MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS

Modelagem no espaço de estado –

estudo de caso
Modelagem no espaço de estados – estudo de caso

Além da modelagem de sistemas por equações

diferenciais e funções de transferência, existe uma terceira
técnica de modelagem baseada no chamado espaço de
estado. Essa nova técnica é muito utilizada na Teoria de
Controle Moderno, bem como na modelagem de sistemas
com múltiplas entradas e saídas (sistemas MIMO).
Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

1º passo: Escolha das variáveis de estado (x1 e x2)

Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

1º passo: Escolha das variáveis de estado (x1 e x2)

2º passo: Cálculo da primeira derivada das variáveis de estado

Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

2º passo: Cálculo da primeira derivada das variáveis de estado

mas ...
Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

3º passo: Reescrever as primeiras derivadas em função das
variáveis de estado (x1 e x2) e do sinal de entrada (vin)
Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

4º passo: Reescrever as equações obtidas na forma matricial
Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

5º passo: Obter a saída (vout) em função das variáveis de estado
(x1 e x2) e do sinal de entrada (vin)
Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

Conclusão

U Sistema Y
X
Modelagem no espaço de estado – estudo de caso

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

Obs: Há várias representações possíveis
𝑡
0 1 0
𝑥1 = 𝐿 න 𝑖 𝜆 𝑑𝜆 𝒙ሶ = −1 −𝑅ൗ 𝒙 + 1 𝑢
ൗ𝐿𝐶 𝐿
−∞

𝑥2 = 𝐿𝑖 𝑡 𝑦 = 1ൗ𝐿𝐶 0𝒙
MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS
Do espaço de estado para a função
de transferência
Do espaço de estado para a função de transferência

As técnicas de modelagem por equação diferencial, ou

no espaço de estado, ou por meio da função de
transferência levam a modelos distintos, mas que
carregam a mesma informação sobre o sistema. Destaca-
se que sempre será possível partir de um deles e chegar
no outro.
Do espaço de estado para a função de transferência

u(t) Sistema y(t)

x(t)

LAPLACE 𝑠𝑿 𝑠 = 𝑨𝑿 𝑠 + 𝑩𝑼 𝑠
𝒀 𝑠 = 𝑪𝑿 𝑠 + 𝑫𝑼 𝑠

𝑠𝑿 𝑠 − 𝑨𝑿 𝑠 = 𝑩𝑼 𝑠

(𝑠𝑰 − 𝑨)𝑿 𝑠 = 𝑩𝑼 𝑠

𝑿 𝑠 = (𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩𝑼 𝑠
Do espaço de estado para a função de transferência

u(t) Sistema y(t)

x(t)

𝑿 𝑠 = (𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩𝑼 𝑠
𝒀 𝑠 = 𝑪𝑿 𝑠 + 𝑫𝑼 𝑠
𝒀 𝑠 = 𝑪(𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩𝑼 𝑠 + 𝑫𝑼 𝑠
𝒀 𝑠 = 𝑪(𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩 + 𝑫 𝑼 𝑠
𝒀 𝑠
𝐻 𝑠 = = 𝑪(𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩 + 𝑫
𝑼 𝑠
Do espaço de estado para a função de transferência

Exemplo: modelagem de um Circuito RLC em série

u(t) Sistema y(t)
x(t)
Do espaço de estado para a função de transferência

Modelo do sistema no espaço de estado (SS)

Modelo do sistema como uma função de transferência (TF)

Do espaço de estado para a função de transferência

1º passo: cálculo da inversa de (sI − A)

Do espaço de estado para a função de transferência

1º passo: cálculo da inversa de (sI − A)

Sabemos ainda que ...

onde
Do espaço de estado para a função de transferência

Abrindo um parênteses importante ...

Atenção !!!
O polinômio característico, P(s), corresponde ao denominador da
função de transferência do sistema, sendo responsável pela
localização dos seus polos e, consequentemente, pela determinação
da estabilidade do sistema. Ele pode ser calculado por:
Do espaço de estado para a função de transferência

2º passo: realização do produto C(sI − A)-1B

Logo ...

−1
1 1 1ൗ
𝑪 𝑠𝑰 − 𝑨 𝑩= ൗ𝐿 0 𝐶
𝑃 𝑠 𝑠
Do espaço de estado para a função de transferência

3º passo: cálculo da função de transferência completa

Enfim ...

ou
Do espaço de estado para a função de transferência

Observação: A passagem de um modelo matemático numérico para

o outro pode ser feito por softwares como Matlab, Octave ou Scilab,
por meio de comandos como:

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) % espaço de estado para função de transferência

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) % função de transferência para espaço de estado

Para mais detalhes e exemplos consulte OGATA (Engenharia de

Controle Moderno – 5ª ed. - Programas 2.2 e 2.3) e os textos de ajuda
dos comandos citados.
MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS
Modelagem no espaço de estado –
caso geral
Modelagem no espaço de estados – caso geral

Há várias formas de se obter uma representação no

espaço de estados para um sistema de ordem N. Uma
dessas maneira nos leva a forma canônica controlável do
sistema, que pode ser obtida diretamente da equação
diferencial que o descreve, ou de sua função de
transferência.
Modelagem no espaço de estado – caso geral

u(t) Sistema y(t)

LIT

Suponha a equação diferencial de ordem n abaixo

(n) (n-1)

Como derivar uma representação no espaço

de estado que represente esse sistema?
Modelagem no espaço de estado – caso geral

Seja x um vetor de estados, tal que:

variáveis de estado

(n-2) (n-1)

(n-1) (n)
Modelagem no espaço de estado – caso geral

(n) (n-1)

(n) (n-1)

(n-1)
Modelagem no espaço de estado – caso geral
Modelagem no espaço de estado – caso geral

u(t) Sistema y(t)

LIT
Modelagem no espaço de estado – caso geral

u(t) Sistema y(t)

LIT
Modelagem no espaço de estado – caso geral
(n) (n-1) (n) (n-1)
Modelagem no espaço de estado – caso geral
(n) (n-1) (n) (n-1)
Modelagem no espaço de estado – caso geral

Exemplo – conversão entre modelos

Da função de transferência para o espaço de estado
Modelagem no espaço de estado – caso geral

Exemplo – conversão entre modelos

Do espaço de estado para a função de transferência

realizar os passos inversos se o modelo estiver em uma

forma conhecida, como é o caso da forma canônica
controlável ou calcular a expressão geral já vista antes.