Aula 03 - Modelagem de Sistemas Mecânicos

Introdução aos
Fundamentos de
Sistemas de Controle
Prof. Me. Alexandre de Campos Horn

Sistemas Controle
Sistemas Dinâmicos
Representações de Sistemas Dinâmicos
Representação de Sistemas Dinâmicos
• Em problemas de engenharia, há a necessidade de compreender e

determinar a resposta dinâmica de um sistema físico que pode envolver
vários componentes.
• Esses esforços envolvem modelagem, análise, simulação e projeto de

sistemas físicos.
– A construção de um sistema protótipo e a realização de
experimentos/testes não é viável e/ou é muito cara para o projeto
preliminar.
– A modelagem matemática e a análise de sistemas de engenharia ajudam
muito o procedimento de projeto.
• Sistema Dinâmico: As variáveis de saída de um sistema dependem das

condições iniciais (ou energia armazenada) do sistema e/ou das variáveis de
entrada. As variáveis dinâmicas do sistema variam com o tempo, ao exemplo
de: deslocamento, velocidade, tensão, pressão e vazão.
• Modelagem: O procedimento de aplicação das leis físicas fundamentais

apropriadas para determinar equações matemáticas que descrevam
adequadamente a física do sistema de engenharia, geralmente um conjunto de
equações diferenciais.
• Simulação: O procedimento de obtenção da resposta dinâmica do sistema

resolvendo numericamente as equações que o modelam. A simulação envolve
a integração numérica das equações diferenciais do modelo e é realizada por
computadores digitais e programas de simulação.
Classificação dos Sistemas Dinâmicos
• Características espaciais:
– Parâmetros distribuídos (EDPs) vs. concentrados (EDOs)
• Continuidade da variável tempo

– “Analógico” vs. “digital”
• Dependência do tempo
– Parâmetros variantes no tempo vs. invariantes no tempo
• Propriedade da superposição
– Sistema Linear vs. sistema não linear
• Características espaciais:
• Sistema distribuído: número infinito de variáveis “internas”; sistema
representado por EDPs.
– Exemplo: ângulo de torção contínuo para um eixo submetido a um torque externo.
• Sistema Concentrado: número finito de variáveis “internas”; sistema

representado por EDOs.
– Exemplo: concentrar toda a inércia, rigidez, etc em elementos discretos; único ângulo
de torção da extremidade livre do eixo submetido a torque externo.
• Continuidade da variável tempo:

• Dependência do tempo:
• Sistema variante no tempo: os parâmetros do sistema variam com o
tempo.
– Exemplo: Molas/amortecedores apresentam "desgaste" ao longo do tempo.
• Sistema invariante no tempo: parâmetros do sistema constantes.

– Exemplo: a rigidez das molas permanece constante ao longo do tempo.
– Portanto, entradas e condições iniciais idênticas produzem respostas dinâmicas
idênticas a cada teste.
– Sistema Linear vs. sistema não linear
Suponha que a relação entre a entrada e a saída de um sistema seja descrita
pela função y = f(u), na qual u é a entrada e y é a saída. Os sistemas lineares
obedecem a propriedade da superposição:
Se y1= f(u1), então ay1= f(au1), na qual a = constante;
Se y1= f(u1) e y2= f(u2), então y1+y2= f(u1 + u2).
– Sistemas não lineares não obedecem essas propriedades.

– Todos os sistemas físicos são não-lineares. No entanto, se as variáveis de entrada/saída
forem limitadas a uma faixa restrita (nominal), então pode-se substituir um sistema
não-linear por um modelo linear.
– Sistemas dinâmicos lineares são representados por equações diferenciais lineares.
Linearidade - Princípio da Superposição

Linear Não-Linear
• EDOs
Diagrama de Blocos e Funções Transferência

Diagrama de Blocos e Funções Transferência

para
funções LIT (lineares e invariantes no tempo)
● Diagrama de Blocos
● Diagrama de Blocos
● Funções Transferência - T(s):
A função transferência de um sistema representado por

equações diferenciais lineares invariantes no tempo é definida
como a relação da transformada de laplace do sinal de saída do
sistema (função resposta) sobre a transformada de laplace do
sinal de entrada do sistema (função excitação).
y(s)
T(s)=
r(s)
y(s)
T(s)=
r(s)
Modelagem de Sistemas

Modelagem de Sistemas Dinâmicos
Sistema A:
Sistema B:
Modelagem de Sistemas
Sistemas Mecânicos

Modelagem de Sistemas Mecânicos
- Sistemas mecânicos provavelmente são os mais intuitivos para modelar, uma vez que
suas representações matemáticas são desenvolvidas pela aplicação da 2ª lei de Newton
(F = ma) em cada elemento massa (ou inércia) identificado no sistema.
- Um sistema mecânico possui as seguintes características fundamentais:

– Inércia (uma força ou torque é necessário para acelerar o corpo);
– Rigidez (quando é obtida uma deformação com uma força ou torque resistente);
– Dissipação de energia (movimento em um meio resistivo irá causar perda de energia);
- Um sistema mecânico possui as seguintes características fundamentais:

– Inércia (uma força ou torque é necessário para acelerar o corpo);
– Rigidez (quando é obtida uma deformação com uma força ou torque resistente);
– Dissipação de energia (movimento em um meio resistivo irá causar perda de energia);
- Assim, um sistema mecânico pode ser modelado empregando três elementos básicos:
– Elementos Inércia
– Elementos Rigidez
– Elementos Atrito
- Elementos Constitutivos Básicos:

- Elementos Constitutivos:
- Inércia
- Mola
- Amortecedor
- Elementos Constitutivos - Inércia:



- Elementos Constitutivos - Inércia: (ENERGIA)

- Elementos Constitutivos - Mola:







- Elementos Constitutivos - Mola Estruturas Flexíveis:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

Quando um elemento mecânico dissipa energia devido ao atrito, ele pode ser modelado por
um amortecedor.
Elementos de atrito ou amortecedor (abaixo) fornecem forças dissipativas de energia
quando existe movimento relativo entre dois corpos.
Para um amortecedor linear ou ideal (abaixo) a relação força-velocidade é:
na qual:
F = força de atrito (N)
= velocidade do pistão relativa ao cilindro (m/s)
b = coeficiente de atrito viscoso (N.s/m).





- Observação sobre Elementos Constitutivos -Mola e Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Transformador:








- Elementos Constitutivos - Atrito Seco ou Atrito de Coulomb:

- Elementos Constitutivos - Atrito Seco ou Atrito de Coulomb:

- Sistema de Translação
- Sistema de Rotação
Sistema A: Sistema de Translação





Sistema B: Sistema de Rotação

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• Em problemas de engenharia, há a necessidade de compreender e

• Esses esforços envolvem modelagem, análise, simulação e projeto de

• Sistema Dinâmico: As variáveis de saída de um sistema dependem das

• Modelagem: O procedimento de aplicação das leis físicas fundamentais

• Simulação: O procedimento de obtenção da resposta dinâmica do sistema

Classificação dos Sistemas Dinâmicos

• Continuidade da variável tempo

Classificação dos Sistemas Dinâmicos

• Sistema Concentrado: número finito de variáveis “internas”; sistema

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• Continuidade da variável tempo:

Classificação dos Sistemas Dinâmicos

• Sistema invariante no tempo: parâmetros do sistema constantes.

Classificação dos Sistemas Dinâmicos

– Sistemas não lineares não obedecem essas propriedades.

Linearidade - Princípio da Superposição

Diagrama de Blocos e Funções Transferência

Diagrama de Blocos e Funções Transferência

A função transferência de um sistema representado por

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- Um sistema mecânico possui as seguintes características fundamentais:

- Um sistema mecânico possui as seguintes características fundamentais:

- Elementos Constitutivos Básicos:

- Elementos Constitutivos - Inércia:

- Elementos Constitutivos - Inércia:

- Elementos Constitutivos - Inércia:

- Elementos Constitutivos - Inércia: (ENERGIA)

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola:

- Elementos Constitutivos - Mola Estruturas Flexíveis:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Amortecedor:

- Observação sobre Elementos Constitutivos -Mola e Amortecedor:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Transformador:

- Elementos Constitutivos - Atrito Seco ou Atrito de Coulomb:

- Elementos Constitutivos - Atrito Seco ou Atrito de Coulomb:

Sistema A: Sistema de Translação

Sistema A: Sistema de Translação

Sistema A: Sistema de Translação

Sistema A: Sistema de Translação

Sistema A: Sistema de Translação

Sistema B: Sistema de Rotação

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