversos sistemas fisicamente di-
ferentes podem ser idênticas.)
4. Se a função de transferência de um sistema for conhecida, a
saı́da ou a resposta poderá ser estudada para várias maneiras
de entrada, visando ao entendimento da natureza do sistema.
5. Se a função de transferência de um sistema não for conhecida,
ela pode ser determinada experimentalmente com o auxı́lio
4
de entradas conhecidas e do estudo das respectivas respostas
do sistema. Uma vez determinada, a função de transferência
fornece uma descrição completa das caracterı́sticas dinâmicas
do sistema, independentemente de sua descrição fı́sica. [5,
Ogata]
A partir de agora, quando quisermos falar das Funções de Transferência,

diremos apenas ”FT”.
1.2 Qual a importância das FT’s em sistemas dinâmicos e con-

trole?
Aprendemos em Circuitos Elétricos I as vantagens de levar um certo

problema que está no domı́nio do tempo para o da frequência. Essa tarefa
é realizada aplicando uma ferramenta matemática chamada de Transfor-
mada de Laplace. Seu uso deve obedecer a certas regras, como por exemplo,
a linearidade e a invariância no tempo. Deve também obedecer a critérios
técnicos relacionados a região de convergência. Superada a fase de apre-
sentação à ferramenta, somos apresentados a um conceito que estabelece
uma razão entre as transformadas da saı́da e da entrada, necessariamente
nessa ordem. Essa razão nos coloca diante da Função de Transferência de
um sistema LIT. A partir daı́, percebemos nitidamente a simplificação na
análise de um problema ou fenômeno estudado. A importância das FT’s se
mostra cada vez maior a medida que avançamos na diveridade e complexi-
dade dos problemas a serem resolvidos. A mesma importância também se
estende ao Controle de Processos.
2 Definições e Conceitos Fundamentais sobre as FT’s
2.1 Definição formal
Se h(t) é a resposta ao impulso unitário, então a resposta y(t) do

sistema a uma exponencial de duração infinita est é dada por :
y(t) = h(t) ∗ est
5
Z ∞
= h(τ )es(t−τ ) dτ
−∞
Z ∞
=e st
h(τ )e−sτ dτ
−∞
A integral do lado direito é uma função da varı́ável complexa s.

Vamos chamá-la de H(s), a qual também é, geralmente complexa.
Logo,
y(t) = H(s)est
onde
Z ∞
H(s) = h(τ )e−sτ dτ
−∞
Note que H(s) é uma constante para um dado s. Portanto, a en-

trada e a saı́da possuem a mesma forma(com uma constante mul-
tiplicativa) para o sinal exponencial de duração infinita. H(s),
que é a funçao de transferência do sistema, é uma função da
variável complexa s. [4, B.P.Lathi.]
2.2 Sistemas dinâmicos e o papel das FT’s em sua representação

matemática
Na fı́sica-matemática e na matemática, sistema dinâmico é um

conceito no qual uma função descreve a relação no tempo de um
ponto em um espaço geométrico. Os exemplos incluem modelos
matemáticos que descrevem o balanço do pêndulo do relógio, o
fluxo de água em um duto, a relação entrada-saı́da de tensão em
um circuito elétrico, a velocidade angular de saı́da de um motor,
etc. [3, Craig A. Kluever.]
Diante do exposto, o papel das FT’s vai muito além de ser uma forma
alternativa de representação matemática de certos fenômenos. Para muito
6
além disso, as FT’s são verdadeiras lentes que permitem aos engenheiros
enxergarem por traz da densa e nebulosa caixa-preta que oculta o funcio-
namento dos mais variados sistemas, biológicos ou não.
3 Modelagem de Sistema Dinâmicos
3.1 Como modelar uma sistema dinâmico genérico?
Para se gerar um modelo análitico(fı́sico ou fenomenológico de um sis-

tema e simulá-lo), existem 3 fases que devem ser superadas. Quais sejam:
Fase 1 - Estruturação do Problema
Consiste na idealização do sistema real. O modelo deve se assemelhar ao
fenônemo real em suas caracterı́sticas mais marcantes, porém de maneira
simples, que propicie o estudo. Por isso, o sistema real é dividido em
vários subsistemas(funções de transferências), no esforço de determinar
as variáveis mais importantes e como elas interagem. Esta fase exige do
engenheiro encarregado da modelagem um certo graus de conhecimento do
sistema real.
Fase 2 - Formulação do modelo matemático
Envolve a análise dos subsistemas produzidos da fase anterior. As

relações entre variáveis e as constantes nos subsistemas são formalizadas
com o uso de leis da natureza e leis particulares básicas. Por exemplo: na
modelagem de sistema elétricos usamos as leis de Kirchoff( tensões e cor-
rentes) mais leis particulares (relações de tensão/corrente em componentes
como resistor, capacitor e indutor, relaçõs de ganho em amplificadores,
fluxo magnético em motores etc).
Na modelagem de sistemas mecânicos utilizamos as leis de Newton(equilı́brio
de forças e momento) mais leis particulares (relação de atrito, equação de
mola etc).
Na modelagem de processos quı́micos, usamos equações de balanço
(princı́pios da conservação de massa e energia) mais leis particulares(equação
dos gases perfeitos, cinética de reações, leis da termodinâmica etc).
7
O uso destas leis significa a introdução de certas aproximações e consi-
derações (massa pontual, gás ideal etc) para evitar expressões muito com-
plicadas. Estas leis conduzem a modelos matemáticos em que há relação
entre a entrada e a saı́da de um sistema dinâmico. Neles, as equações e as
relações são organizadas visando gerar um modelo de uma forma especı́fica,
a exemplo da Equação Diferencial Ordinária(E.D.O), linear e invariante
no tempo(L.I.T), como:
entrada u(t) saı́da y(t)

Sistema
dn y(t) dn−1 y(t) dm u(t)

an + an−1 + ... + a0 y(t) = bm + ... + a0 u(t) (1)
dtn dtn−1 dtm
Em que ai (0 ⩽ i ⩽ n) e bj (0 ⩽ j ⩽ m)
Fase 3 - Análise do comportamento dinâmico
Consiste em estudar a resposta dinâmica do modelo, através da solução

das equações que o descrevem, introduzindo-se excitações adequadas nas
variáveis de entrada (degrau, rampa,senóide etc)
As 03 fases da modelagem fı́sica de sistemas são mostradas no diagrama
a seguir: [7, Notas de Contreole]
8
Figura 1: As 3 fases da modelagem.
3.2 Conceitos básicos sobre FT’s
Tipo de Função G(s)

Ganho K
Derivada s
Integral 1/s
Atraso de 1ª ordem 1/(1 + τ.s)
Avanço de 1ª ordem 1/(1 + τ.s)
Atraso de 2ª ordem subamortecido 1/(τ 2 .s2 + 2.τ.ξ.s + 1)
Atraso de 2ª ordem com amortecimento crı́tico 1/(1 + τ.s)2
Atraso de 2ª ordem sobre-amortecido 1/[(1 + τ1 .s).(1 + τ2 .s)]
Tempo morto e(−θ.s)
Avanço/atraso (1 + τz .s).(1 + τp .s)
[2, Cláudio Garcia]
9
Figura 2: Ex.5.13 - Diagrama esquemático do sistema para controle de velocidade - exem-
plo 5 retirado do livro ”Charles and DK Frederick. Modeling and Analysis of Dynamic
Systems”.
3.3 Exemplos de alguns tipos de sistemas e suas respectivas FT’s
1. (Close; Frederick, 1978) Considere o sistema mostrado na

figura Ex. 5.13, usado para controlar a velocidade transla-
cional de uma massa movida por um motor elétrico, através
de um conjunto pinhão/cremalheira.
A tensão e1 (t) é proporcional à velocidade desejada da massa
M. O tacômetro tem momento de inércia Jt , o rotor do motor
Jm e o pinhão tem momento de inércia desprezı́vel. A massa
está sujeita a uma força de atrito viscoso e a uma força Fd (t)
que representa, por exemplo, uma ferramenta de corte em
contato com uma peça de material interligado com a massa.
A força Fd (t) pode ser encarada como uma perturbação no
sistema, desejando-se que a velocidade da massa não seja
afetada por essa força. Pede-se:
a) Escreva as equações de movimento que descreve o sistema.
b) Escreva as funções de transferência que relaciona a velo-
cidade v(s) com e1 (s) e Fd (s).
c) Desenhar o diagrama de blocos que representa o sistema
10
mostrado na figura Ex.5.13.
d) Calcular a velocidade v(t) em regime estacionário para
uma entrada em degrau unitário, supondo Fd (t) = 0.
Solução:
■ Equações do sistema.
A análise de malha (relação de compatibilidade):
ea = Ra .i + α.ω
Balanço de torques:
α.i = (Jt + Jm ).ω̇ + B1 .ω + Fc .r
Balanço de forças:
Fc = M.v̇ + B2 .v + Fd
■ Relações constitutivas
ea = −KA .(−e1 + e2 ) = KA .(e1 − e2 )
e2 = KT .ω
■ Identidade
v
v = r.ω → ω =
r
■ Equações de movimento
KA .(e1 − KT .ω) = Ra .i + α.ω
α.i = (Jt + Jm ).ω̇ + B1 .ω + Fc .r
Fc = M.ω̇.r + B2 .ω + Fd
Para escrever as Funções de Transferência, faz-se:
11
α.i = (Jt +Jm +r2 ).ω̇+(B1 +B2 .r2 ).ω+r.Fd = J.ω̇+B.ω+r.Fd
Mas:
(ea − α.ω)
i=
Ra
(ea − α.ω)
∵α = J.ω̇ + B.ω + r.Fd
Ra
ea α2
α = J.ω̇ + (B + ).ω + r.Fd
Ra Ra
Aplicando a Transformada de Laplace:
ea α2
α = J.sω + (B + ).ω + r.Fd (s)
Ra Ra
α α r
.ea − r.Fd .ea − .Fd
R Ra .J J
∵ ω(s) = a ⇒ ω(s) =
α2 B α2
J.s + B + s+ +
Ra J Ra .J
Seja:
α 1
Km = Tm =
Ra .J B α2
+
J Ra .J
Resulta:
r
Km .ea (s) − .Fd (s)
ω(s) = J
1
s+
Tm
onde:
ea (s) = KA .(e1 − KT .ω)
v(s) = r.ω(s)
12
Figura 3: Ex.5.13 - Diagrama esquemático do sistema para controle de velocidade - exem-
plo 5 retirado do livro ”Charles and DK Frederick. Modeling and Analysis of Dynamic
Systems”.
e finalmente uma Fução de Transferência que relaciona

a velocidade v(s) com e1 (s) e Fd (s)
!
v(s) r
" Km .KA . e1 (s) − KT . − .Fd (s) #
r J
∵ v(s) = r.
1
s+
Tm
■ Diagrama de Blocos
Olhar Figura 3
Em malha fechada, para Fd = 0, tem-se:
v(s) r.Km .KA

=
e1 (s) 1
s+ + KT .Km .KA
Tm
A velocidade v(t) em regime estacionário para um degrau
unitário em e1 (t) é dada por:
lim v(t) = lim s.v(s) =

t→∞ s→0
13
!
r.Km .KA 1
= lim s . (Teorema do valor final)
s→0 1 s
s+ + KT .Km .KA
Tm
r.Km .KA
=
1
+ KT .Km .KA
Tm
2. (Close; Frederick, 1978) A figura Ex.5.15 motra um ace-

lerômetro, um dispositivo eletromecânico usado para medir
acelerações e cuja resposta depende da aceleração de sua
caixa relativa a um referencial inercial fixo. Basicamente, o
dispositivo mostrado consiste em uma caixa que é acoplada
ao corpo ou material cujo movimento deve ser medido, uma
bobina circular fixada à caixa e um ı́mã permanente acoplado
à caixa através de uma mola, com atrito viscoso entre o ı́mã
e a caixa. Conforme a caixa se move verticalmente, impulsi-
onada pelo movimento do corpo que a suporta, uma tensão
é induzida na bobina devido ao movimento relativo da bo-
bina em relação ao campo magnético. Um registrador está
acoplado aos terminais da bobina. [2, Claudio Garcia.] e [1,
Charles and DK Frederick.]
A bobina tem N espiras de diâmetro d. A resistência e a

indutância totais da bobina são modeladas por elementos a
parâmetros concentrados possuindo valores Rb e L, respecti-
vamente. O registrador introduz uma resistência Rr no cir-
cuito. O ı́mã tem uma massa M e provê uma densidade de
fluxo B no espaço anular entre seus pólis N e S. Embora
diversas molas pudessem ser usadas para suportar a massa,
a única mola mostrada om coeficiente k pode ser conside-
14
Figura 4: Ex.5.15 - Diagrama esquemático do acelerômetro - exemplo 6 retirado do livro
”Charles and DK Frederick. Modeling and Analysis of Dynamic Systems”.
rada equivalente a quaisquer molas presentes. O coeficiente

de amortecimento viscoso b engloba todos os efeitos de atrito
viscoso entre o ı́mã e caixa. A aceleração da caixa relativa a
um referêncial inercial fixo é denotada pior ac (t) e é a entrada
do sistema. A distância vertical entre o ı́mã e a caixa é x + x̄,
de forma que avariável x denota o deslocamento incremental
do ı́mã relativo à base, x = 0 correspondendo à condição de
equilı́brio. Escreva as equações de movimento que descrevem
o sistema.
Solução:
■ Relações do sistema.
Balanço de forças(relação de equilı́brio):
Fm = Fk + Fi + F b
Análise de malha:
−V = Rb .i + L di
di + Vr
15
Figura 5: Ex.5.15 - Diagrama de corpo livre e circuito elétrico do acelerômetro - exemplo
6 retirado do livro ”Charles and DK Frederick. Modeling and Analysis of Dynamic Sys-
tems”.
■ Relações constitutivas.
Fk = k.x Fb = b.ẋ Fi = M.(ẍ + ac )
Fm = B.l.i (pela lei de ação e reação)
V = B.l.ẋ Vr = Rr .i
■ Equações do movimento.
B.l.i = k.x + b.ẋ + M.(ẍ + ac )
Caso se deseje calcular o valor de L e Rb , faz-se:
µ.N 2 .A µF e .N 2 2.π.d2 µF e .N.d

L= = =
l 4.N.π.d 4
ρ.l 4.ρ.N.π.d 4.ρ.N

Rb = = =
S π.d2 d
16
4 Caracterizando uma FT
1. Um sistema LCIT(linear, contı́nuo e invarinte no tempo)

é assintoticamente estável se e somente se todas as raı́zes ca-
racterı́ticas estiverem no SPE. As raı́zes podem ser simples(não
repetidas) ou repetidas.
2. Um sistema LCIT é instável se e somente se uma ou ambas

das condições a seguir existirem:
(i) ao menos uma raiz estiver no SPD;
(ii) existirem raı́zes repetidas no eixo imaginário.
3. Um sistema LCIT é marginalmente estável se e somente

se não esixtirem raı́zes no SPD e existirem algumas raı́zes não
repetidas no eixo imaginário.
A figura 6 resume visualmente o que precisamos saber sobre estabili-

dade.
4.1 A estabilidade
17
Figura 6: Localização das raı́zes caracterı́ticas e dos modos caracterı́ticos correspondentes.
Retirado do Livro Sinais e Sistemas Lineares, capı́tulo 2, pág 195, BP.Lathi
18
Figura 7: Realização em Série - Retirado do Livro Sinais e Sistemas Lineares, capı́tulo 4,
pág 358, BP.Lathi
Figura 8: Realização em Paralelo - Retirado do Livro Sinais e Sistemas Lineares, capı́tulo

4, pág 358, BP.Lathi
5 Simplificação e manipulaçã de FT’s
5.1 Métodos para simplificar FT’s
Em seu livro, Sinais e Sistemas Lineares, B.P Lathi, nos informa da

grande dificuldade que é analisar o diagrama de um receptor de rádio ou
televisão. Tal diagrama representa um sistema complexo e intrincado de
varı́áveis e componentes eletrônicos, que de maneira geral poder ser visto
como uma enorme Função de Tranferência. Felizmente, o ditado ”divi-
dir para conquistar”aqui é válido. Por se tratar de um sistema linear e
invariante no tempo, tal sistema pode ser dividido em vários pequenos
subsistemas que são mais fáceis de analisar.
Em resumo, temos três possı́veis formas de simplificar e manipular
F T ′ s.
■ Cascata(série)
■ Paralelo
■ Realimentação
19
Figura 9: Realização em Realimentação - Retirado do Livro Sinais e Sistemas Lineares,
capı́tulo 4, pág 358, BP.Lathi
6 Resposta no Domı́nio do Tempo
Circuitos elétricos podem ser analisados escrevendo as equações integro-

diferenciais do sistema e, então, resolvendo estas equações pela Trans-
formda de Laplace. Também é possı́vel analisar circuitos elétricos direta-
mente, sem necessariamente escever as equações integro-diferenciais. Este
procedimento é consideravelmente mais simples, pois ele nos permite tra-
tar um circuito elétrico qualquer como se fosse um circuito resistivo. Para
isso, precisamos representar o circuito no ”domı́nio da frequência”no qual
todas as tensões e correntes são representadas por suas Transformdas de
Laplace. [4, B.P.Lathi.].
A seguir mostra-se como essa técnica pode ser empregada para obter a
resposta ao impulso, ao degrau e à rampa.
6.1 Resposta ao impulso, ao degrau e a rampa
A tabela logo abaixo nos mosta a Transformada de Laplace do impulso,

do degrau e da rampa.
x(t) X(s)
δ(t) = u0 (t) 1
u(t) = u−1 (t) 1/s
tu(t) = u−2 (t) 1/s2
t.eλt u(t) 1/(s − λ)2
[4, B.P.Lathi.].
A figura 10 mostra um circuito do qual queremos saber a resposta i(t)
quando a tensão de entrada é:
20
a) o impulso u0 (t)
b) o degrau u−1 (t)
c) a rampa u−2 (t).
Solução:
letra a)
No primeiro passo, representamos o cirtcuito no domı́nio da frequência,
como mostrado na 10 b. Todas as tensões e correntes são representadas por
suas Transformadas de Laplace. A tensão de entrada u0 (t) é representada
por ”1” e a corrente (incógnita) i(t) é representatda por sua Transformada
de Laplace I(s). Todos os elementos do circuito são representados por
suas respectivas impedâncias. O indutor de henry é representado por s,
o capacitor de 1/2 farad é representado por 2/s e o resistor de 3ohms é
representado por 3. Consideramos, agora, a representação do domı́nio da
frequência das tensões e correntes. A tensão em qualquer elemento é I(s)
multiplicada por sua impedância. Portanto, a queda de tensão total na
malha é I(s) vezes a impedância total da malha e deve ser igual a V (s), a
(transformada da) tensão de entrada. A impedância total da malha é:
2 s2 + 3s + 2
Z(s) = s + 3 + =
s s
A ”tensão”de entrada é V (s) = 1. Portanto, a ”corrente de malha”é:
V (s) 1 s −1 2
I(s) = = 2 = 2 = +
Z(s) s + 3s + 2 s + 3s + 2 s + 1 s + 2
s
A transformada inversa dessa equação leva ao resultado desejado. Logo,
a resposta i(t) à tensão impulsiva de entrada u0 (t) é:
i(t) = (−1e−t + 2e−2t ).u0 (t) = (−1e−t + 2e−2t ).δ(t)
letra b)
1
A ”tensão”de entrada é V (s) = . Portanto, a ”corrente de malha”é:
s
21
Figura 10: (a) um circuito e (b) sua versão transformada
1
V (s) s s 1 1
I(s) = = 2 s = 3 = = −
Z(s) s + 3s + 2 s + 3s2 + 2s s(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
s
A transformada inversa da equação acima leva ao resultado desejado.
Logo, a resposta i(t) ao degrau de tensão, u−1 (t), na entrada é:
i(t) = (e−t − e−2t ).u−1 (t) = (e−t − e−2t ).u(t)
letra c)
1
A ”tensão”de entrada é V (s) = . Portanto, a ”corrente de malha”é:
s2
1
V (s) 2 s s
I(s) = = 2 s = 4 = =
Z(s) s + 3s + 2 s + 3s3 + 2s2 (s + 1)2 (s + 2)2
s
1 1
−
(s + 1)2 (s + 2)2
A transformada inversa dessa equação acima leva ao resultado desejado.
Logo, a resposta i(t) à rampa de tensão, u−2 (t), na entrada é:
i(t) = (te−t − te−2t ).u(t) = (e−t − e−2t ). tu(t) = (e−t − e−2t ).u−2 (t)

22
Figura 11: Exemplo 2, item 13.3.7 - Esquemático retirado do livro ”Claúdio Garcia.
Modelelagem e simulação”.
7 Exemplos de simulação digital de sistemas fı́sicos
7.1 Simulação digital - Exemplo 2 do item 13.3.7
Seja o sistema fı́sico mostrado na figura 11

A equação de movimento que descreve esse sistama é dada por:
m.ÿ + (b1 + b2 ).ẏ + k.y = b2 .ẋ + k.x
Procedendo como demonstrado em sala de aula faz-se o isalamento da

entrada com derivada de maior grau. Assim:
b2 .ẋ + k.x − (b1 + b2 ).ẏ − k.y

ÿ =
m
Logo em seguida, esboçamos um diagrama de blocos, como mostrado na
figura 12
O próximo passo foi a implemetação no Simulink como mostrado na
figura 13
Para b1 = b2 = 0, 25, k = 1 , m = 1 e uma entrada u(t) = 1, 75.e−t
obteve-se a resposta mostrada na
23
Figura 12: Exemplo 2, item 13.3.7 - diagrama de bloco - autoria própia.
Figura 13: Exemplo 2, item 13.3.7 - diagrama de bloco implementado no Simulink.
24
Figura 14: Exemplo 2, item 13.3.7 - simulação implementada no Simulink.
7.2 Simulação digital - Exemplo 6 do item 12.2.1
Seja o sistema fı́sico mostrado na figura 21. As Funções de Trans-

ferência associadas a esse sistema são:
VT (s) K1
GT (s) = =
U (s) 1 + s.τ
VP (s) K2
GP (s) = =
U (s) (s)(1 + s.τ )
Sendo τ = 1, K1 = 2 e K2 =, temos que :
1
GT (s) =
s+1
1 1
GP (s) = −
s s+1
As implementações no Simulink para GT (s) e GP (s) são ilustradas na

figura 15 e na figura 16 .
Deseja-se :
a) a resposta VT (t) e VP (t) ao degrau de amplitude 2.
25
Figura 15: Exemplo 6, item 12.2. - diagrama de blocos para GT (s) e GP (s) ambos
excitados com degrau de amplitude 2.
Figura 16: Exemplo 6, item 12.2. - diagrama de blocos para GT (s) e GP (s) ambos
excitados com senóide de frequência e amplitude unitárias.
26
Figura 17: Exemplo 6, item 12.2. - Resposta VT (t) ao degrau de amplitude 2.
Figura 18: Exemplo 6, item 12.2. - Resposta VP (t) ao degrau de amplitude 2.
Ver a figura 17
Ver a figura 18
b) a resposta VT (t) e VP (t) a uma senóide de frequência e amplitude
unitárias.
Ver a figura 19
Ver a figura 20
27
Figura 19: Exemplo 6, item 12.2. - Resposta VT (t) a senóide de frequência e amplitude
unitárias.
Figura 20: Exemplo 6, item 12.2. - Resposta VP (t)a senóide de frequência e amplitude
unitárias.
Figura 21: Exemplo 6, item 12.2.1 - Diagrama esquemática de um sistema eletromecânico

.
28
8 Conclusão
Das leituras e pequisas realizadas para a confecção desse relatório sobre

Funções de Transferência podemos concluir que:
Elas são ferramentas que só podem ser aplicadas em equações lineares.
Qualquer não linearidade deve ser contornada através da Série de Taylor
truncada em 1ª ordem. Uma mesma Função de Transferência pode ser
usada para descrever diversos problemas.
Aos olhos de um engenheiro bem treinado, elas podem revelar informações
cruciais a respeito do bom funcionamento, ou não, de um sistema, inde-
pendente da natureza e da configuração interna dele. O seu uso simplifica
tarefas de correção e manutenção em sistemas complexos. A linearidade
permite que uma grande Função de Transferência seja repartida em uni-
dades menores e mais simples de serem analisadas.
29
Referências
[1] Close, M. Charles and dk frederick. modeling and analysis of dynamic

systems, 1978.
[2] Garcia, C. Modelagem e Simulação de Processos Industriais e de

Sistemas Eletromecânicos Vol. 1. Edusp, 2005.
[3] Kluever, C. A. Sistemas dinâmicos: modelagem, simulação e con-

trole. Rio de Janeiro: LTC (2017).
[4] Lathi, B. P. Sinais e sistemas lineares-2. Bookman, 2006.
[5] Ogata, K. Modern control engineering. Book Reviews 35, 1181 (1999),
1184.
[6] Wikipédia. Função de transferência — wikipédia, a enciclopédia livre,

2020. [Online; accessed 2-junho-2020].
[7] Zanabria Sotomayor, O. Notas de aula da disciplina controle. UFS

(2023).
30

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA - CCET

WANDERSON SANTOS DE JESUS

WANDERSON SANTOS DE JESUS

Relatório de Funções de Transferência

Professor - Dr.Oscar Alberto Zanabria

1 A Função de Transferência H(s) 4

2 Definições e Conceitos Fundamentais sobre as FT’s 5

3 Modelagem de Sistema Dinâmicos 7

5 Simplificação e manipulaçã de FT’s 19

6 Resposta no Domı́nio do Tempo 20

7 Exemplos de simulação digital de sistemas fı́sicos 23

1.1 O que é uma Função de Transferência?

A função de transferência é definida como a razão entre a transformada

L {y(t)} sinal de entrada P (s)

A seguir, cinco informações indispensáveis que todo aluno de Controle

1. A função de transferência de um sistema é um modelo ma-

A partir de agora, quando quisermos falar das Funções de Transferência,

1.2 Qual a importância das FT’s em sistemas dinâmicos e con-

Aprendemos em Circuitos Elétricos I as vantagens de levar um certo

2 Definições e Conceitos Fundamentais sobre as FT’s

2.1 Definição formal

Se h(t) é a resposta ao impulso unitário, então a resposta y(t) do

y(t) = h(t) ∗ est

A integral do lado direito é uma função da varı́ável complexa s.

Note que H(s) é uma constante para um dado s. Portanto, a en-

2.2 Sistemas dinâmicos e o papel das FT’s em sua representação

Na fı́sica-matemática e na matemática, sistema dinâmico é um

3 Modelagem de Sistema Dinâmicos

3.1 Como modelar uma sistema dinâmico genérico?

Para se gerar um modelo análitico(fı́sico ou fenomenológico de um sis-

Fase 2 - Formulação do modelo matemático

Envolve a análise dos subsistemas produzidos da fase anterior. As

entrada u(t) saı́da y(t)

dn y(t) dn−1 y(t) dm u(t)

Fase 3 - Análise do comportamento dinâmico

Consiste em estudar a resposta dinâmica do modelo, através da solução

3.2 Conceitos básicos sobre FT’s

Tipo de Função G(s)

[2, Cláudio Garcia]

3.3 Exemplos de alguns tipos de sistemas e suas respectivas FT’s

1. (Close; Frederick, 1978) Considere o sistema mostrado na

α.i = (Jt + Jm ).ω̇ + B1 .ω + Fc .r

ea = −KA .(−e1 + e2 ) = KA .(e1 − e2 )

KA .(e1 − KT .ω) = Ra .i + α.ω

α.i = (Jt + Jm ).ω̇ + B1 .ω + Fc .r

Para escrever as Funções de Transferência, faz-se:

e finalmente uma Fução de Transferência que relaciona

v(s) r.Km .KA

lim v(t) = lim s.v(s) =

2. (Close; Frederick, 1978) A figura Ex.5.15 motra um ace-

A bobina tem N espiras de diâmetro d. A resistência e a

rada equivalente a quaisquer molas presentes. O coeficiente

Fm = B.l.i (pela lei de ação e reação)

Caso se deseje calcular o valor de L e Rb , faz-se:

µ.N 2 .A µF e .N 2 2.π.d2 µF e .N.d

ρ.l 4.ρ.N.π.d 4.ρ.N

1. Um sistema LCIT(linear, contı́nuo e invarinte no tempo)

2. Um sistema LCIT é instável se e somente se uma ou ambas

3. Um sistema LCIT é marginalmente estável se e somente

A figura 6 resume visualmente o que precisamos saber sobre estabili-

Figura 8: Realização em Paralelo - Retirado do Livro Sinais e Sistemas Lineares, capı́tulo

5 Simplificação e manipulaçã de FT’s

5.1 Métodos para simplificar FT’s