MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS

Modelagem de Sistemas Mecânicos

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Já vimos que ...

Leis da Física

SISTEMA - FUNÇÃO DE
MUNDO EQUAÇÕES
TRANSFERÊNCIA
REAL DIFERENCIAIS
H(s)

Transformada
de Laplace
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

• Sistemas massa-mola e amortecedor

Massa (massa - M)

A segunda Lei de Newton nos diz que a soma das forças

aplicadas a um corpo é igual ao produto de sua massa pela
aceleração adquirida.

Observe a fórmula abaixo:

𝑑𝑣 𝑡 𝑑2 𝑥 𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑀𝑎 𝑡 = 𝑀 =𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

• Sistemas massa-mola e amortecedor

Amortecedor (atrito viscoso b)
O amortecedor é um dispositivo físico modelado
matematicamente pela ação do atrito viscoso associado ao
óleo, ar (ou outro fluido ou gás) que se comprime de acordo
com a ação de um êmbolo . Um exemplo é o amortecedor de
um automóvel (que absorve o choque)

A equação matemática para modelar o atrito viscoso é:

𝑑𝑥1 𝑡 𝑑𝑥2 𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑏( − )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

• Sistemas massa-mola e amortecedor

Mola (constante elástica K)
A mola é também um elemento mecânico de translação. A
equação para modelá-la é proveniente da Lei de Hooke, ou
seja:

𝑓 𝑡 = 𝐾(𝑥1 𝑡 − 𝑥2 (𝑡))

A força da mola é diretamente proporcional à diferença do

deslocamento de um extremo da mola em relação ao outro.
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

• Sistemas massa-mola e amortecedor

Massa
Amortecedor
Mola

O atrito dissipa energia, porém não armazena; a massa e a

mola podem armazenar energia, mas não podem dissipá-la.
Modelagem de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

Isolando a massa e
desenhando o diagrama de
forças, temos:
b
 Modelagem de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

𝑓𝑀𝑂𝐿𝐴 𝑡
Isolando a massa e
desenhando o diagrama de 𝑓𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡 𝑡
forças, temos:

Pela 2ª Lei de Newton:

𝑑 𝑑2
𝑓(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡) − 𝑏 𝑥(𝑡) = 𝑀 2 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Modelagem de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

𝑓𝑀𝑂𝐿𝐴 𝑡
Isolando a massa e
desenhando o diagrama de 𝑓𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡 𝑡
forças, temos:

Pela 2ª Lei de Newton:

𝑑2 𝑑
𝑀 2 𝑥 𝑡 + 𝑏 𝑥 𝑡 + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Modelagem de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

𝑓𝑀𝑂𝐿𝐴 𝑡 Pela 2ª Lei de Newton:

𝑑2 𝑑
𝑓𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡 𝑡 𝑀 2 𝑥 𝑡 + 𝑏 𝑥 𝑡 + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando a Transformada de Laplace ...

2
𝑀𝑠 𝑋 𝑠 + 𝑏𝑋 𝑠 + 𝐾𝑋 𝑠 = 𝐹(𝑠)
 Modelagem de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

𝑓𝑀𝑂𝐿𝐴 𝑡 Pela 2ª Lei de Newton:

𝑑2 𝑑
𝑓𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡 𝑡 𝑀 2 𝑥 𝑡 + 𝑏 𝑥 𝑡 + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

A função de transferência resultante é:

𝑋(𝑠) 1
𝐻 𝑠 = =
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Já vimos que ...

Leis da Física

SISTEMA - FUNÇÃO DE
MUNDO EQUAÇÕES
TRANSFERÊNCIA
REAL DIFERENCIAIS
Modelagem direta H(s)
(conceito de
impedância)
Transformada
de Laplace
Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• O conceito de impedância elétrica ...

Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

Há várias aplicações envolvendo circuitos mecânicos

compostos por massa, mola e amortecedores. Ao se
estudar tais circuitos é possível descobrir equações que
permitirão a rápida modelagem desses sistemas baseados
no conceito de impedância mecânica. É também a partir
desse conceito que se pode fazer uma analogia com
sistemas elétricos.
Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• O conceito de impedância elétrica ...

Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• O conceito de impedância mecânica ...

Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• Comparando os dois conceitos – Análogo em série

equivale a e equivale a
Comp Comp
ZELE(s) ZMEC(s) Obs.
elétrico mecânico
indutor equivale a massa Armazena energia

Capacitor equivale a mola Armazena energia

resistor equivale a amortecedor Dissipa energia
Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• Exemplo (adaptado de NISE (5ª ed, seção 2.9)

b

b
Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• Exemplo (adaptado de NISE (5ª ed, seção 2.9)

b

ou
Sistemas Mecânicos – Analogia com Sistemas Elétricos

• Obs1: O circuito abaixo, extraído de Ogata também levará ao

mesmo circuito análogo e, consequentemente, a mesma função
de transferência.

• Obs 2: para mais uma forma (em paralelo) de criar sistemas

elétricos análogos a sistemas mecânicos, ou vice-versa, leia a
seção 2.9 de NISE (Engenharia de Sistemas de Controle - 5ª ed)
Modelagem Rápida de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

• As diferentes definições de impedância mecânica

- Definição anterior
Permite a solução
por circuitos
elétricos análogos
- Nova definição Permite a solução
por método já
empregado para
circuitos elétricos
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• Pela nova definição de impedância mecânica

MOLA

AMORTECEDOR

MASSA
Modelagem Rápida de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

• Na modelagem de sistemas elétricos RLC com N malhas ...

Modelagem Rápida de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

• Na modelagem de sistemas mecânicos com N massas ...

Modelagem Rápida de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

• Exemplo (OGATA, 2003)

- Para a massa 1

- Para a massa 2
Modelagem Rápida de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

• Exemplo (OGATA, 2003)

Modelagem Rápida de Sistemas Mecânicos – Translação Linear

• Exemplo (OGATA, 2003)