Aula - Nise - Cap7 CONTROLE LINEAR

Prof.
Waltencir dos Santos Andrade

Nise, Capítulo 7
Fonte: Engenharia de Sistemas de Controle, Norman S. Nise, 7a. Edição, Editora LTC
Conceitos Preliminares
Significado Físico e Significado Matemático

Em vários sistemas a variável controlada C, mostrada na
figura abaixo, pode significar fisicamente a posição ou
velocidade, temperatura, gradiente de temperatura,
tensão, débito, pressão, etc.
Uma vez relacionados os blocos do diagrama às funções de
transferência correspondente, é irrelevante, do ponto de
vista da análise, qual seja o significado físico da variável
controlada.
Significado Físico e Significado Matemático (Continuação)

Geralmente as grandezas importantes são a variável
controlada c, sua derivada Dc e sua segunda derivada D2c.
Para um dado sistema de controle, cada uma destas
funções “matemáticas” apresentam um significado físico.
Por exemplo: se a variável controlada c é a posição, Dc é a
velocidade e D2c é aceleração. Como um segundo exemplo,
se a variável controlada c é a velocidade, então Dc é a
aceleração e D2c é a taxa de variação da aceleração.

Na análise de um determinado sistema é importante a
solução matemática. Por exemplo, o sinal de excitação de
um sistema pode apresentar a forma irregular assinalada
na figura abaixo, a qual não pode ser expressa através de
uma equação simples. Isto impede uma análise direta da
resposta do sistema.

Observa-se, contudo, que o sinal mostrado na figura
anterior pode ser considerado como a composição de três
formas básicas de tipos conhecidos de sinais de excitação,
isto é, um degrau na região cde, uma rampa na região Ob e
uma parábola na região ef.
Isto leva a conclusão de que, se um dado sistema linear for
analisado separadamente, para cada um destes tipos de
sinal de excitação ter-se-á estabelecido uma medida
razoável do desempenho com relação à excitação irregular.

Assim, as excitações em degrau, rampa e parábola
aproximam, de forma adequada, a maioria dos sinais de
comando e propiciam também um meio de comparação de
desempenho de diferentes sistemas.
§ Fontes de Erro em Regime Permanente
§ Muitos deles se originam de fontes não lineares, tais
como: folgas em engrenagens ou um motor que não
se move a não ser que a tensão exceda um limiar.
§ Os erros de regime que estamos interessados no
momento são aqueles inerentes da configuração do
sistema em si e do tipo de entrada aplicada.
ü Da mesma forma que foram definidos o fator de
amortecimento, frequência natural, tempo de
acomodação, ultrapassagem percentual, dentre outros,
como especificações do desempenho para resposta
transitória;
ü Define-se parâmetros que podem ser utilizados como
especificações de desempenho de erro em regime
permanente.
ü Estas especificações são chamadas de constantes de erro
estático.
q ENTRADA EM DEGRAU
q ENTRADA EM RAMPA
q ENTRADA EM PARÁBOLA
Erro em Regime Permanente
para Perturbações
q Os sistemas de controle com realimentação são

utilizados para compensar perturbações ou entradas
indesejadas que atuam sobre um sistema.
q Idealmente, variações de parâmetros devido à
temperatura ou outras causas não deveriam afetar
significativamente o desempenho de um sistema.
q A vantagem da utilização da realimentação é que,
independentemente dessas perturbações, o sistema
pode ser projetado para seguir a entrada com erro
pequeno ou nulo.
Erro em Regime Permanente para
Perturbações (Continuação)
q A Figura abaixo mostra um sistema de controle com

realimentação com uma perturbação, D(s), inserida
entre o controlador e a planta.
q Admitimos uma perturbação em degrau, D(s) = 1/s,

eD(∞), a componente do erro em regime permanente
devido à perturbação em degrau é determinada como:
Sensibilidade
q Durante o processo de projeto pode-se querer

considerar a extensão dos efeitos de variações nos
parâmetros do sistema sobre o comportamento do
sistema.
q Idealmente, variações de parâmetros devido à
temperatura ou outras causas não deveriam afetar
significativamente o desempenho de um sistema.
q O grau segundo o qual variações nos parâmetros do
sistema afetam as funções de transferência de um
sistema e, consequentemente, o desempenho, é
chamado de sensibilidade.
Sensibilidade (Continuação)
q Um sistema com sensibilidade zero (isto é, variações nos

parâmetros do sistema não têm efeito sobre a função
de transferência) é o ideal.
q Quanto maior a sensibilidade, menos desejável é o
efeito da variação de um parâmetro.
q Por exemplo, considere a função:

F = K/(K + a) - Se K = 10 e a = 100, então F = 0,091.
q Se o parâmetro a for triplicado para 300, então:
F = 0,032.
q Verificamos que uma variação relativa no parâmetro a
de (300 – 100)/100 = 2 (uma variação de 200 %), resulta
em uma variação na função F de (0,032 – 0,091)/0,091 =
–0,65 (variação de 65 %).
q Portanto, a função F possui uma sensibilidade reduzida
a variações no parâmetro a.
q À medida que prosseguirmos, veremos que outra

vantagem da realimentação é que, em geral, ela confere
sensibilidade reduzida a variações de parâmetros.
q Então: Sensibilidade é a razão entre a variação relativa
da função e a variação relativa do parâmetro quando a
variação relativa do parâmetro tende a zero.
(Exemplo 7.10) Sensibilidade de uma Função de

Transferência em Malha.
PROBLEMA: Dado o sistema da Figura abaixo, calcule a
sensibilidade da função de transferência em malha fechada
a variações no parâmetro a. Como você poderia reduzir a
sensibilidade?
(Exemplo 7.10) Solução
ü Entretanto, para qualquer valor de s, um aumento em K reduz

a sensibilidade da função de transferência em malha fechada
a variações do parâmetro a.
(Exemplo 7.11) Sensibilidade do Erro em Regime

Permanente com Entrada em Rampa
PROBLEMA: Para o sistema da Figura, determine a
sensibilidade do erro em regime permanente a variações
do parâmetro K e do parâmetro a com entradas em rampa.
ü Assim, variações tanto no parâmetro a quanto no parâmetro

K são refletidas diretamente em e(∞) e não há redução nem
aumento da sensibilidade.
ü O sinal negativo na Equação indica uma diminuição em e(∞)
para um aumento em K.
(Exemplo 7.12) Sensibilidade do Erro em Regime

Permanente com Entrada em Degrau
PROBLEMA: Determine a sensibilidade do erro em regime
permanente a variações do parâmetro K e do parâmetro a
para o sistema mostrado na Figura com uma entrada em
degrau.
ü As Equações mostram que a sensibilidade a variações dos parâmetros K e

a são menores que a unidade para a e b positivos. Assim, a realimentação
neste caso resulta em sensibilidade reduzida a variações em ambos os
parâmetros.
§ 1, 2, 3, 4, 5, 9, 11, 13, 15, 18, 21, 23, 38 e 42.

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Significado Físico e Significado Matemático

Significado Físico e Significado Matemático (Continuação)

Significado Físico e Significado Matemático (Continuação)

Significado Físico e Significado Matemático (Continuação)

Significado Físico e Significado Matemático (Continuação)

q Os sistemas de controle com realimentação são

q A Figura abaixo mostra um sistema de controle com

q Admitimos uma perturbação em degrau, D(s) = 1/s,

q Durante o processo de projeto pode-se querer

q Um sistema com sensibilidade zero (isto é, variações nos

q Por exemplo, considere a função:

q À medida que prosseguirmos, veremos que outra

(Exemplo 7.10) Sensibilidade de uma Função de

(Exemplo 7.10) Solução

ü Entretanto, para qualquer valor de s, um aumento em K reduz

(Exemplo 7.11) Sensibilidade do Erro em Regime

(Exemplo 7.11) Solução

ü Assim, variações tanto no parâmetro a quanto no parâmetro

(Exemplo 7.12) Sensibilidade do Erro em Regime

(Exemplo 7.12) Solução

ü As Equações mostram que a sensibilidade a variações dos parâmetros K e

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